机器人模糊自适应控制

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机器人控制系统设计中的模糊控制器调参方法

机器人控制系统设计中的模糊控制器调参方法机器人控制系统中，模糊控制器是一种重要的控制方法，它能够处理模糊和不确定性的问题。

然而，模糊控制器的性能很大程度上取决于其参数的调节。

在本文中，我们将探讨机器人控制系统设计中模糊控制器的调参方法。

在机器人控制系统中，模糊控制器的调参方法旨在使其在不同工况下实现良好的控制性能，包括快速响应、精确跟踪、抗干扰能力等。

首先，最常用的模糊控制器调参方法是试错法。

试错法基于经验和实践，通过不断地调节模糊控制器的参数，观察系统的响应，从而逐步达到最优的控制效果。

试错法的关键是对模糊控制器的参数进行合理的调整，可以使用一些性能指标来衡量控制效果，并根据系统的要求进行适当调整。

其次，基于神经网络的模糊控制器调参方法也被广泛应用于机器人控制系统中。

通过训练神经网络来学习模糊控制器的参数，可以提高模糊控制器的自适应能力。

具体而言，首先需要确定神经网络的结构和参数，然后使用已知的控制策略和训练数据对神经网络进行训练。

训练完成后，可以将训练得到的参数应用于模糊控制器，并通过迭代优化来进一步提高控制性能。

此外，进化算法也是一种有效的模糊控制器调参方法。

进化算法基于生物进化的原理，通过自然选择和优胜劣汰的机制，从一个初始的种群中逐步演化得到最优解。

在机器人控制系统中，可以将模糊控制器的参数看作染色体，并使用进化算法对参数进行优化。

具体实施时，首先需要确定适应度函数，然后根据适应度函数对种群进行选择、交叉和变异，最终得到最优的模糊控制器参数。

最后，专家经验法也是一种常用的模糊控制器调参方法。

该方法基于专家的经验和知识，通过提取和总结专家的经验，将其转化为调参规则和策略，进而指导模糊控制器的调参过程。

根据不同的控制系统和任务需求，可以制定相应的专家经验法进行参数调节。

总结起来，机器人控制系统设计中，模糊控制器调参方法多种多样。

根据不同的应用场景和任务需求，我们可以选择试错法、基于神经网络的调参方法、进化算法或专家经验法等方法进行调参。

3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制

Ｋｅｒｓａａｌｌｒｂｔａｈｔｃｉｇｃｎｒｌｌｉｇｍｏｅｃｎｒｌｄｐｉｅｔｃｎｌｇ；ｆｚｙｃｎｙｗｏｄ：ｐｒｌｏｏ；ｐｔａｋｎｏｔ；ｓｉｎｄｏｔ；ａａｔｅｈｏｏｅｒｏｄｏｖｙｕｚｏ —
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Ａｂｓｒｃｔａｔ：ＡｒｃｄｐｉｅＦｚｓｉｉｇｍｏｅｃｎｒｌｍｅｈｄｆｒａ３ＲＲＲＴａａｌｌｒｂｔｗａｒｓｎｄｉｅｔａａｔｖｕｚｌｄｎｄｏｔｏｔｏｏ－ｐｒｌｅｏｏｓｐｅｅ — ｔｄ．ＡｃｏｄｎｏｉｙｔｍｙａｃｄｌｃａａｔｒｎｎｔｅｂａｉｆＬａｕｎｖ’ ｔｂｉｔｈｏｙｅｃｒｉｇｔｔｓｓｅｄｎｍｉｓｍｏｅｈｒｃｅ，ａｄｒｓｉ
刘延斌张宏敏赵新华，，
（．南科技大学机电工程学院，河南洛阳４１０；．津理工大学机械５程学院，天津３０９）１河７０３２天１２０１１
摘
要：对３ＲＲ针．ＲＴ型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人

