伺服电机和减速机选型(1)
伺服电机直角行星减速机-伺服电机蜗轮蜗杆减速机
伺服电机直角行星减速机-伺服电机蜗轮蜗杆减速机————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：伺服电机直角行星减速机,伺服电机蜗轮蜗杆减速机上海枫信精密伺服直角行星减速机：特点：为方形法兰转角式结构，具有精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、体积轻小、外形美观、安装方便、可解决轴向空间限制、定位精准等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接.KBR系列精密伺服直角行星减速机：分KBR40、KBR60、KBR90、KBR115、KBR142、KBR180、KBR220、KBR280直角式常用机座型号，速比：3~1000有20多种比速可选择；分一级、二级和三级减速传动；精度：一级传动精度在5-8弧分，二级传动精度在7-10弧分；三级传动精度在9-12弧分；有数百种规格。
产品型号例如：KBR142-32-S2-P2。
应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密机床、军工设备、半导体设备、印刷包装设备，太阳能、工业机器人、精密测试仪器等高精度场合的应用。
性能及特点：1、行星齿轮的传动介面采用不含保持器之满针滚针轴承,增加接触面积以提高结构刚性及输出扭矩；2、采用3D/PORE的设计分析技术，分别对螺旋齿面作齿形及导程修整，以降低齿轮对啮入及啮出的冲击和噪音，增加齿轮系的使用寿命；3、齿轮材料选用高级的铬钼钒合金钢，经调质热处理至基材硬度30HRC，再利用本厂先进的离子氮化设备将齿轮表面的硬度氮化至840HV，以获得最佳的耐磨耗和耐冲击韧性；4、行星臂架与输出轴采用一体式的结构设计，且输出轴的轴承配置采用大跨距设计确保最大的扭转刚性和输出负载能力；5、使用NYOGEL792D合成润滑油脂，并采用IP65防护等级的密封设计，润滑油不泄露，免维护；6、输入端与马达的连接采用筒夹式的锁紧机构并经动平衡分析，以确保在高输入转速下结合介面的同心度和零背隙的动力传递；7、整支齿轮棒材制作出的太阳齿轮，刚性强，同心度准确；8、独特的马达连接板和轴衬的模组化设计，适用于任何伺服马达；9、齿轮箱表面利用无电解镍处理，马达连接板采用黑色阳极处理，提高环境的耐受性和抗腐蚀能力；10、齿轮箱和内环齿轮采用一体式的设计，结构紧凑、精密度高、输出扭矩.KBR系列精密行星减速机性能参数：规格单位段数速比KBR40 KBR60 KBR90 KBR115 KBR142 KBR180 KBR220 KBR280额定承受扭矩T2N Nm L13 9.2 27.8 115 212 470 1226 1730 42304 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 51205 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 51207 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 322010 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820 L29 9.25 27.8 115 212 470 1226 1730 423015 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512020 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512025 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512030 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512035 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512040 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 512050 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 70 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 3320 100 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820L364 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 80 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 100 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 150 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 200 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 250 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 350 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 400 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 500 14.8 46.32 142 268 582 1450 2270 5120 700 8.6 38.9 110 212 468 1130 1610 3220 1000 6.18 18.5 56 95 255 730 1050 1820最大承受扭矩T2B Nm L1L2L3 3-1000 2.0倍额定输出扭矩额定输入转数n1N rpm L1L2L3 3-1000 4000 4000 3500 3500 3000 3000 2500 2000 最大输入转数n1B rpm L1L2L3 3-1000 8000 8000 7000 7000 5000 4000 3500 3000精密背隙P1arcmin L1 3-10. ≤4≤4≤4≤4≤4≤4≤4≤4 L2 9-100 ≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6 L3 64-1000 ≤7≤7≤7≤7≤7≤7≤7≤7标准背隙P2 L1 3-10. ≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6≤6 L2 9-100 ≤8≤8≤8≤8≤8≤8≤8≤8 L3 64-1000 ≤10≤10≤10≤10≤10≤10≤10≤10容许径向力F1 N L1L2L3 3-1000 780 850 2250 4700 6400 8500 40000 60000 容许轴向力F2 N L1L2L3 3-1000 390 450 1100 2350 3700 4250 20000 30000 使用寿命h L1L2L3 3-1000 20000效率η％L1 3-10. 97% 97% 97% 97% 97% 97% 97% 97% L2 9-100 94% 94% 94% 94% 94% 94% 94% 94% L3 64-1000 91% 91% 91% 91% 91% 91% 91% 91%重量kg L1 3-10. 