常用运动机构汇总共36页
常用运动机构汇总
构。
③以最短杆相对杆为机架，则无曲柄存在，因此该机构为双摇杆机
构。
(2)若铰链四杆机构中最短杆长度与最长杆长度之和大于其余两杆长
2021/10/10度之和，则无论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。
9
1.1.4 铰链四杆机构的演化及其应用
除了铰链四杆机构的上述三种形式外，人们还广泛采用其他形式的平面四 杆机构。分析、研究这些平面四杆机构的运动特性可以发现：这些平面四杆机 构是由铰链四杆机构通过一定途径演化而来的。
1.1.4 铰链四杆机构的演化及其应用
3．导杆机构 若将曲柄滑块机构（图1a）中的构件1作为机架，就演化成导杆机构（图1b）。 导杆机构可分转动导杆机构和摆动导杆机构。
图1 导杆机构
转动导杆机构
摆动导杆机构
（1）转动导杆机构 图1b所示导杆机构，当时，机架1为最短杆，它的相邻杆2与 导杆4均能绕机架作连续转动，故称为转动导杆机构（图2a）；图2b所示为插床机 构，其中构件1、2、3、4组成转动导杆机构，工作时，导杆4绕A点回转，带动构件 5及插刀6往复运动，实现切削。
2021/10/10
180 K 1
K 1
14
1.1.5 平面四杆机构的运动特性
2．死点 在曲柄摇杆机构中，如图所示，若取摇杆为主动件，当摇杆在两极限位置时，连杆与曲柄共线， 通过连杆加于曲柄的力F经过铰链中心A，该力对A点的力矩为零，故不能推动曲柄转动，从而使 整个机构处于静止状态。这种位置称为死点。 平面四杆机构是否存在死点位置，决定于从动件是否与连杆共线。凡是从动件与连杆共线的位
当曲柄等速转动时，摇杆来回摆动的速度是不同的，
其空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度，这种
性质为机构的急回特性。为了表达这个特征的相对程度，
常用机构四连杆机构
设计
已知活动铰点B、C中心位置，求固定铰链A、D 中心位置。
B1
C1
B2
A●
●D
C2
四杆机构 AB1C1D 为所求.
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实现连杆给定的三个位置
C1 C2
B1 B2
B3 C3
D
A
四杆机构 AB1C1D 为所求.
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2.具有急回特性的机构
第31页/共41页
按给定的 K 值,设计曲柄摇杆机构
4 D
lCD
3 D
e
B
1
2
C3
A 4
对心式曲柄滑块机构
B
2
C3
e0 1
A 4
偏置式曲柄滑块机构
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e ——偏心距 e =0 为曲柄滑块机构 e≠0 为偏置曲柄滑块
运动特点： 曲柄的回转运动变换为滑块的往复直线运动（如空压机）
或将滑块的往复直线运动变换为回转运动（如内燃机）。
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• 传动角为零=0(连杆与从动件共线),机构顶死
C
C
C2
2
1
3
B
B
vF
B1 =00
1
A
B2
4
=00
A
B2
D
=00
B
=00
C１
C
C
1
F
2
v
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克服死点的措施
• 利用构件惯性力
• 实例:家用缝纫机
• 采用多套机构错位排列
• 实例:蒸汽机车车轮联动机构
• 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车
1） 给定 K、y、LCD
常用运动机构
定子
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动子
常用分度旋转机构及附件
目前自动化设计中常用的分度旋转机构有以下几种 类型： 1）:旋转气缸 2）:分割器 3）:DD马达(运动精度高、价格昂贵)
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(1)旋转气缸
组成：
齿轮、齿条、缸体
功能：
在0°-180°范围内可控制调整任意 两个角度
特点：
使用范围广, 成本低, 依靠机械调 整实现两个角度的位置控制, 其旋 转方 向承受负载小, 动力源来自 压缩空气.
特点：
直线运动精度高, 承受较大的负荷 使用寿命长, 成本低, 应用范围广.
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（5）平面复合运动平台
组成：
动子、定子、控制系统
功能：
动子在较大的定子形成的平面上 做X—Y方向上移动, 动子和定子 之间以空气轴承作为介质, 通过 电磁感应运动.
特点：
目前市场较先进的平面X-Y复合 运动机构, 精度高, 价格昂贵.
特点：
运动精度高, 可实现圆周方向 任意位置的控制, 传动功率大, 是目前自动化领域应用的最精 密的圆周方向连续运动分度机 构, 价格昂贵.
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总结
实际中传动精度不高的情况下 常用的直线运动机构有：动力源+链传动或带传动 常用的旋转运动机构有：步进马达+机械转台
自动化设计过程中, 要实现直线运动或分度旋转动 作控 制, 一般根据产品精度、结构设计成本、工艺需求等选择 某 一种运动控制方式.
