异步电机效率最优控制的方法研究
异步电机控制方法
异步电机控制方法
异步电机是电动机中常见的一种,其控制方法比较复杂。
为了能够更好地控制异步电机,现在有了许多先进的控制方法。
本文将从以下几个方面来阐述异步电机的控制方法:
1. 电流向量控制方法
电流向量控制方法是一种目前广泛使用的控制方法,它通过对电流的控制来实现对异步电机转速的精准控制。
该方法可以实现对电机的恒速、变速以及调整负载等方面的控制,同时还具有反馈控制等特点。
该方法的实现需要使用电流传感器以及电流反馈回路等设备。
2. 空间矢量调制方法
空间矢量调制方法是一种比较先进的控制方法,它可以根据工作状态的不同,自动调整电机的控制器,从而实现对电机的更加精细的控制。
该方法需要使用先进的数字信号处理器等设备来实现,并且需要具备较高的精度和灵敏度。
3. 直接转矩控制方法
直接转矩控制方法是一种比较简单的控制方法,它可以实现对异步电机的转速以及转矩等方面的控制。
该方法需要使用电流传感器来检测电机的电流,然后利用PID控制器等算法实现对电机的控制。
该方法的优点是实现较为简单,适用性广泛。
4. 神经网络控制方法
神经网络控制方法是一种较为新颖的控制方法,它通过在电机控制器中嵌入神经网络,实现电机运行过程的智能化控制,从而能够更好地实现对电机的控制。
该方法需要丰富的数据和先进的算法支持,是一种很有前景的控制方法。
总的来说,异步电机控制方法涵盖了诸多方面,我们需要根据实际情况和控制目标选取合适的控制方法。
不同的控制方法有不同的优点和适用范围,我们需要根据实际需求来进行选择,并进行适当的改进和创新,从而更好地提高电机控制的精度和效率。
异步电机的控制策略如何优化能源利用率
异步电机的控制策略如何优化能源利用率在当今能源日益紧张的时代,提高能源利用率成为了各行各业关注的焦点。
异步电机作为广泛应用于工业生产和日常生活中的重要动力设备,其能源消耗占据了相当大的比例。
因此,优化异步电机的控制策略,以提高能源利用率,具有极其重要的现实意义。
异步电机的工作原理相对简单,但要实现高效运行却并非易事。
它通过电磁感应原理将电能转化为机械能,但在这个过程中,存在着诸多能量损耗。
例如,定子和转子的铜损、铁芯的铁损以及机械损耗等。
为了减少这些损耗,提高能源利用率,需要采取一系列有效的控制策略。
其中,变频调速控制是一种常见且有效的方法。
传统的异步电机通常以固定的转速运行,无法根据实际负载需求进行灵活调整。
而变频调速技术可以通过改变电源的频率,从而改变电机的转速。
当负载较轻时,降低电机的转速,既能满足工作需求,又能显著降低能耗。
这是因为电机的功率与转速的三次方成正比,转速的小幅降低就能带来功率的大幅下降。
在变频调速控制中,矢量控制和直接转矩控制是两种常用的先进控制策略。
矢量控制通过将异步电机的定子电流分解为励磁分量和转矩分量,并分别进行控制,实现了对电机磁通和转矩的解耦控制,从而提高了电机的动态性能和效率。
直接转矩控制则直接对电机的转矩和磁通进行控制,具有响应速度快、控制简单等优点。
通过合理选择和应用这些控制策略,可以根据不同的工况,精确地控制异步电机的运行,达到节能的目的。
除了变频调速控制,优化电机的启动方式也能有效提高能源利用率。
直接启动是异步电机最常见的启动方式,但这种方式会导致启动电流很大,通常为额定电流的 5 7 倍,这不仅会对电网造成冲击,还会增加电机的能量损耗。
相比之下,软启动技术则可以有效地解决这个问题。
软启动通过逐渐增加电机的电压,使电机平稳启动,减少了启动电流和冲击,降低了启动过程中的能量损耗。
此外,合理选择电机的负载匹配也是优化能源利用率的重要环节。
如果电机长期处于轻载或过载运行状态,都会导致能源利用率降低。
基于查表法的异步电动机效率最优控制研究
Ab s t r a c t : Af t e r t h e a n a l y s i s o f t h e ma t h e ma t i c a l mo d e l o f a s y n c h r o n o u s mo t o r c o n s i d e r i n g i r o n l o s s ,t h e MATLAB/
S i mu l i n k — b a s e d mo d e l o f AC mo t o r v e c t o r c o n t r o l s y s t e m wa s e s t a b l i s h e d . Th e e f f i c i e n c y o f i n d u c t i o n mo t o r wa s i n v e s t i g a — t e d u n d e r d i f f e r e n t f l u x a n d l o a d s c o n d i t i o n s .Th e n,t h e e f f i c i e n c y o p t i mi z a t i o n c o n t r o l s t r a t e g y b a s e d o n l o o k - u p t a b l e me t h — o d wa s a c c o mp l i s h e d b y o p t i mi z i n g t h e r o t o r f l u x .L a s t ,t h e me t h o d wa s v e r i f i e d b y a s i mu l a t i o n .