基于人工智能技术的机器人自适应控制方法研究

基于人工智能技术的机器人自适应控制方法研究随着科技的不断进步和发展，人工智能技术的应用范围也越来越广泛。

其中，机器人自适应控制方法是一个备受研究和关注的领域。

该领域的研究旨在解决机器人在实际运行过程中出现的偏差和误差等问题，提高机器人的精度和稳定性。

本文将介绍基于人工智能技术的机器人自适应控制方法的研究现状和发展趋势。

一、机器人自适应控制方法的研究现状机器人自适应控制方法是指机器人通过学习和自身调节，使其能够适应环境和任务的变化，从而保持其稳定性和准确性。

在过去的几十年里，学者们已经提出了各种机器人自适应控制方法，如自适应模糊控制（AFC）、自适应神经网络控制（ANNC）、自适应PID控制（APC）等。

这些方法各有特点，但都存在一定的限制条件和缺陷。

近年来，随着深度学习和强化学习等人工智能技术的兴起，机器人自适应控制方法也得到了极大的发展。

深度强化学习（DRL）是一种基于模型的方法，不需要外部输入，从而使机器人能够适应复杂的环境和任务。

该方法已经被广泛应用于机器人控制领域，并取得了很好的效果。

二、基于人工智能技术的机器人自适应控制方法的发展趋势随着人工智能技术的不断发展，机器人自适应控制方法也将自然而然地得到更多的发展。

未来，基于人工智能技术的机器人自适应控制方法将呈现出以下几个趋势。

1、多传感器数据融合技术的应用在实际场景下，机器人需要根据多个传感器的信息来实现自适应控制。

因此，未来的机器人自适应控制方法将会采用多传感器数据融合技术，来获得更准确和可靠的信息，从而提高机器人的控制能力和稳定性。

2、强化学习算法的不断更新和改进强化学习算法已经成为基于人工智能技术的机器人自适应控制方法中的主流算法。

未来，该算法将进一步得到改进和优化，使其更好地适应实际场景中的复杂问题，从而提高机器人的控制能力和智能水平。

3、机器人的感知和认知能力的提升机器人的感知和认知能力是实现自适应控制的重要基础。

未来，随着深度学习、计算机视觉、自然语言处理等人工智能技术的发展，机器人的感知和认知能力将不断提升，从而使其更好地适应复杂和多变的环境和任务。

移动机器人模糊控制与模糊自适应PID控制

然而，于模糊控制规则和隶属函数不易精确描述，由移
１引言
在环境信息为多义、完全或不准确的情况下，动机不移
动机器人在作正对目标点的趋近行为时容易产生局部振荡路径。针对环境模式特点，文提出了有障模式下的模糊控本
ｓｅｈｉｌｔｎｐａｆｒｂｓｄｏｈＴＬＵＩｈｉｌｔｎｒｓｌｎｉａｅｔａｈｙｔｍａｕｃｈｓｔｅｓｍｕａｉｌｔｍａｅｎｔｅＭＡＡＢＣ．Ｔｅｓｍｕａｉｅｕｔｉｄｃｔｈｔｔｅｓｓｅｈｓｑｉｋｏｏｏｓ
可靠依据。
关键词：动机器人；糊控制；移模自适应
中图分类号：Ｐ４．Ｔ２２６文献标识码：Ａ
ＣｏｔｏｆａＭｏｌｂｔＢａｎＦｕｚｙａｄＦｕｚｙＡｄｐｉｅＰＩｎｒｌｏｂｉｅＲｏｏｓｄｏｅｚｎｚａｔｖＤ
ｒｓｎｅｓｅｄａｄｓｒｎｅｆ — ａａｉｅａｌｔａｄｃｎｒａｉｅｓｆｔａｋｆｏｔｅｂｇｎｉｇｔｈｅｔｔｃｔｒｅｅｐｏｓｐｅｎｔｏｇｓｌｄｐｔｖｂｉｙ，ｎａｅｌｚａｅｒｃｒｍｈｅｉｎｎｏｔｓａｉａｇｔｉｐｉｔｕｅｈｎ — ｓｒｃｕｒｌｕｎｏｎｉｏｍｅ．ｏｎｎｄｒｔｅｎｏｔｕｔａｋｎｗｎｅｖｒｎｎｔＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｍｏｌｏｏ；ｕｚｙｃｎｒｌＳｌａｐｉｅｂｉｅｒｂｔＦｚｏｔｏ；ｅｆ— ｄａｔｖ

基于自适应神经模糊推理系统的智能化控制技术研究

基于自适应神经模糊推理系统的智能化控制技术研究随着科技的快速发展，智能化控制技术得到了广泛应用并取得了显著的成果。

在传统的控制方法基础上，自适应神经模糊推理系统（ANFIS）作为一种新型的控制方法，已经被广泛研究和应用于工业生产、汽车、机器人等领域，取得了良好的效果。

本文主要介绍ANFIS的原理及应用，探讨其在智能化控制中的优势和发展前景。

一、ANFIS的原理ANFIS是一种由模糊理论和神经网络理论相结合的自适应智能控制算法。

模糊推理是一种可以模拟人类语言思维的方法，适用于处理模糊信息和非线性问题；神经网络是一种能够自我学习和优化的计算模型，适用于处理复杂数据和高维空间的问题。

这两种计算模型的结合，使得ANFIS可以有效处理多变量、非线性、误差较大的复杂控制问题。

ANFIS的核心是基于模糊推理的自适应调节机制。

在ANFIS系统中，通过对已知输入输出样本进行学习和训练，建立输入变量与输出变量之间的映射关系，并确定各个输入变量的权值和模糊集隶属度函数。

这些权值和函数随着学习的进行实现自适应调节，从而达到更加精确和准确的输出结果。

二、ANFIS的应用ANFIS在智能化控制领域的应用广泛，例如：1. 工业生产控制ANFIS可以应用于流程控制、生产优化、质量控制等多个领域，提高工业生产的效率和质量。