组成：
导轨、滑块
功能：
滑块沿导轨做直线运动, 在运动过 程对机构精确支撑限位作用, 常常 与丝杠螺母、齿轮齿条、链传动、 气动元器件等共同组成运动机构.
特点：
(完整版)常见运动功能的机构选型汇总
第三部分机械原理与设计课程设计常用资料与参考图例第七章常见运动功能的机构选型第一节连续回转机构选型能实现连续回转的机构除了教材中讲到的齿轮机构、摩擦轮机构、双曲柄机构、转动导杆机构、双万向铰链机构、反平行四边形机构、带传动、链传动、行星轮系等以外，实际中还用到下面一些机构。
1）平行四边形机构（图7-1）图7-1中ABCD是一个平行四边形机构，两连架杆AB、CD作同速转动，连杆BC作平动。
图示机构为多个平行四边形机构的组合，在多头钻床中就应用了此机构。
图7-1 图7-22）摆动齿轮行星减速机构（图7-2）图7-2中主动件1与导杆3，上的内齿轮3固联，而齿轮2从动。
当曲柄1匀速回转时，齿轮2变速回转，其平均转速为：式中为主动件1的转速，、为齿轮2、3的齿数。
3）极限四杆机构（图7-3）图7-3中构件长度l1= l2，l3= l4。
构件1和3的转向相同。
杆1转一周时，杆3转两周。
图7-3 图7-44）以曲柄滑块为基础的转动导杆机构（图7-4）图7-4中的曲柄滑块机构ABC与导杆机构CDE串接在一起。
当时，导杆5可作整周转动。
5）齿轮－连杆机构（图7-5）图7-5a）中的四杆机构ABCD上装有一对齿轮2'和5。
行星齿轮2'和连杆2固联，而中心轮5与曲柄1共轴线并可分别自由转动。
当主动曲柄1以ω1等速转动时，从动齿轮5作非匀速转动，其角速度为：式中为连件2的角速度，、为齿轮2'、5的齿数。
通过改变杆长和齿轮节圆半径，可是从动齿轮5作单方向的非匀速转动，或作瞬时停歇的转动或带逆转的转动。
图7-5b）所示为用于铁板传输机构中的齿轮－连杆组合机构。
齿轮1与曲柄固联，齿轮2、3、4及构件DE组成差动论系。
该轮系的中心论2由齿轮1带动，而系杆DE由四杆机构带动作变速运动，因此，使从动轮4实现变速转动。
a) b)图7-5第二节往复运动机构选型实现往复运动的机构除常见的曲柄滑块机构、曲柄摇杆机构、摆动导杆机构、凸轮机构、齿轮齿条机构、螺旋机构等以外，实际中还用到下面一些组合机构。
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6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
常用运动机构汇总资料
1、战鼓一响，法律无声。——英国 2、任何法律的根本；不，不成文法本 身就是 讲道理 ……法 律，也 ----即 明示道 理。— —爱·科 克
3、法律是最保险的头盔。——爱·科 克 4、一个国家如果纲纪不正，其国风一 定颓败 。—— 塞内加 5、法律不能使人人平等，但是在法律 面前人 人是平 等的。 ——波 洛克
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▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪Hale Waihona Puke 27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
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常用运动机构汇总
16、自己选择的路、跪着也要把它走 完。 17、一般情况下)不想三年以后的事， 只想现 在的事 。现在 有成就 ，以后 才能更 辉煌。
18、敢于向黑暗宣战的人，心里必须 充满光 明。 19、学习的关键--重复。
20、懦弱的人只会裹足不前，莽撞的 人只能 引为烧 身，只 有真正 勇敢的 人才能 所向披 靡。
常用机构运动简图
常用机构运动简图
机构构件的运动
名称单向运动具有停留的单向
运动
具有局部反向的单向运动往复运动
在两个极限位置停留
的往复运动
运动终止
基本符号直
线
运
动
回
转
运
动
运动刷
名称回转副棱柱副
（移动副）
螺旋副圆柱副球销副球面副
基本
符号
多杆构件及其组成部分名称单副元素构件双副元素构件
基本平
面
构件是回转副的一部分
机架是回转副的
一部分
连杆曲柄（或摇杆）偏心轮导杆滑块
符号及可用符号机
构
多杆构件及其组成部分
基本
符号及可用符号空
间
机
构
单副元素构件双副元素构件
构件是回转副的一部分
机架是回转副的
一部分
连杆曲柄（或摇杆）偏心轮导杆滑块
多杆构件及其组成部分
名称三副元素构件机构示例
基本
符号
及可
用符