F . B l a s c h k e等提 出矢 量 控 制 的方 法 。所 谓 矢 量 控 制就 是 以转子磁 场 定 向, 用 矢量 变换 的方 法 实现 对 交流 电动 机转 速和 磁 链 控制 的完 全 解耦 , 达 到 与直 流 电动机 一样 的调 速性能 。 矢 量 变换 控 制理 论 的提 出 和成功 应用 , 开创 了交 流 调 速 与 直流 调 速 竞 相竞 争 的时代 , 为 高性 能 的交 流 传 动 控 制奠 定 了理 论基 础。 在 很 多实 际 运用 中 , 往 往 不能 使 电动机 运 行 在
变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法
变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法林友杰,许志伟,谢卫才(湖南工程学院,湖南湘潭411101)摘要:针对异步电机效率优化咨询题,得出了合理调剂电机中的有功功率和无功功率的比例能够使电机的运行效率最大的结论,并探讨了在有功无功功率合理匹配比F的变频调速系统的操纵特性,同时指出了功率合理匹配原理与常见的“铜耗等于铁耗,电机效率最大”原理的本质区别.0引言电机是能量转换装置,按照功率形式来看,电机中同时存在有功功率和无功功率这两种功率形式,无功功率为电机建立磁场,有功功率要紧表现为输出的电磁功率。
电磁转矩与电流的励磁重量和转矩重量有关,即与电机内的有功功率和无功功率紧密有关。
电机内的有功功率、无功功率这两种功率形式的大小变化情形阻碍了电机的运行性能,如效率、功率因数及动态响应等。
文献[1]指出,在研究异步发电机及电容电动机时,交流电机从电磁能量观点看包含有功、无功两个子系统,其合理匹配在电机设计时可提升材料利用率,从而提升效率。
同样,从电机的运行效率优化角度来讲,有功功率和无功功率的合理配合能够使得电机内的损耗最小,电机的效率最大。
电机内的有功功率系统所引起的损耗要紧表现为电机对外做功过程当中必定要引起的铜耗;无功系统所引起的损耗要紧表现为建立电机主磁场的铁耗。
合理操纵有功功率和无功功率的比例大小,能够使得这两部分损耗之和最小,从而使电机的运行效率最大。
但“合理操纵电机内有功无功功率匹配比值,使铁耗和铜耗之和最小,电机运行效率最大”,与电机学传统结论“当铁耗等于铜耗时,电机运行效率最大”有着本质的区别。
1等值电路等值电路的准确程度关于研究电机的稳态和动态特性的作用都至关重要。
电机的铁耗等效电阻在通常变频调速情形下不是恒定不变的,而是随着端电压的频率变化而变化。
在变频调速的情形下,研究电机的效率优化咨询题不能忽略铁耗等效电阻或者仅仅把它当成常量来处理。
铁耗与定子端电压的频率以及气隙磁通的大小都有紧密的关系。
异步电机目前几种主要控制方法的对比分析
异步电机目前几种主要控制方法的对比分析目前,异步电机是工业领域中最常用的电机之一、在控制异步电机的过程中,有几种主要的控制方法。
本文将对这些控制方法进行对比分析。
1.V/f控制方法:
V/f控制方法是最常见的控制方法之一、该方法通过调整电压和频率的比值来控制电机的转速。
该方法简单易于实现,适用于大多数应用。
然而,由于电机的绕组电阻和电抗,控制范围有限,响应时间较长。
2.矢量控制方法:
矢量控制方法是一种较为先进的控制方法,可以实现电机的高性能控制。
该方法通过同时控制电流和转矩,使电机能够产生高转矩和高精度的响应。
然而,矢量控制方法需要精确的电机参数,且实现较为复杂,需要使用独立的电机控制器。
3.直接转矩控制方法:
直接转矩控制方法是一种高性能的控制方法,可以实现电机的快速响应和高转矩。
该方法通过直接控制转矩和流通电流,而不是电压和频率的比值。
直接转矩控制方法不需要精确的电机参数,能够实现精确的控制和高效能的运行。
然而,该方法的实现较为复杂,需要使用高级的数学算法和控制器。
综上所述,V/f控制方法简单易于实现,适用于大多数应用。
矢量控制方法适用于需要高性能和高精度响应的应用,但需要精确的电机参数和独立的控制器。
直接转矩控制方法适用于需要高转矩和快速响应的应用,且不需要精确的电机参数,但实现较为复杂。
在选择异步电机的控制方法时,需要考虑具体的应用需求和成本因素。
对于一些简单的应用,V/f控制方法已经足够满足需求。
对于需要更高性
能和精度的应用,可以选择矢量控制方法或直接转矩控制方法。
基于智能控制的异步电机效率优化方法综述
基于智能控制的异步电机效率优化方法综述【摘要】异步电机在轻载时效率明显下降,鉴于原有效率优化方式发展存在瓶颈,本文分别从神经网络控制、模糊控制和遗传算法角度总结叙述了异步电机效率智能优化方式,指出智能控制优化方式今后发展方向。
【关键词】异步电机;效率优化;智能控制1.引言正如近些年来研究的那样,电机效率优化问题突出而又实际意义明显:一方面能有效地减少系统开销,延长电机乃至机械的工作时间;另一方面,良好地解决电机效率优化问题能有效缓解当前由于化石燃料面临短缺所带来的能源危机,避免引起更多的环境问题。
对于异步电机而言,如果其工作在额定工况下(额定转矩和额定转速),其效率值一般比较高。
但是在绝大部分情况下,由于实际情况的需要,电机不会一直工作在额定工况下,就会造成电机效率的急剧下降,特别是在轻载情况下,这主要是由于电机以额定磁通运行引起过度的铁损造成的。
对于一个给定的工作情况,可以通过适当调整定子励磁电流(转子磁链)水平来降低电机损耗[2]。
2.优化原理异步电机输出效率可表示为:Pin、Pout分别表示电机输入功率、输出功率,Ploss则是电机的损耗功率。
对于工作在一定条件下的电机而言,减小电机损耗功率是提高电机机械效率的唯一途径。
研究表明,电机的损耗主要由四部分组成,分别是①机械损耗②杂散损耗③定转子铜损④定转子铁损,大部分提升电机效率研究都是从减小后两种损耗入手,寻求保证电机系统可靠运行时的最小电流或最小磁通[1]。