0.9 2.1 5.9 12.3 29.6 50 85 180 L2 9-100 1.2 2.5 6.9 14.3 33.7 55 100 240 L3 64-1000 1.5 2.9 9.2 16 31 60 115 300噪音dB L1L2L3 3-1000 ≤58≤58≤65≤65≤70≤70≤75≤75使用温度℃L1L2L3 3-1000KBR系列精密行星减速机转动惯量：规格单位段数速比KBR40 KBR60 KBR90 KBR115 KBR142 KBR180 KBR220 KBR280 转动惯量kg.cm²L1 3/4/5. 0.03 0.18 0.75 2.85 12.4 15.3 34.8 44.97-10. 0.018 0.12 0.45 1.95 8.1 14.8 28.6 39.2L29-50 0.023 0.15 0.52 2.15 7.6 15.2 32.2 41.8 70-100 0.018 0.072 0.38 1.85 6.9 14.6 26.7 32.6L364-350 0.016 0.07 0.36 2.05 6.3 14.2 18.3 28.1 400-1000 0.016 0.065 0.29 1.65 4.3 12.6 13.7 22.5配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）200W 70 4-M4 ф11(F7）35 ф50(H7） 5 64 91 110 129400W 70 4-M4 ф14(F7）35 ф50(H7） 5 64 91 110 129配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）400W 70 4-M4 14F7 35 50(H7) 5 90 109 132 155750W 90 4-M5 19F7 35 70(H7) 5 90 109 132 155 1000W 145 4-M8 22F7 65 110(H7) 5 130 109 132 155配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）750W 90 4-M6 19F7 55 70(H7) 10 130 141.2 173.2 195.21500W 145 4-M8 22/24F7 65 110(H7) 10 130 141.2 173.2 195.22000W 165 4-M10 32F7 65 130(H7) 10 150 141.2 173.2 195.2配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 180 226 268 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 180 226 268 4000W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 192 180 226 268配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 206 235 2804200W 215 4-M12 42F7 115 180H7 10 188 206 235 2807500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 206 235 280配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 258 287 332 4200W 215 4-M12 42F7 116 180H7 10 188 398 287 332 5500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 398 287 332 7500W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 398 287 332配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）4200W 215 4-M12 38/42F7 116 180H7 10 188 295 346 398 7500W 235 4-M12 55F7 116 200H7 10 220 295 346 398 11000W 265 4-M12 55F7 116 230H7 10 250 295 346 398 15000W 300 4-M12 60F7 140 250H7 10 285 295 346 398KS系列伺服蜗轮减速机KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
伺服电机的选型步骤详解
每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及伺服电机惯量等参数各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用伺服电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量；机构的运动方式（水平、垂直旋转）等；运动条件与伺服电机输出功率无直接关系，但是一般伺服电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。
因此不但机构重量会影响伺服电机的选用，运动条件也会改变伺服电机的选用。
惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的伺服电机输出转矩。
选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。
（1）明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
（2）依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。
（3）依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。
（4）结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
（5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。
（6）初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转矩＋负载转矩；如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。
（7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。
（8）初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（9）完成选定。
伺服电机和减速机选型(1)
伺服电机选型：转速（根据需要选择）转矩（根据负载结构和重量以及转速计算需要伺服电机需要输出的力矩）转动惯量（此参数关系伺服在机械结构上的运行精度，通过负载结构重量计算）一般都要留有一定余量，即安全系数。
通过此三个参数结合选型样本来选择伺服电机的型号。