例如在钢铁生产中，利用ANFIS控制系统对生产过程的影响进行分析和优化，可以降低烧结温度、减少气体排放，从而减轻环境污染。

2. 汽车控制ANFIS在汽车动力控制、防抱死制动系统、车身稳定控制等方面的应用，可以提高车辆的行驶稳定性和安全性。

例如，在雪地、湿滑路面行驶时，利用ANFIS控制系统对车速、刹车压力等参数进行实时控制，保证车辆行驶稳定、操控性安全。

3. 机器人控制ANFIS在机器人的控制、路径规划、姿态控制等领域应用广泛，提高了机器人的自主性和智能化水平。

例如，在机器人视觉系统中，利用ANFIS对图像识别和目标追踪进行优化，可以实现机器人的自主导航和操控。

一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器

本文针对三关节机器人抓取物体的任务，一设计种基于参数自适应模糊控制器的机器人视觉伺服系
２ｏ年９ｏ６月７日收到
第一作者简介：孙洪淋（９１）女，１７一，湖南信息职业技术学院讲师，
湖南大学电气与信息学院硕士。究方向：能控制、器人视觉伺研智机服控制。
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第７卷
第２期

２００７年１月
科学
技术
与
工程
Ｖｏ．７Ｎｏ２Ｊｎ２０１．ａ．０７
１７ — ８５２０）２０９－５６１１１（０７０－１００
ＳｉｎｅＴｃｎｌｇｎｇｎｅｉｇｃｅｃｅｈｏｏｙａｄＥｎｉｅｒｎ
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种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器
孙洪淋孙炜石玉秋。廖继旺，２ ’
（南大学电气与信息工程学院长沙４１０２湖南信息职业技术学院长沙４００；广西工学院柳州５５０湖，０８￣，１２０，４０６）
则比例因子ｋ小ｋ选择较小值。小ｋ
整后模糊控制规则得到机器人三个关节位置的期
２参数自适应模糊控制器的设计．２
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望变化率（ｏ、、）机器人位置伺服控制器再ａ１Ａ △ 。

水下机器人的控制策略与路径规划研究

水下机器人的控制策略与路径规划研究随着现代科技的发展，无人设备的应用越来越广泛。

水下机器人是其中的一种，能够在水下进行各种任务，如探测海底地形、取样水下生物、检查海洋设备等。

在水下环境中，机器人需要面对各种障碍和不确定性，因此，如何设计合理的控制策略和路径规划算法，成为水下机器人领域研究的重要课题。

一、水下机器人控制策略控制策略是机器人进行控制的核心内容，是控制系统的基本构成部分。

水下机器人的控制策略主要有传统控制策略和智能控制策略两种。

1. 传统控制策略传统控制策略包括自适应控制和模糊控制。

自适应控制根据系统的动态性能进行参数调整，以实现控制。

模糊控制则是针对模糊系统而设计的，利用用模糊语言来描述变量关系，再根据一定的规则进行推理，得到输出值。

在水下机器人系统中，传统控制策略可以通过控制器来进行实现。

常用的控制器有PID控制器、模糊控制器和自适应控制器等。

2. 智能控制策略智能控制策略包括神经网络控制、遗传算法控制和模型预测控制。

神经网络控制是通过学习已知的数据，建立一个复杂的非线性模型以实现控制。

遗传算法控制是通过遗传算法来寻找最优解，以实现控制。

模型预测控制利用未来的预测信息来进行控制，达到最优的控制目标。

与传统控制策略相比，智能控制策略可以处理具有非线性、复杂、不确定等特性的控制问题，但是智能控制策略需要较大的计算和存储资源，因此在实际应用中应根据具体情况进行选择。

二、水下机器人路径规划路径规划是水下机器人领域中关键的技术之一，对于机器人在水下环境中的运动具有非常重要的意义。

良好的路径规划算法可以使机器人沿着最优路径自主地完成各种任务。

1. 基于传统路径规划算法的研究传统路径规划算法包括最短路径算法、最小生成树算法和A*等搜索算法，可以有效地解决简单的路径规划问题。

最短路径算法是一种基于Dijkstra算法的路径规划算法，可以快速获取两个点之间的最短路径。

最小生成树算法可以通过构建起伪树来找到连通图中的最小生成树。

自适应控制算法在工业过程中的应用研究

自适应控制算法在工业过程中的应用研究近年来，随着工业自动化技术的不断发展，自适应控制算法在工业过程中的应用越来越受到关注。

自适应控制算法通过实时调整参数和优化控制策略，能够适应不断变化的工业过程，提高生产效率和产品质量。

本文将探讨自适应控制算法在工业过程中的应用，并分析其优势和局限性。

一、自适应控制算法的概念与原理自适应控制算法是一种基于反馈调整的控制方法。

其原理是根据系统输出和期望输出之间的误差，利用适当的算法实时调整控制器的参数，使系统能够在不断变化的工业过程中保持稳定的性能。

常用的自适应控制算法包括模型参考自适应控制、最优自适应控制和模糊自适应控制等。

二、自适应控制算法在生产过程中的应用1. 模型参考自适应控制模型参考自适应控制是一种基于系统模型和参考模型的控制方法。

它通过建立系统模型和期望输出模型，并将两者的误差作为反馈信号，实现控制器参数的自适应调整。

该算法在工业过程中的应用广泛，例如在化工生产中，可通过模型参考自适应控制实现对反应器温度、压力等参数的精确控制，提高生产质量和设备利用率。

2. 最优自适应控制最优自适应控制是一种基于最优控制理论的自适应控制方法。

它通过优化控制策略，使系统在变化的工况下保持最佳性能。

在电力系统中，最优自适应控制算法可以实时调整发电机的输出功率，以适应电网的负荷需求，提高电力系统的能源利用率和稳定性。

3. 模糊自适应控制模糊自适应控制是一种基于模糊逻辑和自适应控制的方法。

它通过将模糊规则集与控制器相结合，实现对模糊系统的自适应调整。

模糊自适应控制算法在机械制造领域中得到广泛应用，例如在机器人控制中，可以通过模糊自适应控制算法实现对机器人轨迹和力度的自适应调整，提高生产效率和安全性。

三、自适应控制算法的优势和局限性自适应控制算法具有以下优势：1. 系统适应性强：自适应控制算法能够实时调整控制器参数，适应不同的工况和系统变化，保持系统的稳定性和性能。