异步电机效率优化方式可分为如下三种[2]:(1)损耗模型控制(Loss Model Controller,LMC)该方法首先根据异步电机运行时参数,建立起电机损耗模型,然后采用数学方法计算出电机工作时最优励磁电流或者最优磁通。
该方法控制速度快;但其模型建立精度要求高,对系统参数变化敏感,计算量大。
(2)搜索控制(Search Controller,SC)该方法不依赖电机运行参数,在保证输出功率不变的前提下,通过搜索方式降低输入功率,能维持输出功率为期望值的最小输入功率控制即为最优控制方式。
异步电机在电力系统中的优化控制策略有哪些
异步电机在电力系统中的优化控制策略有哪些在当今的电力系统中,异步电机扮演着至关重要的角色。
无论是工业生产中的各种设备,还是日常生活中的电器,异步电机都广泛应用其中。
为了提高电力系统的效率、稳定性和可靠性,对异步电机的优化控制策略的研究就显得尤为重要。
首先,我们来了解一下什么是异步电机。
异步电机,也被称为感应电机,其工作原理基于电磁感应。
它的结构相对简单,成本较低,运行可靠,维护方便,这使得它在众多领域得到了广泛的应用。
然而,由于其自身的特性,在运行过程中可能会出现一些问题,比如效率不高、功率因数较低、调速性能较差等。
为了解决这些问题,研究人员提出了多种优化控制策略。
一种常见的优化控制策略是变频调速控制。
通过改变电源的频率,可以实现异步电机转速的调节。
在传统的定频供电中,电机的转速基本固定,无法满足一些对速度调节有较高要求的场合。
而采用变频调速技术,可以根据实际需求精确地调整电机的转速,从而提高系统的运行效率和节能效果。
例如,在风机、水泵等负载变化较大的设备中,采用变频调速能够根据负载的大小自动调整电机的转速,大大降低了能耗。
矢量控制策略也是一种重要的优化方法。
矢量控制的基本思想是将异步电机的定子电流分解为励磁分量和转矩分量,分别进行控制,从而实现对电机转矩和磁链的解耦控制。
这种控制方法可以使异步电机获得类似于直流电机的优良调速性能,提高了电机的动态响应速度和控制精度。
直接转矩控制策略则是另一种有效的优化手段。
它直接对电机的转矩和磁链进行控制,不需要复杂的坐标变换,控制结构相对简单,响应速度快。
通过对定子磁链和转矩的直接观测和控制,能够快速准确地调节电机的运行状态,特别适用于对动态性能要求较高的场合。
在优化控制策略中,智能控制方法也逐渐得到了应用。
比如模糊控制,它不依赖于精确的数学模型,而是根据操作人员的经验和知识,通过模糊推理来实现控制。
在异步电机控制中,模糊控制可以用于对电机的转速、转矩等参数进行调节,具有较好的鲁棒性和适应性。
基于混合法的异步电动机效率优化控制研究
1基 于损耗模 型的控制策略 ( MC) L
1 1损 耗模 型建 立及 最优 磁通 推导 . 本 文 首 先研 究 异 步 电 动机 的等 效 电路 , 立 考 建
源危 机与 节能 问题 日趋 突 出 , 能 已成 为 一项 极 为 节 紧迫 的任 务 , 是我 国经 济 和 社 会 发 展 的一项 长期 也 战 略方针 , 研究 异步 电动机 的节 能措施 , 高其 运行 提 效率 , 于节约 能 源 , 立 节 约 型 企业 , 展循 环经 对 建 发
( 京 交 通 大 学 , 京 10 4 ) 北 北 0 04
摘
要: 研究 了一种异 步电动机的混合控制策 略。该策 略首先 建立损 耗模 型 , 后根据 损耗模 型得 到近似最 然
优 磁 通 , 确 定 搜 索 区 间 , 运 用 “ 金 分 割 ” 索 法 寻 找 使 输 入 功 率 最 小 的最 优 磁 通 值 。仿 真 结 果 表 明该 混 合 控 并 再 黄 搜 制 策 略 不 仅 能 有 效 缩 短 搜 索 时 间 , 且 具 有 较 好 的节 能 效 果 。 而 关 键 词 : 耗 模 型 控 制 ; 索 控 制 ; 合 法 ; 化 控 制 损 搜 混 优 中 图 分 类 号 : M3 3 T 4 文献标识码 : A 文 章 编 号 :0 4 7 1 ( 00 0 — 0 7 0 10 — 0 8 2 1 )7 0 4 — 4
已逐渐 在 多个领 域取 代 了直 流机 。异 步 电动机 装机 量 巨大 , 泛应 用 于工业 、 业 、 广 农 国防 、 日常生活 等各
个领域 , 国民经 济 的 相 关 性 与 日俱 增 。在 当前 工 与
优 点 , 计 了一种 混合 控制 策 略 , 设 即先利 用损耗 模 型 得 到最 优磁 通 的近似 值 , 再运 用 “ 黄金 分 割 ” 索 法 搜
基于定子磁链规划的异步电机最优效率控制
关 键 词 : 步 电机 ; 率 优 化 ; 机损 耗 ; 接 转 矩 控 制 异 效 电 直
中 图 分 类 号 : M3 3 T 0 . T 4 ; M3 12 文 献标 识 码 : A
( c o l f P y i n n iern S nY tS nU ie s y, u n z o 1 2 5 G a g o g C ia S h o h s s d E g n ei g, u a — e n v ri G a g h u5 0 7 , u n d n , h n ) o ca t
摘 要 : 对 异 步电 机 效 率 优 化 问 题 , 出 了在 直 接 转 矩 控 制 下 采 用 定 子 磁 链 规 划 的 最 优 效 率 控 制 方 法 。 针 提 基 于 电 机 的 损 耗模 型 , 过 效 率 优 化 算 法 在 线 检 测计 算 各 个 定 子 磁 链 值 对 应 的功 率 损 耗 并 进 行 在 线 搜 索 , 通 寻 求 消 耗 功 率 最 小 的定 子磁 链 值 。仿 真 结 果 表 明该 方 法 能 够 减 小 异 步 电机 轻 负 载 时 的 输 入 功 率 , 显 提 高 电 机 明
电 气传 动 2 1 年 第 4 02 2卷 第 1 期
E E T I R VE 2 1 Vo. 2 No 1 L C RCD I 02 1 4 .
