水下目标激光探测-讲课

殖、海洋能源的开发、制盐业、开辟和疏浚航道、铺设
海底电线、管道等各种工程设施，这些构成了人类开发
海洋的主要活动。近海的资源非常丰富，而近海自然资
源的开发和海岸、航道、港口的防护和建设等，这一切
经济活动都极需各种精确的、不同比例尺的海底地形地
貌图。从军事、国防角度看，当前全球军事的战略调整
有一个共同的趋向，就是世界各海洋大国都纷纷利用世
2.2 散射问题
海水对光线
的散射作用是
造成水下图像
模糊的另一个
重要原因。因
为水下摄像机
所接收到的光
线中有很很大
一部分并不是
由目标直接发
出的。
图2
Et Ed E fs Ebs
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二、水下激光探测基本问题-〉激光探测
激光用于水下目标探测
水下激光探测的最终目标就是：利用激光的 某些特性，将其和一些具有特殊功能的光电器件 相结合，最大限度地抑制海水对光线的吸收和散 射作用，以期获得质量更佳的水下图像或是较精 确的目标外形特征描述。
水下目标激光探测
2003-5
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一、绪论
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一、绪论-〉意义
意义
在广阔的海洋面积中与人类最密切的区域是沿海、
近海和大陆架的浅海海域。据了解，世界上60％的人口
居住在离海岸100km以内的沿海地带，人们当前开发利用
海洋资源的大部分活动也主要集中在这一区域。在经济
开发上，诸如海岸防护、港湾建设、围海造田、滩涂养
3.1 激光电视
这种方法主要利用了窄束激光方向性好、能量集中、可用于高亮度照明的特 性，并尽可能地错开照射光源和摄像机视场在近距离的重叠区域，以减少近处海 水对光源的回向散射。 由于激光光源属于点照明，所以必须采用二维扫描的方 式才能获得完整的标示目标反照率的灰度图像。
图3 两种同步扫描的原理图
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界战略格局变化的时机，积极地拓宽以海洋为重要方向
的战略空间。
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一、绪论-〉常用探测手段及其特点
常用探测手段及其特点
声学探测 ➢ 穿透海水的能力强，探测距离远。 ➢ 成像分辨率有限。 ➢ 潜水区（浅于200ft）的应用受限制。
光学探测 ➢ 分辨率高 ➢ 探测距离有限
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二、水下激光探测 基本问题
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二、水下激光探测基本问题-〉水下目标探测难点
图5 线扫描示意图
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图6 线扫描系统 示意图
图7 线扫描实际水 下工作示意图
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三、激光探测的几种手段-〉距离选通
3.3 ICCD距离选通（range gating）
ICCD摄像器件具有高速可控门控的特性，而脉冲激光器的脉冲宽度 可以做到10ns以内，将这两种特性相结合可以获得更佳的水下图像。
本人的论文就是围绕水下目标激光探测而展 开，主要内容包括：多种水下激光探测手段的比 较与可行性分析；水下激光探测原理和实验系统 （方案）设计；后期图像信号处理。
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三、水下激光探测的几种手段 （分类）
✓ 激光电视（又叫激光同步扫描） （同步激光电视）
✓ 激光线扫描 ✓ 距离选通
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三、激光探测的几种手段-〉激光电视
水下目标探测难点
水下目标图像探测一直是困扰海洋界 的一个难题，这是因为海水对光线具有的 强烈吸收和散射作用，通常的水下探测手 段距离有限而且图像质量不佳。水下探测 要获得好的效果，就必须从解决吸收和散 射这两方面入手。
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二、水下激光探测基本问题-〉吸收
2.1 吸收问题
海水对可见光的吸收是非常厉害的，但是在波长500多纳米左右海水有 一固有的“透射窗口” 。
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四、 国际动态-〉同步扫描
4.1.2 深海开发服务股份有限公司 (DDS) (美国)
深海开发服务股份有限公司(DDS)(美国Sachse工程联合有限公司的 子公司)研制出一种采用扫描激光传感器的水下探测系统，这种传感器 能提供低能见度水质的高分辨率光学数据。该系统的工作距离是硅增 亮管摄像机的4—5倍。
某些激光器的波长恰好处在海水的这一“窗口”里，又由于激光光源 方向性好、亮度高，因而利用激光作为水下探测的光源无疑可以达到更好的 探测效果。
例： Nd：YAG激光器能够发出532nm的激光。
图1
左边一幅是用激光做光源拍摄的水下图像， 右边是用500W灯泡照明拍摄的图像。
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二、水下激光探测基本问题-〉散射
三、激光探测的几种手段-〉激光电视
激光电视的两种扫描方式
图4 同步扫描的示意图
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三、激光探测的几种手段-〉线扫描
3.2 激光线扫描
该系统将激光扩束为片光源， 其照射区域成一线状。将摄像头 与光源拉开一定距离，使其照射 光路和拍摄视线成一定角度。一 方面，可以有效压制近距离水体 散射光的干扰；另一方面，片状 激光照射区域的“形变”能够间 接反映出被观测目标物体的外形 特征，摄像头在侧向可以很好地 将其记录下来。该系统一般安装 在一可移动平台上，通过平台径 向移动拍摄下来的图像数据通过 一定的算法可恢复出所扫描目标 物体的三维外形图。
我们可以将ICCD系统的特色更精确地描述如下： ❖ 可控的门控 + 脉冲激光 〈----〉 水体散射 ❖ ICCD高的探测灵敏度 〈----〉 水体吸收
图8 距离选通系统的示意图
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三、激光探测的几种手段-〉距离选通
图9 距离选通工作原理示意图
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Hale Waihona Puke Baidu
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三、激光探测的几种手段-〉小结
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四、 国际动态
从事激光水下探测的国家有很多， 如美国的、澳大利亚的、加拿大的、瑞 典的、俄罗斯等。这里仅挑一些有代表 性的系统作一下简单介绍：
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四、 国际动态-〉同步扫描
4.1 同步扫描系统
4.1.1 里弗莫尔实验室科学家研制的成像系统 (美国) 这个系统能帮助海军远距操纵舰船在海洋最深处执行打捞和援救任 务。为了克服后散射，采用与Ar激光束同步的窄视场图像析像管，激光束与 探测器视场在靶面相交，一次照亮一个“象素”，高速扫描仪激光束在光栅 型靶面来回扫描，其速度足以提供视频信号。由于探测器视场精密对准，探 测器又装在离激光源2—4英尺外，因而激光束和探测器重叠处海水的体积小， 后向散射效应大为降低。
小结
这几种水下激光成像系统一般都采用532nm 的YAG蓝绿激光器做照明，这个波长正好在海水 的透射窗口内，可以大大降低海水对光的衰减。 事实证明，这几种系统都能够有效地加大水下目 标的探测距离，提高水下拍摄图像的清晰度。另 一方面，它们的工作原理和系统结构各有特点、 不尽相同，因而也存在着各自的优缺点。