2. 控制效果好：自适应控制算法能够根据误差反馈信号实时调整控制器参数，使系统输出与期望输出之间的误差最小化，提高控制效果。

控制系统中的自适应模糊控制算法

控制系统中的自适应模糊控制算法自适应模糊控制算法（Adaptive Fuzzy Control Algorithm）在控制系统中有着广泛的应用。

该算法通过结合模糊逻辑和自适应学习机制，能够在未知或不确定的环境下，对系统进行动态调整和优化。

本文将介绍自适应模糊控制算法的原理和应用，并探讨其在控制系统中的优势及限制。

一、自适应模糊控制算法的原理自适应模糊控制算法是基于模糊逻辑和自适应学习的融合。

模糊逻辑用于处理复杂的非线性系统，通过将模糊规则与系统输入输出的关系进行建模，实现对系统的控制。

自适应学习机制用于根据系统的反馈信息进行参数的调整和优化，以适应系统的动态变化。

在自适应模糊控制算法中，首先需要建立模糊集合、模糊规则和模糊推理机制。

模糊集合由一个或多个隶属度函数组成，描述了输入输出之间的关系。

模糊规则是根据专家经验或试验结果确定的，用于描述输入输出之间的映射关系。

模糊推理机制则根据输入的模糊规则和输入的隶属度函数，以及一个模糊推理算法来进行推理，产生控制输出。

其次，自适应学习机制通过不断地观测系统的反馈信息，对模糊规则和隶属度函数的参数进行学习和优化。

这种学习机制可以根据不同的学习算法进行实现，例如遗传算法、模糊神经网络等。

通过学习算法的迭代计算和反馈修正，可以逐渐提高系统的控制性能。

最后，自适应模糊控制算法还可以引入模型跟踪器，用于对未知系统进行建模和预测。

模型跟踪器可以通过系统的输入输出数据来动态调整和更新模糊规则和隶属度函数的参数，以提高控制系统的适应能力和稳定性。

二、自适应模糊控制算法的应用自适应模糊控制算法在各种控制系统中都有广泛的应用。

例如，在电力系统中，自适应模糊控制算法可以用于实现电力负荷的均衡和优化，提高电网的稳定性和可靠性。

在机器人控制系统中，自适应模糊控制算法可以用于实现机器人的动作规划和路径跟踪，提高机器人的自主导航和任务执行能力。

在交通系统中，自适应模糊控制算法可以用于实现交通信号灯的优化和调度，提高交通流的效率和安全性。

机器人自适应模糊阻抗控制方法

机器人自适应模糊阻抗控制方法徐天雄;刁燕;罗华;杨少令【摘要】针对机械臂在未知环境或环境参数存在变化的情况下无法有效跟踪目标接触力,提出一种在线调节参考轨迹自适应阻抗控制算法,该方法能够实现精确力控制,并保证机械臂系统的运动稳定.根据力误差信息调整参考轨迹以实现力跟踪.同时引入模糊调整器实时调整控制算法参数,优化机械臂运动性能.以RRR型三自由度机械臂为例对算法进行仿真验证.仿真结果表明,该方法提高了力控制精度与动态响应,其自适应算法有效增强了机械臂在与外界环境接触时对接触环境参数变换的鲁棒性.【期刊名称】《机械工程师》【年(卷),期】2019(000)001【总页数】4页(P84-87)【关键词】力跟踪;阻抗控制;自适应;模糊;未知环境【作者】徐天雄;刁燕;罗华;杨少令【作者单位】四川大学制造科学与工程学院,成都610065;四川大学制造科学与工程学院,成都610065;四川大学制造科学与工程学院,成都610065;四川大学制造科学与工程学院,成都610065【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言随着机器人的快速发展，其承担的任务也不仅仅局限于简单重复性工作。