减速机选型：减速比（根据电机的转速与最终需要输出的转速之比以及最终需要输出的转矩与电机转矩之比以及机械转动惯量与电机的转动惯量之比的开方来最终确定）额定承载扭矩（最终的输出扭矩不要大于减速机的额定扭矩，与减速机寿命有关）精度（根据用户需要选择适当的精度要求）安装配合尺寸（负载与减速机之间的配合安装以及电机与减速机之间的配合安装等根据产品图纸来确定）上述便是如何选伺服电机和减速机的一般要确定的参数。
枫信KS精密伺服蜗轮减速机:具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德等等。
KS精密伺服蜗轮减速机特点：1、背隙在5－15弧分，2、标准中心距: 50; 75; 90; 110;130;150.3、传动比：一级：7.5－80;二级：60－500;三级：400－40004、输入功率：0.4KW-15KW5、4个安装表面6、表面光滑，外型轻小7、低噪声，发热量小。
8、法兰可替换，可适配不同厂家的伺服电机9、整机采用通用可替换部件组装。
3、应用适用于快速、精确定位机构：（1）适用于精密加工机床、印刷机械，食品机械、纺织机械，印花机械，自动化产业、工业机器人、医疗检验、精密测试仪器和自动化高精度的机电产品行业等；（2）适用于工厂自动化快速移载机构、机器人手臂抓取机构、智能立体仓库等。
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伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技能指北之阳早格格创做1、机电范畴中伺服电机的采用准则新颖机电止业中时常会遇到一些搀纯的疏通，那对付电机的能源荷载有很大效用.伺服启动拆置是许多机电系统的核心，果此，伺服电机的采用便变得尤为要害.最先要选出谦脚给定背载央供的电效果，而后再从中按代价、沉量、体积等技能经济指标采用最符合的电机.百般电机的T-ω直线（1）保守的采用要收那里只思量电机的能源问题，对付于直线疏通用速度v(t)，加速度a(t)战所需中力F(t)表示，对付于转化疏通用角速度ω(t)，角加速度α(t)战所需扭矩T(t)表示，它们均不妨表示为时间的函数，取其余果素无闭.很隐然.电机的最大功率P电机，最大应大于处事背载所需的峰值功率P峰值，但是只是如许是没有敷的，物理意思上的功率包罗扭矩战速度二部分，但是正在本量的传效果构中它们是受节造的.用ω峰值，T 峰值表示最大值大概者峰值.电机的最大速度决断了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，共样，电机的最大扭矩决断了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，采用的电机是分歧适的.反之，则不妨通过对付每种电机的广大类近去决定上下限之间可止的传动比范畴.只用峰值功率动做采用电机的准则是没有充分的，而且传动比的准确估计非常烦琐.（2）新的采用要收一种新的采用准则是将电机个性取背载个性分散开，并用图解的形式表示，那种表示要收使得启动拆置的可止性查看战分歧系统间的比较更便当，其余，还提供了传动比的一个大概范畴.那种要收的便宜：适用于百般背载情况；将背载战电机的个性分散开；有闭能源的各个参数均可用图解的形式表示而且适用于百般电机.果此，没有再需要用洪量的类近去查看电机是可不妨启动某个特定的背载.正在电机战背载之间的传动比会改变电机提供的能源荷载参数.比圆，一个大的传动比会减小中部扭矩对付电机运止的效用，而且，为输出共样的疏通，电机便得以较下的速度转化，爆收较大的加速度，果此电机需要较大的惯量扭矩.采用一个符合的传动比便能仄稳那好异的二个圆里.常常，应用犹如下二种要收不妨找到那个传动比n，它会把电机取处事任务很佳天协做起去.一是，从电机得到的最大速度小于电机自己的最大速度 电机，最大；二是，电机任性时刻的尺度扭矩小于电机额定扭矩M额定.2、普遍伺服电机采用思量的问题（1）电机的最下转速电机采用最先依据机床赶快路程速度.赶快路程的电机转速应庄重统造正在电机的额定转速之内.式中，nom n 为电机的额定转速（rpm ）；n 为赶快路程时电机的转速（rpm ）；max V 为直线运止速度（m/min ）；u 为系统传动比，u=n 电机/n 丝杠；h P 丝杠导程（mm ）.（2）惯量匹配问题及估计背载惯量为了包管脚够的角加速度使系统反应敏捷战谦脚系统的宁静性央供, 背载惯量J L 应节造正在2.5倍电机惯量J M 之内，即M L 5J .2J <.式中，j J 2；j ω为各转化件角速度，rad/min ；j m 为各移动件的品量，kg ；j V 为各移动件的速度，m/min ；ω为伺服电机的角速度，rad/min.（3）空载加速转矩空载加速转矩爆收正在真止部件从停止以阶跃指令加速到赶快时.普遍应规定正在变频启动系统最大输出转矩的80% 以内.式中，max A T 为取电机匹配的变频启动系统的最大输出转矩（N.m ）；max T 为空载时加速转矩（N.m ）；F T 为赶快路程时变换到电机轴上的载荷转矩（N.m ）；ac t 为赶快路程时加减速时间常数（ms ）.（4）切削背载转矩正在仄常处事状态下，切削背载转矩ms T 没有超出电机额定转矩MS T 的80%.式中，c T 为最大切削转矩（N.m ）；D 为最大背载比.（5）连绝过载时间连绝过载时间lon t 应节造正在电机确定过载时间Mon t 之内.3、根据背载转矩采用伺服电机根据伺服电机的处事直线，背载转矩应谦脚：当机床做空载运止时，正在所有速度范畴内，加正在伺服电机轴上的背载转矩应正在电机的连绝额定转矩范畴内，即正在处事直线的连绝处事区；最大背载转矩，加载周期及过载时间应正在个性直线的允许范畴内.加正在电机轴上的背载转矩不妨合算出加到电机轴上的背载转矩.式中，L T 为合算到电机轴上的背载转矩（N.m ）；F 为轴背移动处事台时所需的力（N ）；L 为电机每转的板滞位移量（m ）；C T 为滚珠丝杠轴启等摩揩转矩合算到电机轴上的背载转矩（N.m ）；η为启动系统的效用.式中，c F 为切削反效用力（N ）；g f 为齿轮效用力（N ）；W 为处事台工件等滑动部分总沉量（N ）；cf F 为由于切削力使处事台压背导轨的正压力（N ）；μ为摩揩系数.无切削时，)(g f W F +=μ.估计转矩时下列几面应特天注意.（a ）由于镶条爆收的摩揩转矩必须充分天思量.常常，只是从滑块的沉量战摩揩系数去估计的转矩很小的.请特天注意由于镶条加紧以及滑块表面的细度缺面所爆收的力矩. （b ）由于轴启，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠交触里的摩揩等所爆收的转矩均没有克没有及忽略.更加是小型沉沉量的设备.那样的转矩回应效用所有转矩.所以要特天注意.（c）切削力的反效用力会使处事台的摩揩减少，以此启受切削反效用力的面取启受驱能源的面常常是分散的.如图所示，正在启受大的切削反效用力的瞬间，滑块表面的背载也减少.当估计切削功夫的转矩时，由于那一载荷而引起的摩揩转矩的减少应赋予思量.（d）摩揩转矩受进给速率的效用很大，必须钻研丈量果速度处事台收撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面资料及润滑条件的改变而引起的摩揩的变更.已得出细确的数值.（e）常常，纵然正在共一台的板滞上，随安排条件，周围温度，大概润滑条件等果素而变更.当估计背载转矩时，请尽管借帮丈量共种板滞上而聚集的参数，去得到细确的数据.4、根据背载惯量采用伺服电机为了包管表面切削形状细度战矮的表面加工细糙度，央供数控机床具备良佳的赶快赞同个性.随着统造旗号的变更，电机应正在较短的时间内完毕必须的动做.背载惯量取电机的赞同战赶快移动ACC/DEC时间息息相闭.