基 于定 子 磁链 规 划 的异 步 电机最 优 效 率 控 制
于 工程技 术 学院 , 东 广 州 5 0 7 ) 广 1 2 5
Ab t a t Ai n tt e e f in y o t z t n o s n h o o s mo o , t t rfu n a ema p i z — s r c : mig a h fi e c p i a i fa y c r n u t r a sa o l x l k g x o t c mi o i mia t n c n r l t a e y i ie t o q e c n r l sp o o e . s d o h o rl s d l f s n h o o smo i o t o r tg n d r c r u o t o o s t wa r p s d Ba e n t ep we smo e o y c r n u — o a t r a fiin y o t i t n a g r h b e l i a u en t t rf x a d s a c i g t eo tma a u n o , n e f e c p i z i l o i m y r a me me s r i g s a o l n e r h n h p i l l e o — c m ao t t u v l e i p e e t d t n miet e c n u d p we . S mu a in s o h tt ep o o e t o a o n y r — i s r s n e o mi i z h o s me o r i l t h ws t a h r p s d me h d c n n to l e n o d c h t r n u o rS s t mp o et es a l e f i n y a o l a se f c ie y b t lo ma n a n g o u e t e mo o p t we O a o i r v h t b e fi e c t w o d fe tv l u s i t i o d i p c l a t r u y a c p ro ma c . e c n e g n e r t s as i h e o g . o q ed n mi e f r n e Th o v r e c a e i lo h g n u h Ke r s a y c r n u t r e f in y o t z t n mo o o s d r c o q e c n r l ywo d : s n h o o s mo o ; fi e c p i a i ; t r l s ; ie tt r u o t o c mi o
异步电动机的效率优化快速响应控制研究_崔纳新
感应电动机的可控损耗由以下几部分组成 定子铜耗:
2 2 PCus = Rs (ids + iqs )
(4)
ψ qr
在按转子磁场定向的矢量控制中忽略漏感,则 = ψ qs = 0 ,因此转子铜耗可表示为
2 = PCur = Rr iqr
Rr (i R − ω rψ r ) 2 2 qs Fe ( Rr + RFe )
另一种方法是动态过程中将定子电流的励磁分量恢复为额定值将逆变器最大输出电流的其他部分仍用于转矩电流分量这是目前大多数效率优化系统中普遍采用的控制策略1415本文从转子磁场定向的异步电动机等效电路出发研究了不同负载转矩和转速条件下电动机损耗与转子磁通之间的关系提出了通过优化转子磁通实现矢量控制变频调速异步电动机效率优化的控制策略
ωsψdr
a1 = 式中 np 为电机动极对数;
a3 = R r R Fe L2 r (R s + )。 2 2 R r + R Fe n p Lm
Rs 1 ; a2 = ; 2 R r + R Fe Lm
vqs
RFe
Lm iqr
Rr
ids
Rs Idm
ω1ψqs
ωsψqr
vds
RFe
Lm
Rr
(b) 注:v-电压;i-电流;R-电阻;Ψ-磁链;下标 d、q-分别表示 d 轴、q 轴 变量;下标 s、r-分别表示定、转子变量;ω1、ω s-分别为同步旋转电角 频率和转差角频率。
(7)
ωr 为转子旋转角速度。
总可控损耗为:
Ploss = PCus + PFe + PCur
(8)
将式(4)、(5)和(7)代入式(8),并将 ids、iqs 替换 为 Te 和ψr 的表达式,得
异步电机提升效率方法 -回复
异步电机提升效率方法-回复异步电机是一种常见的电动机类型,广泛应用于各个领域,包括工业生产、交通运输和家用电器等。
然而,这种电机的效率相对较低,使用能源不充分,对环境造成了一定的压力。
为了提高异步电机的效率,并减少能源浪费,人们进行了大量的研究和实践。
本文将一步一步回答“异步电机提升效率方法”。
第一步:了解异步电机的工作原理在提高异步电机效率之前,我们首先需要了解其工作原理。
异步电机是通过感应现象实现能量转换的。
当电机中的定子绕组通电时,会在空气隙中产生一个旋转的磁场。
这个旋转的磁场会感应转子中的电流,从而产生转矩将电机带动。
但是,由于转子电流和磁场的滞后性,导致能量损耗和效率降低。
第二步:减小电阻损耗在提高异步电机效率的过程中,减小电阻损耗是一个重要的方面。
我们可以通过两种方式实现:减小定子电阻和减小转子电阻。
减小定子电阻可以选择使用导电性能更好的材料,或者增加定子绕组的截面积。
减小转子电阻可以采用低电阻率的材料制造转子。
第三步:降低铁心损耗除了电阻损耗,铁心损耗也是异步电机效率低下的原因之一。
铁心损耗主要是由于磁场的变化引起的涡流损耗和磁滞损耗。
为了减小这些损耗,我们可以选择高导磁材料制造铁心,选择合适的感应速度,以减小磁滞损耗。
此外,还可以通过改进定子和转子的设计,优化磁通分布,降低涡流损耗。
第四步:提高功率因数功率因数是衡量异步电机效率的重要指标之一。
功率因数的提高可以通过以下几种方法实现:增加电机的容量,即提高功率因数。
在异步电机运行过程中,电容器并联到电路中,减小电压和电流的相位差,提高功率因数。
此外,还可以采用电机变频器控制,并且合理调整变频器输出的频率和电压,以实现提高功率因数的目的。
第五步:改善冷却系统异步电机运行时会产生一定的热量,如果热量无法及时散发,不仅会导致电机的温度升高,还会使电机的效率降低。
因此,改善冷却系统也是提高异步电机效率的一种重要方法。
可以选择使用风冷或液冷系统来冷却电机,优化冷却系统的参数,提高散热效果,从而降低温升。
异步电机自抗扰控制系统的效率优化研究
异步电机自抗扰控制系统的效率优化研究异步电动机是生活生产实践等各个领域的重要驱动力量。
伴随着越来越严重的环境污染和能源危机,异步电机工作时的效率就显得很重要,受到各界人士的关注。
异步电动机调速方面的深入研究促进了效率优化控制的发展,一般矢量控制采用恒磁通调节,异步电机处在轻载工作状态时效率值一般不高,稳态运行时,效率会明显下降。
本文主要研究的是异步电机自抗扰控制系统工作在轻载状态时的效率优化策略,提升工作效率。
论文最先讲解了异步电机内部的损耗特性,建立了计算铁耗的异步电机矢量调节仿真模型,对于传统PI调节容易产生超调、反应速度偏慢的缺点。