而在进行诸如工件打磨、抛光等工作时，不仅需要机械臂与环境接触的同时进行期望的轨迹运动，还需要对接触表面施加一定的期望力。

实现上述目标使得机械臂产生柔顺性的控制方法称为柔顺控制。

阻抗控制即是一种通过调节目标阻抗来让机械臂对外界环境表现出柔顺性的一种柔顺控制方法。

由于阻抗控制能获得较好的柔顺性，易于保证康复训练及护理工作过程中的安全性、平稳性和舒适性，目前在医疗康复机器人及老年护理机器人上有着更大的应用前景[1-2]。

在机械臂末端与环境接触作用过程中（亦称受限状态），环境参数通常不是固定值，需要实时调整阻抗参数才能实现理想控制效果。

因此在环境参数未知或变化条件下保证机械臂与环境接触作用中接触力、位置跟踪控制的精度与稳定性是阻抗控制中的重要研究方向。

空间三关节机器人自适应双模糊滑模控制

文献Ｅ１８针对空间三关节机器人轨迹跟踪控制，出提
ＡｄｐｉｅＤｕｌｕｚｌｉｇＭｏｅｏｔｏｏａｔｖｏｂｅＦｚｙＳｉｎｄｎｒｌｒｄＣｆＴｒｅｌｋｐｔｌｂｔｈｅ — ｎｓＳａｉｉａＲｏｏ
第４Ｏ卷第４期
２１０２年４月
同济大学学报（然科学版）自
ＪＵＮＬＯＯＧＩＮＶＲＩＹＮＴＲＬＳＩＮＥＯＲＡＦＴＮＪＵＩＥＳＴ（ＡＵＡＣＥＣ）
Ｖｏ．０ＮＯ４１４．Ａｐｒ０１．２２
ｃｎｒｌｒＡｆｚｙｃｎｒｌｒｓｄｓｇｅｔｓｉｔｔｅｏｔｏｌ．ｅｕｚｏｔｏｌｉｅｉｎｄｏｅｔｅｍａｅｈ
从而提高了控制性能．
本文在此研究的基础上，出了一种带双模糊提自适应控制的滑模控制新方法．方法将滑模控制该
了一种双模糊滑模控制方法，用２个模糊控制器采
根据跟踪误差分别调整切换增益和滑模面的斜率，
ｏｎｇｎｅｉｉｎｃｆＥｉｅｒｎｇＳｅｅ，Ｓａｇａ０６０，Ｃｈｎ）ｃｈｎｈｉ２１２ｉａ
Ａｂｔａｔｎｏｄｒｔｍｐｏｅｔｅｐｒｏｍａｃｆｔａｋｎｓｒｃ：Ｉｒｅｏｉｒｖｈｅｆｒｎｅｏｒｃｉｇｃｎｒｌｒｏｒｅｌｋｐｔｌｒｂｔｅａａｔｖｏｂｅｏｔｏｌｆｔｅ —ｉｓｓａｉｏｏ，ａｎｗｄｐｉｅｄｕｌｅｈｎａｆｚｙｓｉｉｇｍｏｅｃｎｒｌｒｉｒｐｓｄＴｈｏｔｏｌｒｉｕｚｌｎｄｏｔｏｌｓｐｏｏｅ．ｄｅｅｃｎｒｌｓｅｄｖｄｄｉｔｗｏｐｒｓｅｕｖｌｎｏｔｏｌｒａｄｃｒｅｔｖｉｉｅｎｏｔａｔ：ｑｉａｅｔｃｎｒｌｎｏｒｃｉｅｅ

全方位移动机器人模糊自适应PID控制

ｅｉｇｔｅｒｓｏｓｐｅｈｇｅｎｉ—ｉｔｒｒｎｅａｉｔｎｄｐａｉｔｏｐｒｍｅｅｓｃａｇｎｈｏｖｎｉｎＩｎｎｅｐｎｅｓｅｄ，ｉｈｒａｔｈｎｅｆｅｃｂｌｙａｄａａｔｂｌｔａａｔｒｈｉｇｔａｃｎｅｔａＰＤｅｉｉｙｎｎｏｌ
的能力要优于常规的ＰＤ控制，高了控制精度。Ｉ提
；现出了很多新型的算法¨ ３，脑模型Ｐ … 控－如小］ＩＤ：制算法、模型参考模糊自适应等等。为了进一步；提高机器人的控制精度，［］出在运动学环文献４提
（ｏｔｅｎＹｎｔｎｖｒｉ，ｘ２４２，ｈｎ）ＳｕｈｒａｇｅＵｉｓｙＷｕｉ１１２Ｃｉａｚｅｔ
ＡｂｔａｔＣｍｉｉｇｂｔｅａｖｎａｅｆＰＤｃｎｒｌｒａｄｆｚｙｃｎｒｌａｆｚｙａａｔｅＰＤｃｎｒｌｒｗｓｐｏｓｒｃ：ｏｂｎｎｏｈｔｄａｔｇｓｏＩｏｔｏｌｎｕｚｏｔ，ｕｚｄｐｉＩｏｔｌａｒ — ｈｅｏｖｏｅ
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自适应控制算法在机器人系统中的应用

自适应控制算法在机器人系统中的应用随着信息技术和人工智能的不断发展，机器人系统在各个领域中的应用越来越广泛。

其中，自适应控制算法是机器人系统中不可或缺的一部分，它可以根据环境变化或系统状态的改变自动调整控制策略，使机器人能够更加高效地完成任务。

一、自适应控制算法介绍自适应控制算法是一种能够根据系统状态和环境变化自动调整控制策略的算法。

它可以实时监测系统的行为，自动适应环境的变化和系统参数的变化，并采取相应的控制策略，从而有效地保证系统的稳定性和优良性能。

目前，自适应控制算法已经被广泛应用于机器人系统中。

例如，在工业机器人应用中，自适应控制算法可以自动调整机器人的运动轨迹和控制参数，以适应不同的工件和工艺要求；在农业机器人应用中，自适应控制算法可以根据植物的生长状态和外部环境变化自动调整机器人的工作方式和工作速度，从而实现自动化农业生产。