戴大惯量背载时，当速度指令变更时，电机需较少的时间才搞到达那一速度，当二轴共步插补举止圆弧下速切削时大惯量的背载爆收的缺面会比小惯量的大一些.果此，加正在电机轴上的背载惯量的大小，将直交效用电机的敏捷度以及所有伺服系统的细度.当背载惯量5倍以上时，会使转子的敏捷度受效用，电机惯量M J 战背载惯量L J 必须谦脚：由电机启动的所有疏通部件，无论转化疏通的部件，仍旧直线疏通的部件，皆成为电机的背载惯量.电机轴上的背载总惯量不妨通过估计各个被启动的部件的惯量，并按一定的顺序将其相加得到.（a ）圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等盘绕其核心轴转化时的惯量可按底下公式估计：L D J 432⨯=πγ（kg cm 2）式中，γ为资料的稀度(kg/cm 3)；D 为圆柱体的直经(cm)；L 为圆柱体的少度(cm).（b ）轴背移动物体的惯量工件，处事台等轴背移动物体的惯量，可由底下公式得出：2)2(πL W J =（kg cm 2） 式中，W 为直线移动物体的沉量(kg)；L 为电机每转正在直线目标移动的距离(cm).（c ）圆柱体盘绕核心疏通时的惯量如图所示：圆柱体盘绕核心疏通时的惯量属于那种情况的例子：如大直经的齿轮，为了缩小惯量，往往正在圆盘上掘出分散匀称的孔那时的惯量不妨那样估计：20W R J J +=（kg cm 2）式中，0J 为圆柱体盘绕其核心线转化时的惯量(kgcm2)；W 为圆柱体的沉量(kg)；R 为转化半径(cm).（d ）相对付电机轴板滞变速的惯量估计将上图所示的背载惯量Jo 合算到电机轴上的估计要收如下：021J N N J =（kg cm 2） 式中，1N 、2N 为齿轮的齿数.5、电机加减速时的转矩（1）按线性加减速时加速转矩电机加速大概减速时的转矩按线性加减速时加速转矩估计如下：)1)((1106024Ksta L M am a e J J t n T --+⨯=π （N.m ） 式中，m n 为电机的宁静速度；a t 为加速时间；M J 2）；L J 2）；s K 为位子伺服开环删益.加速转矩开初减小时的转速如下：（2）按指数直线加速电机按指数直线加速时的加速转矩直线此时，速度为整的转矩To 可由底下公式给出：)(110602e4O L M m J J t n T +⨯=π （N.m ）式中，e t 为指数直线加速时间常数.（3）输进阶段性速度指令那时的加速转矩Ta 相称于To ，可由底下公式供得（ts=Ks ）.)(110602s4a L M m J J t n T +⨯=π （N.m ） 6、根据电机转矩均圆根值采用电机处事板滞一再开用，造动时所需转矩，当处事板滞做一再开用，造动时，必须查看电机是可过热，为此需估计正在一个周期内电机转矩的均圆根值，而且应使此均圆根值小于电机的连绝转矩.电机的均圆根值由下式给出： 式中，a T 为加速转矩（Nm ）；f T 为摩揩转矩（Nm ）；o T 正在停止功夫的转矩（Nm ）；1t ，2t ，3t ，周T 如下图所示.1t ，2t ，3t ，周T 的转矩直线背载周期性变更的转矩估计，也需要估计出一个周期中的转矩均圆根值，且该值小于额定转矩.那样电机才没有会过热，仄常处事.背载周期性变更的转矩估计图安排时进给伺服电机的采用准则是：最先根据转矩－速度个性直线查看背载转矩，加减速转矩是可谦脚央供，而后对付背载惯量举止校合，对付央供一再起动、造动的电机还应付于其转矩均圆根举止校合，那样采用出去的电机才搞既谦脚央供，又可预防由于电机采用偏偏大而引起的问题.8、伺服电机采用的步调、要收以及公式（1）决断运止办法根据板滞系统的统造真量，决断电机运止办法，开用时间ta、减速时间td由本量情况合板滞刚刚度决断.典型运止办法（2）估计背载换算到电机轴上的转化惯量GD2为了估计开用转矩PT，要先供出背载的转化惯量：式中，L为圆柱体的少cm；D为圆柱体的直径cm.式中，2l为背载侧齿轮薄度；2d为背载侧齿轮直径；1l为电机侧齿轮薄度；1d为电机侧齿轮直径；ρ为资料稀度；2 GDl 2）；lN为背载轴转速rpm；m N为电机轴转速rpm；R/1为减速比.（3）初选电机估计电机宁静运止时的功率Po以及转矩T L.T L为合算到电机轴上的背载转矩：式中，η为板滞系统的效用；lT背载轴转矩.（4）核算加减速时间大概加减速功率对付初选电机根据板滞系统的央供，核算加减速时间，必须小于板滞系统央供值.加速时间：减速时间：上二式中使用电机的板滞数值供出，故供出加进起动旗号后的时间，必须加算动做统造电路滞后的时间5～10ms.背载加速转矩T可由起动时间供出，若P T大于初选电机的额P定转矩，但是小于电机的瞬时最大转矩（5～10倍额定转矩），也不妨认为电机初选符合.（5）思量处事循环取占空果素的时效转矩估计正在呆板人等猛烈处事场合，没有克没有及忽略加减速超出额定电流那一效用，则需要以占空果素供时效转矩.该值正在初选电机额定转矩以下，则采用电机符合.以典型运止办法中图a为例：式中，t为起动时间s；l t为仄常运止时间s；d t为减速a时间s；f为波形系数.rms T若没有谦脚额定转矩式，需要普w及电机容量，再次核算.。
减速机的型号选择及注意事项
减速机的型号选择及注意事项•时间：2011-5-4 15:22:56•尽量选用接近理想减速比：减速比=伺服马达转速/减速机出力轴转速扭力计算：对减速机的寿命而言,扭力计算非常重要,并且要注意加速度的最大转矩值(TP),是否超过减速机之最大负载扭力.适用功率通常为市面上的伺服机种的适用功率,减速机的适用性很高,工作系数都能维持在以上,但在选用上也可以以自己的需要来决定:要点有二:A.选用伺服电机的出力轴径不能大于表格上最大使用轴径.B.若经扭力计算工作,转速可以满足平常运转,但在伺服全额输出时,有不足现象时,我们可以在电机侧之驱动器,做限流控制,或在机械轴上做扭力保护,这是很必要的。
通用减速机的选型包括提出原始条件、选择类型、确定规格等步骤。
相比之下，类型选择比较简单，而准确提供减速器的工况条件，掌握减速器的设计、制造和使用特点是通用减速器正确合理选择规格的关键。
规格选择要满足强度、热平衡、轴伸部位承受径向载荷等条件。
按机械功率或转矩选择规格（强度校核）通用减速器和专用减速器设计选型方法的最大不同在于，前者适用于各个行业，但减速只能按一种特定的工况条件设计，故选用时用户需根据各自的要求考虑不同的修正系数，工厂应该按实际选用的电动机功率（不是减速器的额定功率）打铭牌；后者按用户的专用条件设计，该考虑的系数，设计时一般已作考虑，选用时只要满足使用功率小于等于减速器的额定功率即可，方法相对简单。
通用减速器的额定功率一般是按使用（工况）系数KA=1（电动机或汽轮机为原动机，工作机载荷平稳，每天工作3~10h，每小时启动次数≤5次，允许启动转矩为工作转矩的2倍），接触强度安全系数SH≈1、单对齿轮的失效概率≈1％,等条件计算确定的。
所选减速器的额定功率应满足PC=P2KAKSKR≤PN式中PC———计算功率（KW）；PN———减速器的额定功率（ KW）；P2———工作机功率（KW）；KA———使用系数，考虑使用工况的影响，见表1-1-6；KS———启动系数，考虑启动次数的影响，见表1-1-7；KR———可靠度系数，考虑不同可靠度要求，见表1-18。
伺服电机选型方法
伺服电机选型方法伺服电机是一种高性能驱动装置，具有位置、速度和力矩控制的特点。
在机械系统中，伺服电机广泛应用于工业机械、飞行器、机器人等领域。
因此，正确选择合适的伺服电机对于保证系统性能和运行稳定性非常重要。
本文将介绍伺服电机的选型方法。
1.确定负载特性：首先，需要确定负载的特性，包括需要控制的位置、速度和力矩范围。
负载的质量、惯性和摩擦等参数也需要考虑。
这些参数对于电机的选型具有重要影响。