设计了自抗扰速度调节器,自抗扰控制(ADRC)由三部分组成:跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律三部分组成。
它不依赖于系统精确模型,将模型内扰和不可测外扰的作用归结为系统的总扰动,利用误差反馈的方法对其进行实时估计,并给予补偿,仿真结果表明,相对于经典PI控制器,自抗扰控制器在较宽的调速范围内具有更好的动态性能以及对负载扰动、电机参数变化都具有更好的鲁棒性。
论文在自抗扰速度调节器矢量调节的系统中探究了损耗模型法和搜索法两种节能策略。
通过对系统实验结果进行分析,损耗模型法能有效降低电机损耗,但电机参数变化会使损耗模型法得到的转子磁链偏离最优磁链。
搜索法具有较好的鲁棒性,有效提高了系统效率,但是控制系统较为复杂。
最后,以TI公司生产的DSP芯片TMS320F28335为系统核心控制芯片建立了基于损耗模型法自抗扰矢量控制系统实验平台,分别对系统硬件部分和软件部分
进行总体设计,通过实验研究证明基于损耗模型效率优化方法能有效提高异步电机系统效率。
论基于参数在线估计的交流异步电动机效率最优控制
3异步 电动机损耗模型建立和效率优化方法 3 . 1损 耗模 型 的建 立 异步 电机数 学模 型采用 笼型转子异步 电动机在 同步旋 转坐标 系 中的动态数学模 型。 交流异步电机损耗可 以分为以下几方面 , ( 1 ) 定转子铜耗 ; ( 2 ) 定转铁耗 ; ( 3 ) 其他杂散耗 、 ( 4 ) 机械运转耗 。 通过对 异步 电机数学模 型的分析发现损耗模型包含的参 数不仅 多 , 而且 函 数呈非线性 , 损耗 中的( 3 ) 和( 4 ) 类 占总耗百分 比近 2 0 %, ( 3 ) 耗一般 是 由于电机的谐波磁通和导体电流间存 在集 肤效 应 , 模型构建很复 杂, 也很难通过 直通方式 优化算法来控制 , 而如过采用效率 优化算 法 可以利用弱磁方式减少谐波流 ,这 样也 间接的实现 了杂 耗的降 低。 ( 4 ) 耗则 和电机转速有直接作用 的关系 , 而就 目前我国的生产工 艺技术来看 , ( 4 )类耗则在很大一定程度上会受到生产线和加工设 备及运行工况的影 响 , 而在这类耗损 中, 铁损和铜 损虽 占比重较 大 , 但 由于属于可控耗损 , 因此一般情况下 , 在对变频调速 系统 的效率 优化 实验 研究 中通常会 以铁损及铜损 等可控耗 损为基础研 究对象 来对整体耗损进行研究 。 3 . 2渐消记忆递推最小二乘算法 在系统辨识领域 ,最小二乘法是一种应用 广泛的数据处 理方 法。 在辨识系统模 型的参数时 , 当被控对象 的输 出变量 Y与一组 m 维变 量 X = { x l , x 2 , , x m } T有如下线 性关系 , 即: y ( t ) = a l x l ( 1 ) + a 2 x 2 ( 1 ) + …
2参 数 在 线估 计
异步电机如何提高能源效率
异步电机如何提高能源效率在当今能源紧张的时代,提高异步电机的能源效率变得至关重要。
异步电机作为广泛应用于工业、农业、商业和日常生活中的重要动力设备,其能耗水平直接影响着整个系统的运行成本和能源利用效率。
那么,如何才能有效地提高异步电机的能源效率呢?首先,我们需要了解一下异步电机的工作原理。
异步电机是通过定子绕组产生旋转磁场,转子在旋转磁场的作用下产生感应电流,从而产生电磁转矩使电机转动。
在这个过程中,能量的损耗主要包括定子铜损、转子铜损、铁芯损耗、机械损耗和杂散损耗等。
要提高异步电机的能源效率,合理选择电机的规格和型号是第一步。
在选择电机时,应根据实际负载需求,准确计算所需的功率和转速。
如果电机的功率过大,会导致“大马拉小车”的情况,电机在轻载运行时效率低下;反之,如果电机功率过小,长期过载运行会缩短电机的使用寿命,同时也会增加能耗。
因此,选择合适功率和转速的电机是提高能源效率的基础。
优化电机的设计和制造工艺也是提高能源效率的关键。
在电机设计方面,可以采用先进的电磁计算方法和优化的绕组结构,以减少铁芯损耗和铜损。
例如,使用高质量的硅钢片作为铁芯材料,可以降低铁芯的磁滞损耗和涡流损耗。
在制造工艺方面,提高加工精度和装配质量,保证电机的气隙均匀,减少摩擦和振动,从而降低机械损耗。
控制系统的优化对于提高异步电机的能源效率同样不可忽视。
采用变频调速技术是一种有效的方法。
通过改变电源的频率来调节电机的转速,使其能够根据负载的变化实时调整运行速度,避免了电机在恒速运行时的能量浪费。
此外,智能控制系统可以根据负载情况自动调整电机的运行参数,实现节能运行。
改善电机的运行环境也有助于提高能源效率。
保持电机的通风良好,避免过热运行,有助于降低绕组的电阻,减少铜损。
同时,定期对电机进行维护和保养,清洁电机内部的灰尘和杂物,检查轴承的润滑情况,及时更换磨损的部件,可以保证电机的正常运行,减少故障和能耗。
另外,采用高效的节能电机也是一个不错的选择。
动车组异步牵引电机的换相控制技术研究与优化
动车组异步牵引电机的换相控制技术研究与优化随着高速铁路的快速发展和不断完善,动车组作为其重要组成部分之一,扮演着至关重要的角色。
在动车组的驱动系统中,异步牵引电机被广泛应用于实现列车的牵引与制动功能。
而换相控制技术作为异步牵引电机的关键控制技术之一,对提高动车组的性能和效率起着重要作用。
本文将围绕动车组异步牵引电机的换相控制技术展开研究与优化,以期更好地应对动车组运行过程中的工作要求和运行安全性的需求。
首先,我们需要了解什么是异步牵引电机的换相控制技术。
换相控制技术是指根据电机的位置信息,通过控制器实时计算控制信号,将电机的相电流按照一定的顺序进行切换,从而实现电机的正常运行。
它是异步牵引电机控制系统中的关键环节,旨在提高电机的效率和性能。
目前,主流的换相控制技术主要包括基于传感器和传感器-less两种方式。
基于传感器的换相控制技术通过添加传感器设备来实时获取电机的位置信息,并传输给控制器进行计算和处理。
这种方式能够提供准确的位置反馈,但同时也增加了设备的复杂性和成本。
而基于传感器-less的换相控制技术则通过电机的自身特性,如反电势等,来推算电机的位置信息,进而进行换相控制。
这种方式不需要额外的传感器设备,减少了系统的复杂性和成本,但对电机的特性要求更高。
在动车组异步牵引电机的换相控制技术研究中,我们应该关注以下几个方面。
首先,需要研究电机的位置检测方法和位置估计算法,以确保换相控制的准确性和稳定性。
其次,针对换相过程中的电流浪涌和电压损耗等问题,需要优化换相控制策略,提高系统的效率和可靠性。
此外,还需要研究电机轴承、温度和噪声等方面,以进一步改进换相控制技术。
针对动车组异步牵引电机的换相控制技术研究与优化,可以采取以下几个措施。
首先,利用现有的传感器设备获取电机的位置信息,然后根据实时的位置信息进行换相控制。
在控制算法方面,可以采用基于模型预测控制(MPC)或基于优化算法的方法来优化电机的换相控制策略,以提高系统的效率和性能。
异步电机效率最优控制的方法研究
