4-机器人焊接工作站技术方案
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
机器人柔性焊接工作站的技术方案
机器人柔性焊接工作站的技术方案柔性焊接工作站是现代工业生产中的一种先进的焊接设备，它集成了机器人、焊接设备和自动化控制系统，能够完成复杂的焊接工作。
下面是一种有关柔性焊接工作站的技术方案。
1.工作站结构设计：柔性焊接工作站结构设计应该合理，以适应不同焊接工件的形状和尺寸。
工作站框架采用钢结构，坚固稳定，能承受较大的工作负荷。
工作站上设置导轨和滑块，方便机器人在工作站内部移动。
2.机器人选择：柔性焊接工作站的核心是机器人。
用户需根据实际需求选择适当型号和品牌的焊接机器人。
机器人需要具备多轴操作能力，灵活机动，能够完成复杂的焊接路径和姿态变化。
同时，机器人应具备良好的控制系统，精确响应用户的操作指令。
3.焊接设备选择：柔性焊接工作站中的焊接设备主要包括焊接电源、焊枪和气体保护系统。
焊接电源需要根据工艺要求选择适当的类型和功率。
焊枪的选用要根据工作站内的工作空间和焊接材料的种类决定。
气体保护系统要能够提供稳定的保护气体，以保证焊接质量。
4.自动化控制系统：柔性焊接工作站需要配备先进的自动化控制系统，能够对机器人和焊接设备进行精确控制和调整。
控制系统应具备良好的人机界面，使操作人员能够方便地调整焊接参数和路径。
控制系统还应该具备良好的监测功能，能够实时监测焊接过程中的温度、电流、电压等参数，并进行相应的控制和记录。
5.安全防护措施：柔性焊接工作站需要配备合适的安全设施，保证操作人员的安全。
例如，工作站周围应设置安全栅栏或警示线，禁止无关人员靠近。
工作站还应配备火焰探测器和报警系统，一旦发现异常情况，及时发出警报，停止焊接操作。
6.数据管理系统：柔性焊接工作站还可以配备数据管理系统，用于对焊接质量和工艺参数进行监测和分析。
数据管理系统可以实时收集焊接过程中的各项数据，并进行分析和统计，便于用户进行质量评估和工艺改进。
7.工作站的灵活扩展性：柔性焊接工作站应具备较好的扩展性。
在设计时，要预留一定的空间和接口，方便后期的设备扩展和升级。
库卡机器人KR C4初 中级培训教材
调用主菜单
操作步骤
■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
说明
主菜单窗口属性：
■左栏中显示主菜单。
■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。
视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能
看到下级菜单。
■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
机器人的焊接方法-推荐下载
A. 自动焊接 (1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。 (2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。
B. 焊接条件具有重复性 (1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。 (2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊
片机； 2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的 D/A 转换与输入到单片机的模拟
量的 A/D 转换； 3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在 100W~1000W 的范围，多属中等功
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电通，力1根保过据护管生高线产中0不工资仅艺料可高试以中卷解资配决料置吊试技顶卷术层要是配求指置，机不对组规电在范气进高设行中备继资进电料行保试空护卷载高问与中题带资2负料2，荷试而下卷且高总可中体保资配障料置2试时32卷，3各调需类控要管试在路验最习；大题对限到设度位备内。进来在行确管调保路整机敷使组设其高过在中程正资1常料中工试，况卷要下安加与全强过，看度并25工且52作尽22下可护都能1关可地于以缩管正小路常故高工障中作高资；中料对资试于料卷继试连电卷接保破管护坏口进范处行围理整，高核或中对者资定对料值某试，些卷审异弯核常扁与高度校中固对资定图料盒纸试位，卷置编工.写况保复进护杂行层设自防备动腐与处跨装理接置，地高尤线中其弯资要曲料避半试免径卷错标调误高试高等方中，案资要，料求编试技5写、卷术重电保交要气护底设设装。备备置管4高调、动线中试电作敷资高气，设料中课并技3试资件且、术卷料中拒管试试调绝路包验卷试动敷含方技作设线案术，技槽以来术、及避管系免架统不等启必多动要项方高方案中式；资，对料为整试解套卷决启突高动然中过停语程机文中。电高因气中此课资，件料电中试力管卷高壁电中薄气资、设料接备试口进卷不行保严调护等试装问工置题作调，并试合且技理进术利行，用过要管关求线运电敷行力设高保技中护术资装。料置线试做缆卷到敷技准设术确原指灵则导活：。。在对对分于于线调差盒试动处过保，程护当中装不高置同中高电资中压料资回试料路卷试交技卷叉术调时问试，题技应，术采作是用为指金调发属试电隔人机板员一进，变行需压隔要器开在组处事在理前发；掌生同握内一图部线纸故槽资障内料时，、，强设需电备要回制进路造行须厂外同家部时出电切具源断高高习中中题资资电料料源试试，卷卷线试切缆验除敷报从设告而完与采毕相用，关高要技中进术资行资料检料试查，卷和并主检且要测了保处解护理现装。场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