2.确定运行条件：确定伺服电机的工作条件，如环境温度、湿度和海拔等情况。
这些因素也会影响电机的性能和选择。
3.选用正确的电机类型：根据负载特性和运行条件，选择合适的电机类型，如直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机。
直流伺服电机通常适用于需要高精度和高速度控制的应用，而交流伺服电机适用于需要高扭矩输出和适应不同负载的应用。
4.计算负载转矩要求：根据负载的特性和应用要求，计算所需的转矩范围。
这可以通过测量或计算负载的惯性、阻力和力矩来实现。
5.评估电机性能：选择多个候选电机后，需要评估其性能参数，如额定扭矩、额定转速、额定电压和额定电流。
还需要考虑电机的动态响应特性，如响应时间和精确度。
6.选用合适的控制器：根据选定的电机类型和性能参数，选择合适的控制器。
控制器应具有与电机相匹配的控制模式和通信接口。
7.选择适当的电源：考虑到伺服电机的功耗和性能要求，选择适当的电源。
电源应能够提供所需的电压和电流。
8.考虑成本和可靠性：选择伺服电机时，还需要考虑其成本和可靠性。
质量好、性能稳定的电机可能更贵，但在长期使用中可能更可靠，减少维护和更换的成本。
9.进行实验验证：在选择电机之前，可以进行实验验证，通过实际测试来验证伺服电机是否能够满足负载和应用的要求。
综上所述，伺服电机的选型需要综合考虑负载特性、运行条件、电机类型、负载转矩要求、电机性能、控制器选择、电源选择、成本和可靠性等因素。
通过合理的选型，确保伺服电机能够满足系统的性能和应用要求。
机械设计中电机和减速机的选型
一、概述在机械设计中，电机和减速机的选型是非常重要的环节。
电机作为驱动力的来源，而减速机则能够提供合适的速度和扭矩输出，两者的选型直接影响到机械设备的性能和效率。
对于工程师而言，正确的选型是必不可少的。
本文将从电机和减速机的选型原则、计算方法以及实际应用等方面进行探讨。
二、电机的选型1. 负载特性在选型电机时，首先需要对负载特性进行充分的了解。
负载特性包括负载类型、负载惯性、负载的起动和工作过程中的变化等。
根据负载的特性来选择合适的电机类型，如直流电机、异步电机或者同步电机。
2. 额定功率和转速根据设备的实际工作需求，选择合适的额定功率和转速。
一般来说，额定功率要略大于负载的需求，以保证电机的稳定工作。
转速的选择要满足设备的运行速度要求。
3. 工作制度工作制度是指电机在工作中的连续工作时间和启动次数等。
根据不同的工作制度来选择适合的电机，以确保电机在长时间工作中不会过载或损坏。
4. 环境条件环境条件包括温度、湿度、海拔高度等因素。
这些因素会影响电机的散热和绝缘性能。
在特殊环境下，需要选择防爆、防水或者耐高温的电机。
5. 综合考虑在进行电机选型时，需要综合考虑以上因素，并结合实际情况做出合理的选择。
还需要考虑电机的可靠性、维护便捷性以及成本等因素。
三、减速机的选型1. 驱动装置根据需要驱动的设备来选择适合的减速机，一般可选择齿轮减速机、蜗轮减速机或行星减速机等。
2. 输入输出参数减速比是决定减速机输出转速和扭矩的重要参数。
在选型时需要根据设备的工作要求来确定减速比，以保证输出参数满足要求。
3. 工作制度和环境条件与电机选型相似，减速机的工作制度和环境条件也需要充分考虑。
特别是一些高温、潮湿、粉尘大的环境下，需要选择耐受恶劣条件的减速机。
4. 安装方式和结构减速机的安装方式和结构也会影响选型。
根据设备的安装空间和特殊要求来选择合适的减速机结构和安装方式。
5. 综合考虑综合考虑以上因素，选择合适的减速机类型和规格，以确保设备在工作中能够稳定高效地运行。
伺服电机选型的原则和注意事项
伺服电机选型的原则和注意事项一、伺服电机如何选型伺服电机的选型要注意很多方面，首先是根据交流伺服电机的特点挑选。
交流伺服电机的特点是运行范围广泛，没有自转现象，启动转矩较大。
对比传统的步进电机，伺服电机的优点是控制的精度有所提高，在低频运行时有较好的稳定性，不会出现异常震动。
伺服电机转矩大的特点也就决定了其具有很好的过载能力，承受过载的程度比步进电机高三倍。
伺服电机的可靠性更高，是因为其具有高效的控制系统，其采用闭环控制的特点，利用各个区域部件的反馈，很好的控制速度起到提高伺服电机运行精度的作用。
交流伺服电机因其超高的稳定性，以及良好的控制系统常被应用到一些高精度的机械设备。
这些高尖端设备往往对伺服电机的型号有不同要求，下面笔者来详细介绍如何选型。
（1）选择正确的负载电机惯量比所选伺服电机的惯量比关系着伺服电机能否发挥最大效能。
尤其对于那些高精度机械而言，只有选择好合适的惯量比，才能够保证机器平稳运行，以及关系到能否生产出合格产品。
惯量比为何能影响产品加工精度，以及为何对高精度机器影响巨大，这是由伺服电机运行特点所决定的。
1/ 5首先，如果惯量比要比实际所选用数值大就会导致发生异常震动，不利于操控机器。
导致生产不够精细，导致机器反应时间变慢影响整个系统的稳定性和运行精度。
不同机型伺服电机的允许负载电机惯量比不同，这就要相关技术人员在挑选时要多方面分析计算负载惯量，查选伺服电机参数手册，选择合适自己的机型。
（2）转速、转矩适合电机的转速、转矩决定输出功率以及机器运行时的稳定性。
首先在电机额定转速下运行，其输出的功率要与所用机器所需功率相近，避免不必要的浪费。
在进行机器的转速调节时，值得注意的是恒转矩调节，恒转矩调节是指在电机不论是高转速运行还是低转速运行它们所输出的转矩都是恒定不变的。
这种输出情况下是最稳定的。
伺服电机的转矩的要求是要接近所需的，余量不可以太大。
如短时间内增大电机的运转速率，各种电机的最大转矩也会有所不同。
伺服系统中电机的选型及要点
伺服系统中电机的选型及要点伺服系统是一种控制系统，用于实现精确的位置和速度控制。
其中，电机是伺服系统的重要组成部分。
本文将详细讨论伺服系统中电机的选型及要点。
一、伺服系统概述伺服系统是一种反馈控制系统，其中包含了电机、编码器、控制器等关键组件。
其工作原理是根据给定的输入信号，通过控制器对电机进行精确的位置或速度调节，以实现所需的运动要求。
二、电机选型要考虑的因素在选择适合的电机时，需要考虑以下几个关键因素：1. 动态响应能力：电机的动态响应能力直接影响系统的控制性能。
通常通过电机的转速响应时间、加速度和负载惯性等参数来评估电机的动态性能。
2. 载荷特性：电机所需驱动的载荷特性对电机的要求也不同。
需要考虑载荷的惯性、摩擦和负载变化等因素，以确保电机能够稳定工作并满足所需的控制要求。
3. 功率需求：根据所需的运动要求和工作环境，确定电机的功率需求。
功率需求涉及到电机的额定功率、最大功率以及功率密度等参数。
4. 可用空间：根据伺服系统所处的空间环境，选择适合的电机尺寸和安装方式，确保电机能够有效地布置在给定的空间范围内。
5. 可靠性和寿命：选择可靠性高、经久耐用的电机，降低维护成本和故障率，确保伺服系统的稳定性和可靠性。
三、电机选型的具体要点在实际选型过程中，还需要关注以下几个具体要点：1. 转矩特性：根据所需的负载特性和运动要求，选择合适的电机转矩特性。
转矩特性包括起始转矩、峰值转矩、持续转矩等参数。
2. 电机类型：根据伺服系统的应用需求，选择适合的电机类型，如直流无刷电机(BLDC)、交流无刷电机(BLAC)、步进电机等。
3. 编码器类型：编码器用于提供电机位置反馈信号，在伺服系统中起重要作用。
选择编码器时应考虑分辨率、精度和反馈方式等因素。
4. 控制器匹配：选型时需考虑电机和控制器的匹配性，确保能够实现精确的运动控制。
控制器的性能指标包括采样周期、控制方式以及通信接口等。
5. 成本因素：在选型过程中也需要综合考虑成本因素，包括电机本身的价格、维护保养成本以及系统整体成本等。
伺服电机选型指南