异步电机效率最优控制的方法研究陈飞 姜波新疆大学 摘要:分析了异步电机的损耗成分,建立了考虑铁损时异步电机的动态数学模型及其等效电路图,推导了在同步旋转坐标系下变速、变转矩时电机效率最优的方法,并通过实例验证了此方法,同时给出了仿真结果。
结果表明应用最优控制策略时,异步电动机的功率损耗减少了,尤其是转矩较小时效率提高极为明显。
同时具有良好的动静态特性,而且节能效果较为明显。
关键词:异步电机 效率最优控制 铁损 电机模型Means of E ff iciency 2optimized Control of Induction MotorChen Fei Jiang BoAbstract :The loss in the different part of an induction motor drive system was analyzed in detail ,and an induction motor mathematical model considering iron loss was established ,steady state equations and equiva 2lent circuit diagram were introduced.The method is proposed that efficiency 2optimized control at the synchro 2nous rotating coordinate ,and the simulated results are given of application example.The result shows that en 2hances efficicency in small torque with efficiency 2optimized control .This controlling means is not only best static and dynamic characteristic ,but also effect of energy conservation.K eyw ords :induction motor efficiency 2optimized control iron loss motor model 异步电机系统是应用最广泛的传动系统,目前在工矿企业中使用大量的交流异步电机,其中有相当多的还处于非经济运行状态,浪费掉大量的电能,其中有80%的耗能来自定、转子的铜损和铁损,因此在保证品质的前提下效率最优控制技术有非常重要的意义,并且有广泛的应用前景。
变频调速异步电动机效率优化控制的研究进展
用恒 U / f 控制,一旦选定 U / f 曲线,通常不能在 线修改,在轻载时就会造成电能的浪费。这种变频
第 19制的研究进展
37
调速系统虽具有构造简单、价格低廉的优点,但动 态性能较差, 也不能使电机处于最经济的运行状态。 众所周知,磁场定向矢量控制变频调速是一种高性 能的调速方式,尤其能满足驱动系统宽调速范围和 快速转矩响应的要求。但是,矢量控制变频调速通 常采用恒磁通控制, 轻载时低效的问题仍然存在 , 也就是说,性能卓越的矢量控制变频调速系统在效 率方面并不是最优的。对最优效率的迫切要求在电 动车、空间电驱动装置、舰艇等有限能源供电的领 域尤为突出。如目前在国内外引起人们广泛关注的 电动汽车,其电驱动系统为电池供电,因而不但要 求驱动电机体积小、重量轻、动态响应快,而且要 有尽可能高的运行效率,以延长单位电池能量的行 驶距离。异步电动机以其坚固耐用、可靠性高、价 格低廉的优势在电动汽车电驱动系统中受到人们的 重视
[2 ~ 5] [2]
的影响,定转子电阻、电感等参数在不同工况下变 化明显,给效率优化控制带来了更大的困难。例如 在某些情况下 , 转子的电阻值会比其标称值增加一 倍以上。在这些损耗中,杂散损耗和机械损耗一般 占总损耗的 20%左右,其建模非常困难;铜损和铁 损则与磁场和负载大小有关,是可控的,大约占 总损耗的 80% ,对变频调速系统效率优化的研究 通常以这部分可控损耗为主要研究对象。 对变频调速异步电机效率优化控制的研究已有 20 年的时间,至今为止,还没有哪一种效率优化控 制策略被公认为有权威性。较为具体的研究最早见 于 Rowan 和 Lipo[6],Kusko 和 Galler [7],以及 Kim[8] 等人的三篇文献,他们基于简单的损耗模型研究了 异步电机的效率优化问题。迄今为止,各种效率优 化控制策略在本质上都是控制磁通随负载减小而下 降,从而使电机的损耗下降,效率和功率因数随之 提高。但其思路各不相同,性能也各有所长。
如何提高异步电机的能源利用效率
如何提高异步电机的能源利用效率在当今的工业和日常生活中,异步电机被广泛应用于各种设备和系统中,从工厂的生产线到家庭的电器设备,都能看到它的身影。
然而,异步电机在运行过程中,能源利用效率往往不尽如人意,造成了大量的能源浪费。
因此,如何提高异步电机的能源利用效率,成为了一个备受关注的重要问题。
要提高异步电机的能源利用效率,首先需要了解异步电机的工作原理和能耗特点。
异步电机是通过电磁感应原理将电能转化为机械能的。
在运行过程中,主要存在着铜损、铁损、机械损耗和杂散损耗等。
其中,铜损是由于电机绕组中的电流通过电阻产生的热能损失;铁损则是由于铁芯中的磁滞和涡流现象导致的能量损耗;机械损耗包括轴承摩擦、风扇通风等带来的损失;杂散损耗则是由于谐波磁场等因素引起的一些难以精确计算的损耗。
优化电机的设计是提高能源利用效率的关键一步。
在电机设计阶段,可以通过选择合适的铁芯材料、优化绕组结构和尺寸等方式来降低损耗。
例如,采用高导磁率的铁芯材料能够减少铁芯中的磁滞和涡流损耗;合理设计绕组的匝数和线径,可以降低铜损。
此外,优化电机的气隙长度也能对提高效率起到积极作用。
气隙长度过大或过小都会增加损耗,因此需要根据具体的电机参数和运行要求,确定一个最佳的气隙长度。
选择合适的电机容量对于提高能源利用效率同样重要。
如果电机容量选择过大,电机在轻载运行时效率会显著降低;而容量选择过小,则会导致电机长期过载运行,不仅缩短电机的使用寿命,还会增加能耗。
因此,在选择电机时,应根据实际负载情况进行精确计算,确保电机在大部分运行时间内都能工作在高效率区域。
合理的控制策略也是提高异步电机能源利用效率的有效手段。
例如,采用变频调速技术可以根据负载的变化灵活调整电机的转速,从而实现节能。
在负载较轻时,降低电机的转速,既能满足生产需求,又能减少能量消耗。
此外,通过智能控制系统对电机的启动、停止和运行过程进行优化控制,避免不必要的频繁启停和长时间的空转,也能有效提高能源利用效率。
异步电机在电力系统中的优化控制策略是什么
异步电机在电力系统中的优化控制策略是什么在现代电力系统中,异步电机扮演着至关重要的角色。
从工业生产中的各种机械设备到日常生活中的电器,异步电机的应用无处不在。
然而,要实现异步电机的高效、稳定运行,优化控制策略是关键。
异步电机的工作原理相对较为复杂。
简单来说,它是通过定子绕组产生旋转磁场,然后在转子中感应出电流,从而使转子转动。
但在实际运行中,受到各种因素的影响,如负载变化、电源波动等,异步电机的性能可能会出现波动。
为了克服这些问题,提高电机的运行效率和稳定性,一系列优化控制策略应运而生。