号
凸轮机构
名称盘形凸轮移动凸轮空间凸轮
圆柱凸轮圆锥凸轮双曲面凸轮
基本
符号
可用
符号
凸轮从动杆
名称尖顶从动杆曲面从动杆滚子从动杆平底从动杆
基本
符号
槽轮机构和棘轮机构
名称
槽轮机构
外啮合内啮合
基本符号及可用符号
名称
棘轮机构
外啮合内啮合
基本符号及可用符号。
常用运动机构汇总资料36页PPT
16、自己选择的路、跪着也要把它走 完。 17、一般情况下)不想三年以后的事， 只想现 在的事 。现在 有成就 ，以后 才能更 辉煌。
18、敢于向黑暗宣战的人，心里必须 充满光 明。 19、学习的关键--重复。
20、懦弱的人只会裹足不前，莽撞的 人只能 引为烧 身，只 有真正 勇敢的 人才能 所向披 靡。
谢谢！
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
常用的运动动机构
常用的运动转动机构1、连杆机构
2、凸轮机构
3、摩擦传动机构(磨擦轴传动速比约1:2~1:4)
4、齿轮转动机构
5、带链转动机构(V型皮带传动速比可达到1:7，滚子链条在5m/s以下，所用的链轮通常必须在17齿以上，链轮所包含的角度以120度以上较佳)
机械运动1
将旋转运动变成摇摆运动机构
将旋转运动变成直线运动机构
将直线运动变成旋转运动机构
间歇旋转运动机构
间歇往复运动机构
机械运动2变速机构
逆转机构
减速机构
急回机构
变向机构
利用皮带的传动机构
机械运动3倍力机构
间歇进给机构
擒纵机构(间歇少量进给)
凸轮及其应用
联轴节
离合器
制动机构
直线运动机构
平行运动机构
循环轨迹运动机构
可变角速度比传动机构
进给机构。
常用机构_精品文档
4 3C
3 C
4
C
3
3
C
43 C44 4
4C4 4 44C
4
4
4
4 14 4
A
(3)扩大回转副 ——偏心轮机构
机
械 设
曲柄摇杆机构中, 将曲柄上
计 的转动副B的半径扩大至超
基 础
过曲柄的长度, 曲柄变成一
个几何中心与回转中心不
平 面
重合的圆盘, 称为偏心轮。
连 杆 机
提高偏心轴的强度和 刚度、简化结构
基 础
• 实例:家用缝纫机
平 • 采用多套机构错位排列
面 连
• 实例:蒸汽机车车轮联动机构
杆 机
• 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联
构
动机构通过死点
F’
G’
E’
E
G
F
死点的利用
机 械
设 • 实例:夹具
计
基 • 飞机起落架机构
础
平
面
连
杆 机
=00
构
机
2-3 平面四杆机构的特点及其设计
例: 飞机起落架机构: 要求实现机轮放下和收起
两个位置 铸造翻砂机构: 要求实现两个翻转位置
设计
机 械
已知活动铰点B.C中心位置，求固定铰链A、D中
设 心位置。
计
基 础
B1
C1
B2
平
面
连
杆
机
构
A●
●D
C2
四杆机构 AB1C1D 为所求.
实现连杆给定的三个位置
机 械
C1
设
计 基 础
C2 B1
B2
常用机构运动简图之欧阳理创编
常用机构运动简图时间：2021.03.05 创作：欧阳理机构构件的运动名称单向运动具有停留的单向运动具有局部反向的单向运动往复运动在两个极限位置停留的往复运动运动终止基本符号直线运动回转运动运动刷名称回转副棱柱副（移动副）螺旋副圆柱副球销副球面副基本符号多杆构件及其组成部分名称单副元素构件双副元素构件欧阳阳理创编2021.03.04基本符号及可用符号平面机构构件是回转副的一部分机架是回转副的一部分连杆曲柄（或摇杆）偏心轮导杆滑块多杆构件及其组成部分基本符号及可用符号空间机构单副元素构件双副元素构件构件是回转副的一部分机架是回转副的一部分连杆曲柄（或摇杆）偏心轮导杆滑块多杆构件及其组成部分名称三副元素构件机构示例欧阳阳理创编2021.03.04基本符号及可用符号凸轮机构名称盘形凸轮移动凸轮空间凸轮圆柱凸轮圆锥凸轮双曲面凸轮基本符号可用符号凸轮从动杆名称尖顶从动杆曲面从动杆滚子从动杆平底从动杆基本符号槽轮机构和棘轮机构名称槽轮机构欧阳阳理创编2021.03.04欧阳阳理创编 2021.03.04时间：2021.03.05创作：欧阳理外啮合 内啮合基本符号及可用符号名称棘轮机构外啮合 内啮合基本符号及可用符号。
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35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
常用运动机构汇总
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。