伺服电机选型指南导言：伺服电机是一种能够根据控制信号实现位置、速度和力矩控制的电机。
它具有高精度、高速度响应、高功率密度等优点，被广泛应用于自动化设备、机器人、数控系统等领域。
在选型伺服电机时，需要考虑多个因素，如要求的动态性能、机械结构、环境条件等。
下面将介绍一些选型伺服电机的指南。
一、确定性能需求：在选型伺服电机之前，首先需要明确所需要的性能需求。
动态性能是伺服电机最重要的指标之一，包括速度响应、加速度、定位精度等。
同时，还需要考虑所需的力矩范围、功率密度、温升、定位误差余量等指标。
根据具体应用的要求，确定这些性能需求。
二、了解机械结构：伺服电机的选型还需要了解机械结构。
机械结构将直接影响伺服电机的扭矩、惯量、安装方式等。
根据具体的机械结构来选择适合的伺服电机类型，如直线伺服电机、旋转伺服电机等。
三、选择合适的控制器：伺服电机的控制器是伺服系统的核心部分，它将影响伺服电机的性能以及系统的稳定性。
在选型伺服电机时，需要考虑是否配备合适的控制器，以及控制器的控制算法、通信接口等。
四、考虑环境条件：伺服电机的工作环境条件也是选型考虑的重要因素之一、工作环境的温度、湿度、振动等都会对伺服电机的性能和寿命产生影响。
因此，在选型伺服电机时，需要考虑环境条件，并选择适合的防尘、防水等级别。
五、参考厂家技术指标：在选型伺服电机时，可以参考厂家提供的技术指标。
常见的技术指标包括额定电流、额定功率、峰值扭矩、峰值电流、转矩常数、惯性等。
根据应用的需求和机械结构，选择符合要求的技术指标。
六、了解市场状况：在选型伺服电机之前，还可以了解一下市场上的主流产品和技术趋势。
通过了解市场情况，可以选择性价比更高的产品或技术，从而更好地满足应用需求。
总结：伺服电机的选型对于应用系统的性能和稳定性具有重要影响，因此在选型时需要考虑性能需求、机械结构、控制器、环境条件、厂家技术指标以及市场状况等因素。
通过综合考虑这些因素，可以选择到满足要求的伺服电机，从而提升应用系统的性能和效益。
富士伺服电机选型计算资料
(1) 机械系统的种类特点用可变速电机驱动的机械系统, 一般有以下几类。
机构滚珠丝杠(直接连接)用于距离较短的高精度定位。
电机和滚珠丝杠只用联轴节连接, 没有间隙。
电机和滚珠丝杠只用联轴节连接，没有间隙。
滚珠丝杠(减速)选择减速比, 可加大向机械系统传递的转矩。
由于产生齿轮侧隙, 需要采取补偿措施。
由于产生齿轮侧隙，需要采取补偿措施。
齿条和小齿轮用于距离较长的(台车驱动等)定位。
小齿轮转动一圈包含了π值, 因此需要修正。
小齿轮转动一圈包含了π值，因此需要修正。
同步皮带(传送带)与链条比较, 形态上的自由度变大。
主要用于轻载。
皮带轮转动一圈的移动量中包含π值, 因此需要修正。
皮带轮转动一圈的移动量中包含π值，因此需要修正。
将伺服系统用于机械系统中时, 请注意以下各点。
①减速比为了有效利用伺服电机的功率, 应在接近电机的额定速度(最高旋转速度)数值的范围使用。
在最高旋转速度下连续输出转矩, 还是比额定转矩小。
②预压转矩对丝杠加预压力, 刚性增强, 负载转矩值增大。
由预压产生的摩擦转矩, 请参照滚珠丝杠规格书。
③保持转矩升降机械在停止时, 伺服电机继续输出保持力。
在时间充裕的场合, 建议使用保持制动。
机构特点链条驱动多用于输送线上。
必须考虑链条本身的伸长并采取相应的措施。
在减速比比较大的状态下使用, 机械系统的移动速度小。
多用于输送线上。
必须考虑链条本身的伸长并采取相应的措施。
在减速比比较大的状态下使用，机械系统的移动速度小。
进料辊将板带上的材料夹入辊间送出。
由于未严密确定辊子直径, 在尺寸长的物件上将产生误差, 需进行π补偿。
如果急剧加速, 将产生打滑, 送出量不足。
如果急剧加速，将产生打滑，送出量不足。
转盘分度转盘的惯性矩大, 需要设定足够的减速比。
转盘的转速低, 多使用蜗轮蜗杆。
转盘的转速低，多使用蜗轮蜗杆。
主轴驱动在卷绕线材时, 由于惯性矩大, 需要设定够的减速比。
在等圆周速度控制中, 必须把周边机械考虑进来研究。
伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。
伺服驱 动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。
首先要选出满足给 定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
述度自廿比 ioa% 各种电机的T-3曲线 (1)传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表 示，对于旋转运动用角速度3 (t)，角加速度a (t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时 间的函数，与其他因素无关。
很显然。
电机的最大功被电机最大应大于工作负载所需的峰值 功率P 峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的 传动机构中它们是受限制的。
用3峰值，T 峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了 减速器减速比的上限，n 上限二3峰值最大/3峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限， n 下P 「T 峰值/T 电机,最大，如果n 下限大于n 上限，选择的电机是不合适的。
反之，则可以通过对每 种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则 是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。
(2)新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方 法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可 能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况;将负载和电机的特性分离开；有关动力的 各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。
因此，不再需要用大量的类比来检查 电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会 减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转， 产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
伺服电机的选型
基 本 知 识——传动
同步带
直线速度高，中等精度 安装简单，加工、装配精度要求不高 推力不大，成本低
齿轮/齿条
直线速度高，精度差，有磨损问题 中等推力，成本低 安装简单，加工、装配精度要求中等
基 本 知 识——传动
齿隙
为齿轮啮合的必然结果，无法避免
基 本 知 识——传动
丝杠
直线速度较低，高精度 推力大，成本高 安装复杂，加工、装配精度要求高 【螺距】 【导程】
基 本 知 识——传动丝杠精度源自间隙决定了 丝杠的重复精度
间隔片
双螺母消除法 间隔片的厚度 决定了预紧力
C5以上即需研磨加工 价格与货期亦明显加大
一般机械设备采用C7即可
基 本 知 识——传动
误差补偿——全闭环
转角
移动量 转角与移动量间应具有精确对应关系 齿隙、间隙将严重影响控制品质 传递精度没有意义
结束
Thank you!