一种常见的优化控制策略是矢量控制。
这种方法将异步电机的定子电流分解为励磁分量和转矩分量,分别进行控制。
通过精确地控制这两个分量,可以实现对电机转矩和磁通的独立调节,从而提高电机的动态性能和调速精度。
在矢量控制中,需要准确地获取电机的参数,如转子电阻、电感等。
然而,电机参数在运行过程中可能会发生变化,这就对参数辨识的准确性提出了很高的要求。
直接转矩控制是另一种有效的优化策略。
它直接对电机的转矩和磁链进行控制,不需要复杂的坐标变换和参数辨识。
通过比较给定的转矩和磁链与实际值的误差,选择合适的电压矢量来控制电机的运行。
这种方法具有响应速度快、结构简单等优点,但在低速运行时,转矩脉动较大,限制了其在某些高精度应用场合的使用。
智能控制策略在异步电机的优化控制中也逐渐崭露头角。
例如,模糊控制策略。
模糊控制不需要精确的数学模型,而是基于模糊逻辑和语言规则来进行控制决策。
它能够处理电机运行中的不确定性和非线性因素,对负载变化和外部干扰具有较好的适应性。
但模糊控制的精度相对较低,需要与其他控制方法相结合,以提高控制性能。
神经网络控制策略则是利用神经网络强大的学习能力和非线性映射能力,对异步电机进行建模和控制。
通过训练神经网络,可以实现对电机复杂动态特性的准确逼近,从而实现优化控制。
然而,神经网络的训练需要大量的数据和计算资源,并且在实际应用中存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题。
(最新)变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法(精品文档)
文章标题:变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法回复文章作者:jialincy 发表时间:2010-6-9 18:19:03变频调速下异步电机的一种运行效率优化方法林友杰,许志伟,谢卫才(湖南工程学院,湖南湘潭411101)摘要:针对异步电机效率优化问题,得出了合理调节电机中的有功功率和无功功率的比例可以使电机的运行效率最大的结论,并探讨了在有功无功功率合理匹配比F的变频调速系统的控制特性,同时指出了功率合理匹配原理与常见的“铜耗等于铁耗,电机效率最大”原理的本质区别.0引言电机是能量转换装置,按照功率形式来看,电机中同时存在有功功率和无功功率这两种功率形式,无功功率为电机建立磁场,有功功率主要表现为输出的电磁功率。
电磁转矩与电流的励磁分量和转矩分量有关,即与电机内的有功功率和无功功率密切相关。
电机内的有功功率、无功功率这两种功率形式的大小变化情况影响了电机的运行性能,如效率、功率因数及动态响应等。
文献[1]指出,在研究异步发电机及电容电动机时,交流电机从电磁能量观点看包含有功、无功两个子系统,其合理匹配在电机设计时可提高材料利用率,从而提高效率。
同样,从电机的运行效率优化角度来讲,有功功率和无功功率的合理配合可以使得电机内的损耗最小,电机的效率最大。
电机内的有功功率系统所引起的损耗主要表现为电机对外做功过程当中必然要引起的铜耗;无功系统所引起的损耗主要表现为建立电机主磁场的铁耗。
合理控制有功功率和无功功率的比例大小,可以使得这两部分损耗之和最小,从而使电机的运行效率最大。
但“合理控制电机内有功无功功率匹配比值,使铁耗和铜耗之和最小,电机运行效率最大”,与电机学传统结论“当铁耗等于铜耗时,电机运行效率最大”有着本质的区别。
1等值电路等值电路的准确程度对于研究电机的稳态和动态特性的作用都至关重要。
电机的铁耗等效电阻在通常变频调速情况下不是恒定不变的,而是随着端电压的频率变化而变化。
在变频调速的情况下,研究电机的效率优化问题不能忽略铁耗等效电阻或者仅仅把它当成常量来处理。
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电气传动2007 年第 37 卷第 5 期异步电机效率最优控制的方法研究异步电机效率最优控制的方法研究陈飞姜波新疆大学摘要: 分析了异步电机的损耗成分, 建立了考虑铁损时异步电机的动态数学模型及其等效电路图, 推导了在同步旋转坐标系下变速、变转矩时电机效率最优的方法, 并通过实例验证了此方法, 同时给出了仿真结果。
结果表明应用最优控制策略时, 异步电动机的功率损耗减少了, 尤其是转矩较小时效率提高极为明显。
同时具有良好的动静态特性, 而且节能效果较为明显。
关键词: 异步电机效率最优控制铁损电机模型Means of Efficiency-optimized Control of Induction MotorChen F ei Jiang BoAbstract: T he lo ss in the different part o f an induction moto r dr ive sy stem was analy zed in detail, and an induction moto r mathematical model considering iro n lo ss was established, steady state equat ions and equiva-lent circuit diagr am wer e int roduced. T he method is pr oposed that efficiency- o pt imized contro l at the synchr o-nous ro tating co ordinate , and the simulat ed results a re g iv en of applicatio n example. T he r esult show s that en-hances efficicency in small t orque w ith efficiency- optimized co ntr ol . T h is contro l ling means is not o nly beststat ic and dynamic char acter istic, but also effect o f ener gy conser vation.Keywords: induct ion moto r efficiency- o pt imized contr ol iro n loss moto r mo del异步电机系统是应用最广泛的传动系统, 目前在工矿企业中使用大量的交流异步电机,其中有相当多的还处于非经济运行状态, 浪费掉大量的电能,其中有 80% 的耗能来自定、转子的铜损和铁损, 因此在保证品质的前提下效率最优控制技术有非常重要的意义,并且有广泛的应用前景。
1考虑铁损时异步电机的数学模型异步电机的损耗包括铜损、铁损、机械损耗和杂散损耗。
其中, 机械损耗和杂散损耗所占比重较小, 主要通过采取严格的机械加工措施来减小,与控制无关, 所以电机的效率最优控制主要是基于铜损和铁损的最小化来进行研究的。
d q 轴为以同步角速度 X1旋转坐标, 铁损为等效涡流产生, 则考虑铁损的异步电机 d q 轴物理模型如图 1 所示。