二、常见的自适应控制算法自适应控制算法包括很多种，常见的有模型参考自适应控制算法、自适应PID控制算法、模糊自适应控制算法、神经网络自适应控制算法等。

（一）模型参考自适应控制算法模型参考自适应控制算法是最常见的自适应控制算法之一，它基于系统模型和参考模型的比较来调整控制策略。

具体来说，模型参考自适应控制算法的实现过程包括以下几个步骤：1.建立系统模型和参考模型。

2.计算系统误差和参考误差。

3.根据误差调整控制策略。

模型参考自适应控制算法能够自适应系统参数和系统状态的变化，具有优秀的鲁棒性和抗干扰能力，因此在实际应用中得到了广泛的应用。

（二）模糊自适应控制算法模糊自适应控制算法是一种基于模糊逻辑和自适应控制技术的控制方法。

它通过模糊控制器来实现对系统的控制，同时利用自适应算法来优化模糊控制器的参数。

具体来说，模糊自适应控制算法的实现过程包括以下几个步骤：1.建立模糊控制器和适应环节。

2.利用模糊控制器对系统进行控制。

3.根据系统状态和环境变化调整模糊控制器的参数。

模糊自适应控制算法具有自适应性、鲁棒性、泛化性和适应性等特点，在工业控制、机器人应用、交通控制等领域应用广泛。

液压四足机器人的自适应模糊PID控制

液压四足机器人的自适应模糊PID控制陈斌;裴忠才;唐志勇【摘要】In order to improve the control performance and trajectory tracking effect of hydraulic quadruped robot, the self⁃tuning fuzzy⁃PID control algorithm was applied to drive the hydraulic cylinders of leg joints, and the increment values of PID parameters were adjusted in real time. The mathematical model of valve⁃controlled asymmetrical hydraulic cylinder system was established, and the control problem caused by the nonlinear phenomenon and time⁃variance of plant parameters when the hydraulic cylinder was moving forward and reverse were analyzed. The control simulation was performed based on the co⁃simulation environment of AMESim and Simulink, and a physical prototype testing was done on the single leg experiment platform. Simulations and test results indicate that the self⁃tuning fuzzy⁃PID control algorithm shows the better control effects than conventional PID control in many respects, such as shortening the adjusting time, and restraining the impulse interference. This control algorithm can improve the dynamic tracking performance of robot legs, is easily applied in the projects and is helpful for hydraulic robot’ s control.%为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果，将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制，并对PID参数进行实时增量调节。

Phantom Omni机器人的自适应模糊滑模控制

１ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人的动力学模型
为了消除滑模控制中的抖振问题，研究人员经常将滑模控制与其他控制方法相结合。文献［１］针对永磁直线同步电机提出了一种自适应增量滑模控制方法，提高了系统的鲁棒性和跟踪的精确性，明显削弱了抖振现象。文献［２］将自适应模糊滑模控制应用于双连杆机器人上，消除了模糊控制建模误差，衰减了外部干扰，证明了该控制策略能达到令人满意的效果。文献［３］将二阶模糊滑模控制用于光伏发电系统，该方法不依赖模型参数，提高了系统的鲁棒性，抑制了振动幅度。文献［４］在传统转台伺服系统中加进了自适应模糊滑模逼近控制器，弥补了电机参数变化、抗负载扰动性能差、鲁棒性弱的缺点。文献［５］将反步高阶滑模非线性控制应用到无刷直流电机转速伺服系统，以消除滑模抖振，提高系统的动静态性能和鲁棒性，并提高系统对阶跃负载扰动的抑制能力。文献［６］将模糊神经网络滑模控制应用于３自由度手术机器人系统，抑制手术器械尖端的振动，从而提高外科手术的质量和安全性。
第３５卷第１１期２０１８年１１月
计算机应用研究ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ
Ｖｏｌ３５Ｎｏ１１Ｎｏｖ．２０１８
ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人的自适应模糊滑模控制
韩瑞，刘霞
（西华大学电气与电子信息学院，成都６１００３９）
摘要：针对ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人的位置轨迹跟踪问题进行了研究。采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。该方案利用滑模控制中的切换函数作为输入，根据模糊系统的逼近能力设计控制器，并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需参数进行实时调节。仿真中将其与传统的滑模控制进行了比较。仿真结果表明，自适应模糊滑模控制能使ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人更好地实现期望的位置轨迹跟踪，并有效地减轻抖振现象，从而证明了该方法在ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人上实施的可行性。关键词：ＰｈａｎｔｏｍＯｍｎｉ机器人；滑模控制；模糊系统；自适应律；位置轨迹跟踪中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ文章编号：１００１３６９５（２０１８）１１３３３５０３ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１８．１１．０３２