练习三
当电机直接驱动一个圆盘，要求转速在300RPM 启动时间为1s，圆盘的质量为10Kg，半径为 100mm。计算转矩。
练习四
• 滚珠丝杆传动
物体运动速度要求V=5.0m/min; 滑动部分质量：M=50Kg 丝杆长度 LB=1.4m; 丝杆直径DB=0.012m; 丝杠密度7900kg/m^3 丝杆导程PB=0.01m; 联轴器质量Mc=0.2Kg 联轴器外径DC=0.04m; 磨擦系数：u =0.3 加速时间t0 =0.1s; 机械效率n=0.9
伺服电机的选型
郑雪娇
为什么？
伺服驱动和电机与工业机器的性能相匹配
惯量 容量 速度
基 本 知 识——传动
齿轮箱
正齿轮 输入
输出 输出
伺服电机如何选型？怎么计算？
伺服电机如何选型？怎么计算？
每种型号电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及电机惯量等参数，各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量、机构的运动方式（水平、垂直、旋转）等；运动条件与电机输出功率无直接关系，但是一般电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。
因此，不但机构重量会影响电机的选用，运动条件也会改变电机的选用。
惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的电机输出转矩。
选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。
(1)明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
(2)依据运行条件要求选用合适的负载惯最计算公式，计算出机构的负载惯量。
(3)依据负载惯量与电机惯量选出适当的假选定电机规格。
(4)结合初选的电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
(5)依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。
(6)初选电机的最大输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
(7)依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。
(8)初选电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
(9)完成选定。
伺服电机选型
一、惯量匹配
1 等效负载惯量J的计算
(1) 联动回转体的转动惯量
回转运动的动能为
E1 1 J112
2
E 2 1 J 2 2 2
2
控制轴为轴1，将轴2的转动惯量换算到对轴1的转动惯量时，
其基本方法是：计算在一个负载工作周期内所需电机转矩的均 方根值及等效转矩，使此值小于连续额定转矩，就可确定电机的型 号和规格。
二、容量匹配
2 伺服电机的容量匹配
(2) 交直流伺服电机的容量匹配
常见的变转矩、加减速控制的两 种计算模型。
图(a)为一般伺服系统的计算模型，根据电机发热条件的等效原则，三 角形转矩波在加减速时的均方根转矩为
在规定的连续工作区内，速度和转矩的任何组合都可长时间连续工作。 在断续工作区内，电机只允许短时间工作或周期性间歇工作，即工作 一段时间，停歇一段时间，间歇循环允许工作时间的长短因载荷大小而异。 加减速区的意思是电机在该区域中供加减速期间工作。
二、容量匹配
2 伺服电机的容量匹配
(2) 交直流伺服电机的容量匹配 曲线a 为电机温度限制线，在此曲线上
在伺服系统设计中，转矩的匹配都是对特定轴(一般是电机轴), 对特定轴的转矩称为等效转矩。
如果力矩直接作用在控制轴上，就不用将其换算成等效力矩， 否则，必须换算成等效力矩。
二、容量匹配
1 等效转矩的计算
(1) 等效负载转矩[TL]的计算
负载转矩根据其特征分为工作负载(由工艺条件决定)和制动转矩，它 们一般由专业机械作为设计依据提供。
但使用小惯量电机时容易发生对电源频率的响应共振，当存在 间隙、死区时容易造成振荡和蠕动，这才提出“惯量匹配原 则”，并在数控机床伺服进给系统采用大惯量电机。
台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川
台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川台达伺服电机ecma手册选型直角行星减速机蜗轮蜗杆减速机松下三菱台达西门子安川KFR系列直角伺服行星减速机：具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德、法那克、科比、科尔摩根、AMK、帕克等等。
KFR系列直角伺服行星减速机：为经济型与实用型设计，型号分：KFR40、KFR60、KFR90、KFR115、KFR140、KFR160机座型号。
速比：3~100有20种比速可选择;分一、二减速传动;精度：一级传动精度在6-12弧分，二级传动精度在8-15弧分，等500多种规格。
应用领域：伺服减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。
如：印刷机床、火焰切割、激光切割、数控机床、工具机械，食品包裝、自动化产业、工业机器人、和自动化的机电产品行业。
性能和特点：KFR系列直角伺服行星减速机提供了高性价比，应用广泛、经济实用、寿命长等优点，在伺服控制的应用上，发挥了良好的伺服刚性效应，准确的定位控制，在运转平台上具备了中低背隙，高效率，高输入转速，高输入扭矩，运转平順，低噪音等特性，外观及结构设计轻小。
使用终身免更换的润滑油，及无论安装在何处,都可以免维修操作全封闭式设计，并且具有IP65的保护程度，因此工作环境差时亦可使用。
KFR系列伺服减速机性能参数：规格单位段数速比KFR40 KFR60 KFR90 KFR120 KFR160 KFR200额定承受扭矩T2N Nm L14 12.2 42 112 210 585 11405 12.2 42 112 210 585 11407 6.6 33 92 168 378 85010 4.8 15 54 85 310 630 L216 12.2 42 112 210 585 114020 12.2 42 112 210 585 114025 12.2 42 112 210 585 114035 12.2 42 112 210 585 114040 12.2 42 112 210 585 114050 12.2 42 112 210 585 114070 6.6 33 92 168 378 850100 4.8 15 54 85 310 630 L364 12.2 42 112 210 585 114080 12.2 42 112 210 585 1140100 12.2 42 112 210 585 1140125 12.2 42 112 210 585 1140140 12.2 42 112 210 585 1140175 12.2 42 112 210 585 1140245 12.2 42 112 210 585 1140280 12.2 42 112 210 585 1140350 12.2 42 112 210 585 1140400 12.2 42 112 210 585 1140500 12.2 42 112 210 585 1140700 6.6 33 92 168 378 8501000 4.8 15 54 85 310 630 最大承受扭矩T2B Nm L1 L2 L3 4-1000 2.0倍额定输出扭矩额定输入转数n1N rpm L1 L2 L3 4-1000 4000 4000 4000 4000 3000 2500 最大输入转数n1B rpm L1 L2 L3 4-1000 6000 6000 6000 6000 5000 4000精密背隙P1arcmin L1 4-10. ≤5≤5≤5≤5≤5≤5 L2 16-100 ≤7≤7≤7≤7≤7≤7 L3 64-100 ≤9≤9≤9≤9≤9≤9标准背隙P2 L1 4-10. ≤10≤10≤10≤10≤10≤10 L2 16-100 ≤12≤12≤12≤12≤12≤12 L3 64-100 ≤15≤15≤15≤15≤15≤15容许径向力F1 N L1 L2 L3 4-10. 300 680 1750 3100 6550 12400 容许轴向力F2 N L1 L2 L3 16-100 150 340 875 1550 3275 6200 使用寿命h L1 L2 L3 64-100 20000效率η％L1 4-10. 97% 97% 97% 97% 97% 97% L2 16-100 94% 94% 94% 94% 94% 94% L3 64-100 91% 91% 91% 91% 91% 91%重量㎏L1 4-10. 0.6 2 5 9 26.5 46 L2 16-100 0.7 2.4 5.5 10.5 32.5 62 L3 64-100 0.8 2.8 6 13 38.5 80噪音dB L1 L2 L3 4-1000 ≤65≤65≤68≤68≤72≤72使用温度℃L1 L2 L3 4-1000KFR系列伺服减速机转动惯量：规格单位段数速比KFR40 KFR60 KFR90 KFR120 KFR160 KFR200转动惯量J kg.cm²L14/5. 0.15 0.48 1.75 12.8 22.4 46.47-10. 