图 1考虑铁损的异步电机 d q 轴物理模型对应此模型 6 个绕组的电压方程为u sd = R s i sd + p 7sd - X1 7squ sq= R s i sq + p 7sq + X1 7sd铁损由定子铁损和转子铁损组成, 电机正常运行时, 转子内交变电流的频率即滑差频率一般在几 H z 以下, 因此转子铁损较小, 可以认为电机铁损主要为定子铁损。
在同步旋转坐标系中 dq 轴系上除了原有的定、转子轴上的 4 个绕组外,在定子 d q 轴上增加了 2 个铁损等效绕组。
设16u rd= R r i rd +p 7rd - Xs 7rq = 0u rq = R r i rq + p 7rq+ X s 7rd = 0( 1) 0= R f i fd + p 7md - X1 7mq0= R f i fq + p 7mq+ X1 7md磁链方程为= R fe / ( R fe + R r ) ( R r i sq +P fe = i fe R fe = i fq R fe 异步电机效率最优控制的方法研究电气传动 2007 年 第 37 卷 第 5 期7 sd = L s i sd + L m i rd + L m i fd = l s i sd + 7md 7 sq = L s i sq + L m i rq + L m i fq = l s i sq + 7mq 7 rd = L r i rd + L m i sd + L m i fd = l r i rd + 7 md( L r R m / l r ) i mq - X 1 l s i sq ( 7)( L r R m / l r + l m p ) i md = R m i sd + R m / l r @7rd + X 1 l m i mq ( 8)7 rq = L r i rq + L m i sq + L m i fq = l r i rq + 7mq 7 md = L m i sd + L m i rd + L m i fd 7 mq = L m i sq + L m i r q + L m i fq l s = L s - L m l r = L r - L m 此时电机励磁电流为( 2)( L r R m / l r + l m p ) i mq = R m i sq + R m / l r @7 rq - X 1 l m i md ( 9)i sd + i fd = ( L r / l r ) i md - ( 1/ l r ) 7rd ( 10) i sq + i fq = ( L r / l r ) i mq - ( 1/ l r ) 7r q ( 11) ( R r / L r + p ) 7 rd = ( l r / L m ) R r ( i sd + i fd ) +( X 1 - X r ) 7rq ( 12)电磁转矩i md = i sd + i rd + i fd i md = i sq + i rq + i fq ( 3)( R r / L r + p ) 7 rq = ( l m / L r ) R r ( i sq + i fq ) -( X 1 - X r ) 7rd ( 13)根据考虑铁损的异步电机微分方程式( 6) ~ T = N p ( l m / l r ) [ 7 rd ( i sq + i fq ) -7rq ( i sd + i fd ) ]( 4) 电机运动方程为T - T l = J d X r / ( N p dt)( 5)式中: p 为微分算子, p = d/ dt ; X 1 为同步角速度; X r 为转子角 速度; X s 为 转差频 率, X s = X 1 - X r ; R s , R r , R f 分别为定、转子绕组电阻及铁损等效电 阻; l s , l r 为 d, q 轴定、转子绕组漏感; L s , L r , L m 分别为 d, q 轴定、转子绕组自感及互感; i fd , i fq 为 d , q 轴铁损等效绕组电 流; i md , i mq 为 d , q 轴励磁 电流; i sd , i sq , i rd , i rq 为 d , q 轴的 定、转子 电 流; 式( 13) , 经过数学整理、化简。
利用 Simulink 的 工具箱, 可以得到异步电机的 Simulink 模型图。
2 效率最优控制的实现要实现对被控对象的最优控制就必须要找到 该对象的目标函数, 我们通过以下方法来得到异 步电机效率的目标函数 P 。
当电机在特定的转速 和转矩条件下稳定运行时, 电流在 d, q 轴的分量 为直流电流, 其导数恒为 0, 所以电机稳态方程为u sd = R s i sd u sq = R s i sq + X 1 7sd 7md , 7 mq 为 d , q 轴主磁链; u sd , u sq 为 d , q 轴定子 电压; 7sd , 7sq , 7 rd , 7r q 为 d , q 轴定、转子磁链; T 为电磁 转矩; T l 为负载转 矩; N p 为电机 的极对 数; J 为电机转动惯量。
因此, 考虑铁损的异步电机在任意同步旋转 0= R r i rd 0= R r i rq + X s 7r d 0= R f i fd 0= R f i fd + X 1 7md 稳态等效电路如图 3 所示。
( 14)坐标系下的动态数学模型由上述 5 式组成。
其等 效电路如图 2 所示。
图 3 异步电机稳态等效电路图 3 中, u s = u sd + ju sq , I s = i sd + ji sq , I r = i rd +ji rq , I f = i fd + ji fq , I m = i md + ji mq 。
由电机的稳态方图 2 异步电机动态等效电路选用 i sd, i sq, i md, i mq, ( i sq+ i fq) , ( i sq+ i fq) ,7rd , 7 rq , T 为电机的 内部状态变量; u sd , u sq , X 1 , T l 为输入量; X r 为输出量。
由式( 1) ~ 式( 5) 推导 可得( R s + R m + l s p ) i sd = u sd - ( R m / l r ) 7rd +( L r R m / l r ) i md + X 1 l s i sq ( 6)( R s + R m + l s p ) i sq = u sq - ( R m / l r ) 7 rq +程可知, i rd = i fd = 0。
定子铜耗为P cus = R s( i2sd + i2sq )( 15)定子铁损为2 22 2 2L2m X2 i2sd + 2R r L m i sq i sd )( 16)转子铜耗为P cur = R r i2rq17P 2 = P cu s + P fe + P cur = Qi sq + D ( X) i sd( 18) L m X i sd - 2R m L m i sq i sd )( 17)= R r / ( R fe + R r ) ( R fe i sq +0. 651 H, 电机转动惯量 J = 0. 061 8 N # m 。