基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统

人统基于自适应模糊ＰＤ控制的气动微型机器系Ｉ
昝鹏，国正，于莲芝颜
上海２０４）０２０
（海交通大学电子信息与电气工程学院８０研究所上２摘
要：根据尺蠖蠕动原理，制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统，机器人由空气压橡胶驱动器驱研该
Ｚａｎｇ，ＹａｎＰｅｎＧｕｏｈｎｚｅｇ，ＹｕＬｉｎｈｉａｚ
（２ａ，ｃｏｌｆＥｅｔｎ，ｎｏｍｔｎａｄＥｅｔｃｌｎｉｅｉ，ｈｎｈｉｉｏＴｎｎｅｉ，ｈｎｈｉ０２０ｈｎ）８０ＬｂＳｈｏｌｒｉＩｒａｉｎｌｒａＥｇｎｒｇＳａｇａａｏｇＵｉｒｔＳａｇａ０４，Ｃｉｏｃｏｃｆｏｃｉｅｎｕｅｅｄｏｃｐｎｐｃｉｎｒｂｔｓｓｅｗｉｈｔｒｅｄｇｅｓｏｅｄｍｓｄｓｇｅａｅｎｅｒｈｔａｔｍｉｉｔｒｎｓｏｅｉｓｅｔｏｏｏｙｔｍｔｈｅｅｒｅｆｆｅｏｗａｅｉｎｄｂｓｄｏａｔ — ｒＷＯ３Ｉｍｏｅｎ，ａｐｎｕｔｃｒｂｒａｔａｏｓｕｅｏａｔａｅｔｅｒｂｔｎｄｔｅｒｂｔｈｌｓｔｏｉｏｙａｒ１ｖｍｅｔｅｍａｉｕｂｅｃｕｔｒｉｓｄｔｃｕｔｈｏｏ，ａｈｏｏｏｄｉｐｓｔｎｂｉＴｓｉ
维普资讯
第２８卷第９期２００７年９月
仪器仪表学报

基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制

基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制自适应机器人路径规划与控制是现代机器人技术的核心问题之一。

在仿真环境中，通过模糊控制方法可以有效地实现自适应机器人的路径规划与控制。

本文将探讨基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制的原理、方法和应用。

首先，我们先介绍一下自适应机器人的概念。

自适应机器人是指可以根据周围环境和任务要求自动调整自身行为的机器人。

路径规划与控制是实现自适应机器人的关键技术之一。

传统的路径规划方法常常依赖地图、传感器和预先设定的规则，而自适应机器人需要能够根据实时环境信息和任务要求灵活地调整行动方案。

模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法。

模糊控制方法能够处理不确定性和复杂性问题，并且能够在模糊环境下做出合理的决策。

在自适应机器人路径规划与控制中，模糊控制方法可以根据环境的模糊信息和任务要求，对路径规划与控制进行优化和调整。

基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制的实现过程如下：首先，通过传感器获取环境信息，包括地图、障碍物、目标位置等。

然后，利用模糊逻辑对环境信息进行模糊化处理，将环境信息转化为模糊集合。

接着，通过模糊规则库和模糊推理方法，将模糊集合映射为模糊控制输出。

最后，将模糊控制输出转化为机器人路径规划与控制指令，实现机器人的自适应路径规划与控制。

在实际应用中，基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制具有广泛的应用前景。

例如，在室内环境中，机器人需要能够适应不同布局的房间进行路径规划和避障。

在工业生产中，机器人需要能够自适应地进行物料搬运和装配操作。

在医疗领域，机器人需要能够自适应地导航和执行手术任务。

基于模糊控制的自适应机器人路径规划与控制存在一些挑战和优化方向。

首先，如何设计合适的模糊规则库和模糊推理方法是一个重要的问题。

合理的规则库和推理方法可以提高机器人的路径规划和控制性能。

其次，如何解决模糊控制中的模糊语义问题也是一个关键问题。

模糊语义问题指的是如何准确地描述模糊集合和模糊规则的语义含义，以便机器人能够正确地理解和响应。

多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制

削弱了抖振；构造Ｌａｕｏ并ｙｐｎｖ函数，明了控制系统的稳定性。证
１系统描述
对于具有ｎ个旋转关节的刚性机器人，动态性能可由以下其
二阶非线性微分方程描述：
Ｍ（）＋Ｃｑｑｑ＋ＧｑＰｔ： “ ｑｑ（，）（）（）（）１
０引言
机器人轨迹跟踪控制系统的主要日的是通过给定各关节的驱动力矩，得机器人的位置、度等状态变量跟踪给定的理想使速
轨迹。滑模变结构控制（ｌｉｄａｉｌＳｒｃｕｅＣｎｒｌＳｉｎＭｏｅＶｒｂｔｔｒｏｔ，ｄｇａｅｕｏ
控制器，通过设计合适的自适应律，采用模糊控制器在线估计不确定性上界值，实现了对建模误差和干扰的自动跟踪，削弱了
抖振。利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明该方法的有效性。关键词：反演滑模控制模糊控制抖振切换函数
［中图分类号］Ｔ２３［Ｐ７文献标识码］Ａ［文章编号］１０．８６２１）２０２－４００３８（０１０－０８０
ＢｃｓｅｐｎｄｐｉｅＦｚｙＳｉｉｇＭｏｅＣｎｒｌｆＭｕｉｏｎｂｔａｋｔｐｉｇＡａｔｕｚｌｎｄｏｔｌ— ｉｔｖｄｏｏｔｊＲｏｏ
（．侨大学信息学院；．１华２华侨大学机电学院，建福泉州３２２）６０１