0.15 0.42 1.45 11.4 18.6 38.5 L215-40 0.15 0.45 1.52 12.2 18.6 38.550-100 0.15 0.32 1.38 11.5 16.9 28.5 L364-280 0.15 0.32 1.36 12.2 16.3 28.5 350-1000 0.15 0.32 1.29 12.2 16.3 28.5配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）200W 70 4-M4 ф11(F7）35 ф50(H7） 5 64 89 107 125 400W 70 4-M4 ф14(F7）35 ф50(H7） 5 64 89 107 125配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）400W 70 4-M4 14F7 35 50(H7) 5 90 116 134 152 750W 90 4-M5 19F7 35 70(H7) 5 90 116 134 152 1500W 145 4-M8 22F7 55 110(H7) 5 130 116 134 152配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）750W 90 4-M6 19F7 55 70(H7) 10 130 146 176 1961500W 145 4-M8 22/24F7 65 110(H7) 10 130 146 176 1963000W 165 4-M10 32F7 65 130(H7) 10 150 146 176 196配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动）L2(二级传动）L3(三级传动）2000W 145 4-M8 22(F7) 65 110(H7) 10 150 200 246 287 3000W 200 4-M12 35(F7) 80 114.3(H7) 10 180 200 246 287 4200W 215 4-M12 38/42(F7) 115 180(H7) 10 190 200 246 287配备电机LA LZ S LR LB LE LC L1(一级传动） L2(二级传动）L3(三级传动）3000W 200 4-M12 35F7 82 114.3H7 10 188 214 262 3004200W 215 4-M12 38/42F7 115 180H7 10 192 214 262 3007500W 235 4-M12 55F7 120 200H7 10 220 214 262 300KS系列伺服蜗轮减速机KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150枫信KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
伺服电机如何进行选型
伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。
伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。
首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
各种电机的T-ω曲线（1）传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度ω(t)，角加速度α(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。
很显然。
电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。
用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。
反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。
（2）新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。
因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
伺服电机及减速机选型计算
1)关于负载条件①基本负载2000kg(工件+夹具+回转变位器+配重)②负载重心位置0.1m(假定为0.1m，设计时务必小于这个值)③负载系数×1.2Motor减速机 减速比=1712)电机规格（a12/3000i）项目额定输出额定转数最高转数3)减速机RV320E-1714) 【关于电机扭矩】 ➊负载扭矩[N・m] ……用于回转的扭矩选择电机规格时，乘以负载系数。
T L＝∑ｍgｒ×Z TL＝∑ｍgｒ×Z＝2000×1.2×9.8×0.1×1/342≒6.877 ＜12 电机的额定扭矩 （Z：确认减速比、输出轴的转数有无问题。
）（重力平均负载扭矩＝最大负载扭矩／2^0.5／综合减速比＝2000×1.2×9.8×0.1／2^0.5／342＝4.86） ❷慣性力矩[kg・ｍ2] ：向电机轴（输入轴）的换算。
I＝∑ｍｒ2×Z2 I＝ｍｒ2×Z 2＝2000×1.2×0.12×(1/342)2≒0.36×10-4 I＝m（D 2＋d 2）÷8×Z 2＝I＝∑ｍｒ2×Z 2 ❸角加速度 [rad／s^2] ：最大加速时的负载 dω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔdω/dt＝（2π/60) Ｎ／⊿ｔ＝（2π/60)×3000／0.2≒1570.8 （N：电机额定转数rpm、⊿ｔ：加速时间sec） ❹加速扭矩[kg ・ｍ^2／s^2＝N ・m] ……用于加速的扭矩 Ta＝I ・dω/dtTa＝I ・dω/dt＝74×10-4×1570.8≒11.62 ❺瞬时最大扭矩[kg ・ｍ^2／s^2＝N ・m] Tmax＝TL+ Ta ＜电机的最大扭矩Tmax＝TL+ Ta＝6.877＋11.62＝18.5 ＜35 电机的最大扭矩 变位器最高角速度ωｐmax＝额定转数÷综合减速比×360°÷60sec ＝3000÷342×360÷60 ≒52.63°/sec 加減速时间tA＝t1＝设计值 ＝0.2sec角加速度dωｐ/dt＝ωｐmax/tA ＝263.15°/sec2停止时间ｔ4＝1.0sec以内。
750W台达伺服电机配什么行星减速机蜗轮减速机400W施耐德
KS50 KS63 KS75 KS90 KS110 KS130 KS150KS精密伺服蜗轮减速机：具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品联接。
KS精密伺服蜗轮减速机特点：1、背隙在5－15弧分，2、标准中心距: 50; 75; 90; 110;130;150.3、传动比：一级：7.5－80;二级：60－500;三级：400－40004、输入功率：0.4KW-15KW5、4个安装表面6、表面光滑，外型轻小7、低噪声，发热量小。
8、法兰可替换，可适配不同厂家的伺服电机9、整机采用通用可替换部件组装。
产品应用：适用于快速、精确定位机构：（1）适用于精密加工机床、印刷机械，食品机械、纺织机械，印花机械，自动化产业、工业机器人、精密测试仪器和自动化高精度的机电产品行业等；（2）适用于工厂自动化快速移载机构、机器人手臂抓取机构、智能立体仓库等。
具有经济实用，性价比高，精度高、钢性好、承载能力大、效率高、寿命长、体积轻小、外观美观、安装方便、定位精准等特点。
适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品联接。
KF系列精密伺服行星减速机：为方形法兰设计，安装尺寸简单方便。
型号分：KF40、KF60、KF90、KF120、KF160、KF200等常用机座型号。
速比：4~1000有20多种比速可选择;分一、二、三减速传动;精度：一级传动精度在5-10弧分，二级传动精度在7-12弧分;三级传动精度在9-15弧分；有数百种规格。
应用领域：伺服行星减速机可直接安装到交流和直流伺服马达上，广泛应用于中等精度程度的工业领域。
如：精密机床、焊接设备、自动切割设备、包装设备，太阳能、工业机器人、印刷设备、精密测试仪器等自动化数控设备的应用。
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伺服电机选型：
转速（根据需要选择）
转矩（根据负载结构和重量以及转速计算需要伺服电机需要输出的力矩）
转动惯量（此参数关系伺服在机械结构上的运行精度，通过负载结构重量计算）
一般都要留有一定余量，即安全系数。
通过此三个参数结合选型样本来选择伺服电机的型号。
减速机选型：
减速比（根据电机的转速与最终需要输出的转速之比以及最终需要输出的转矩与电机转矩之比以及机械转动惯量与电机的转动惯量之比的开方来最终确定）
额定承载扭矩（最终的输出扭矩不要大于减速机的额定扭矩，与减速机寿命有关）
精度（根据用户需要选择适当的精度要求）
安装配合尺寸（负载与减速机之间的配合安装以及电机与减速机之间的配合安装等根据产品图纸来确定）
上述便是如何选伺服电机和减速机的一般要确定的参数。
枫信KS精密伺服蜗轮减速机:具有间隙小、效率高、速比大、寿命长、振动低、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、定位精确等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达减速传动。
适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接,如：松下、台达、安川、富士、三菱、三洋、西门子、施耐德等等。
KS精密伺服蜗轮减速机特点：
1、背隙在5－15弧分，
2、标准中心距: 50; 75; 90; 110;130;150.
3、传动比：一级：7.5－80;二级：60－500;三级：400－4000
4、输入功率：0.4KW-15KW
5、4个安装表面
6、表面光滑，外型轻小
7、低噪声，发热量小。
8、法兰可替换，可适配不同厂家的伺服电机
9、整机采用通用可替换部件组装。
3、应用
适用于快速、精确定位机构：
（1）适用于精密加工机床、印刷机械，食品机械、纺织机械，印花机械，自动化产业、工业机器人、
医疗检验、精密测试仪器和自动化高精度的机电产品行业等；
（2）适用于工厂自动化快速移载机构、机器人手臂抓取机构、智能立体仓库等。
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