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其模糊子集为ｅ，ｅｃ＝｛ＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，Ｚ，ＰＳ，ＰＭ，ＰＢ｝，子集中元素作人员的ＰＩＤ参数整定经验总结成模糊规则模型，计算机根据控分别代表负大，负中，负小，零，正小，正中，正大。输入、制系统的实际响应情况，运用模糊推理与决策实现对参数的整输出变量的隶属度函数为正态型和三角型。定，在整定出控制参数的基础上，将其应用于机器人对象的控建立合适的模糊控制及规则表是模糊控制设计的核心，表制。其次对二自由度机器人进行建模，在建立数学模型过程中依１ — １是针对Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄ－个－参数自整定的控制规则表。靠坐标变换和矩阵运算，建立其几何学和动力学方程。最后，基模糊控制规则形式如下：于模糊自整定实现机器人ＰＤ控制，运用ＭＡＴＬＡＢ软件进行仿真，仿真结果表明，本文提出的方法优于传统的控制方法。
一Байду номын сангаас
个机器人对象。如下函数就可以创建一个机器人对象ｔｗｏ — ｌｉｎｋ：
％构造连杆一
Ｌ｛１）＝ｌｉｎｋ（【００４５０Ｏｌ，。ｓｔａｎｄａｒｄ。）：
Ｉ一
图１ — １自适应模糊控制器结构
关键词：ＰＩＤ；模糊自整定；机器人
４９．Ｉｆ（ｅｉｓＰＢ）ａｎｄ（ｅｃｉｓＰＢ）ｔｈｅｎ（ｋｐｉｓＮＢ）（ｋｉｉｓＰＢ）（ｋｄｉｓＰＢ）（１１ｌｆ（ｅｉｓＮＢ）ａｎｄ（ｅｃｉｓＮＢ）ｔｈｅｎ（ｋｐｉｓＰＢ）（ｋｉｉｓＮＢ）（ｋｄｉｓＰＳ）（１）２Ｉｆ（ｅｉｓＮＢ）ａｎｄ（ｅｃｉｓＮＭ）ｔｈｅｎ（ｋｐｉｓＰＢ）（ｋｉｉｓＮＢ）（ｋｄｉｓＮＳ）（１）
互之间的互联关系。模糊自整定ＰＩＤ是在ＰｌＤ算法的基础上，通
Ｉｖｊｕｎｒｏｂｏｔ＝ｒｏｂｏｔ（Ｌ）；％机器人名字Ｉｖｊｕｎｒｏｂｏｔ．ｎａｍｅ＝。Ｉｖｊｕｎ — ｔｗｏｌｉｎｋ。：运行该函数，用ｖｅｂｏｔ（１ｖｉｕｎｒｏｂ０ｔ）即可得下图，在仿真试验中就是用这种方法创建了一个机器人对象如图。
计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运问题是机器人的运动与受力（力矩）之间的关系。对机器人的用模糊推理，即可自动实现对ＰｌＤ参数的最佳调整。自适应模糊有效控制，直接表现为对机器人运动的控制，而运动的产生、控制器以误差ｅ和误差变化ｅｃ作为输入，可以满足不同时刻的ｅ改变（控制），是靠驱动力和力矩产生的。本文主要通过机器ｇｎｅｃ对ＰＩＤ参数自整定的要求。常见结构如图１ — １所示：人几何学及动力学方程地建立，运用ＭＡＴＬＡＢ环境下ｒｏｂｏｔＴ具
ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮ
＿ ●
机器人模糊自适应控制
文／ｇ俊俊
摘要：本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术；首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法，把操
积分系数Ｋｉ：【一０．０６，００６】；微分系数Ｋａ：【一３，３】
ｌ、模糊整定ＰＩＤ控制器设计２、一川二臼由度机器人构建
１．１模糊自整定ＰＩＤ控制原理与结构
在传统ＰｌＤ控制的基础上，将控制规则的条件和操作用模机器人技术是一门迅速发展的综合性前沿技术，而运动学糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息作为知识存入和动力学问题是研究中必不可少的内容。机器人动力学研究的
箱实现机器人模型。
ｒ￣ｉ基ｘ４ｐ肋调
ＫＩ－，ｌ节器
２．１机器人对象的实现ｒｏｂｏｔＴ具箱提供了ｌｉｎｋ￣ｌ：］ｒｏｂｏｔ函数用来创建自己所需要的
机器人对象。ｌｉｎｋ用来创建各连杆对象，ｒｏｂｏｔ￣Ｅ各连杆组装成
％构造连杆二
Ｌ｛２）＝ｌｉｎｋ（【Ｏ０．５５０Ｏｌ，ｓｔａｎｄａｒｄ ’ ）：
１．２模糊自整定ＰＩＤ控制器设计ＰＩＤ参数的整定必须考虑在不同Ｂ￣ｌＪ３个参数的作用以及相