焊接机器人工作站系统设计原则探讨
焊接机器人工作站系统设计原则探讨随着自动化技术的飞速发展，焊接机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
焊接机器人工作站是指将焊接机器人、工件夹爪、工作台和其他设备集成在一起的系统。
在设计焊接机器人工作站时，需要考虑一系列原则，以确保系统的稳定性、高效性和安全性。
下面将探讨焊接机器人工作站系统设计的原则。
原则一：工艺可靠性焊接工艺是焊接机器人工作站的关键，工艺的可靠性直接影响着焊接质量和产品的可靠性。
在设计焊接机器人工作站时，需要考虑焊缝位置、设备的布局以及焊接参数等因素，确保焊接工艺的可靠性和稳定性。
此外，还需要对焊接工艺进行充分的试验和验证，以保证焊接质量达到要求。
原则二：操作人员安全焊接机器人工作站涉及到高温、电弧、辐射等危险因素，因此必须确保操作人员的安全。
在设计焊接机器人工作站时，需要合理布置安全设施，如安全护栏、光电安全门、安全光幕等。
同时，还需要对操作人员进行培训，教授他们正确的操作方法和安全常识，以降低事故发生的风险。
原则三：灵活性和适应性焊接机器人工作站面对的焊接任务可能多种多样，因此系统需要具备一定的灵活性和适应性。
在设计焊接机器人工作站时，需要考虑到工作站的空间布局、设备的布置方式以及工作台的调整等因素，以便灵活适应不同的焊接任务。
此外，还可以考虑采用可编程控制器和自动化系统，以实现焊接工艺的灵活调整和自适应。
原则四：高效性和自动化高效性和自动化是焊接机器人工作站设计的重要原则。
在设计时，需要合理布置设备，减少物料和工具的移动距离，提高生产效率。
同时，还要充分利用自动化技术，如图像处理、传感器控制等，提高焊接过程的自动化程度，减少人为操作的干预，提高生产效率和产品质量。
原则五：系统集成性焊接机器人工作站是一个复杂的系统，需要将焊接机器人、工件夹爪、工作台和其他设备集成在一起。
在设计焊接机器人工作站时，需要考虑不同设备之间的接口和协同工作，确保系统的稳定运行。
此外，还需要考虑系统的可扩展性和维护性，以便日后对系统进行升级和维修。
焊接机器人工作站方案
3.劳动强度：焊接机器人工作站降低劳动强度，改善作业环境。
4.经济效益：焊接机器人工作站的投入使用，有助于降低生产成本，提高企业竞争力。
本方案旨在为企业提供一套合法合规、高效可靠的焊接机器人工作站解决方案。在实施过程中，需根据企业实际情况进行适当调整与优化，以确保方案的实施效果。
-焊接：焊ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机器人按照预设程序进行焊接。
-下料：焊接完成后，人工取下工件。
四、方案实施
1.操作人员培训：对操作人员进行焊接机器人技术培训，使其熟练掌握设备操作、编程及维护。
2.设备安装调试：按照设计方案，完成焊接机器人、焊接设备、工装夹具等设备的安装与调试。
3.焊接工艺试验：通过调整焊接参数，优化焊接工艺，确保焊接质量。
4.生产运行：按照焊接工艺要求，组织生产运行。
五、质量保证与售后服务
1.提供详细的设备操作、维护说明书。
2.设备质保期内，提供免费维修、保养服务。
3.设备质保期外，提供有偿维修、保养服务。
4.建立客户档案，定期回访，了解设备运行情况。
六、效益分析
1.生产效率：焊接机器人工作站可替代多名熟练焊工，显著提高生产效率。
2.提高焊接质量，减少焊接缺陷。
3.降低劳动强度，改善作业环境。
4.实现焊接过程的自动化、智能化。
三、方案设计
1.机器人选型
根据焊接工件的特点及生产需求，选用六轴关节式焊接机器人。该机器人具有以下优点：
（1）灵活性好，适用于各种焊接工艺。
（2）精度高，重复定位精度±0.1mm。
（3）负载能力强，可满足不同焊接工件的搬运需求。
5.作业流程
（1）工件上料：人工将工件放置在工装夹具上。
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案一、引言在现代工业生产中，焊接是一项常见而重要的工艺。
而随着科技的发展和机器人技术的成熟，焊接机器人在工业生产领域中发挥着越来越重要的作用。
焊接机器人工作站方案，就是为了有效地实现焊接作业的自动化和智能化，提高生产效率和质量水平。
本文将从软硬件设计、工作流程和优势等方面论述焊接机器人工作站方案的相关内容。
二、软硬件设计焊接机器人工作站方案的一项核心任务就是设计出符合工业生产需求的软硬件系统。
首先，软件方面需要开发出适配焊接机器人的程序，包括控制算法、路径规划、任务调度等。
这些程序需要能够实现焊接作业的自动化，并且能够根据工件的不同形状和尺寸进行灵活调整。
同时，还需要具备数据采集和分析的功能，以便进行工艺参数的优化和质量控制。
硬件方面，则需要设计出适应焊接机器人工作站的工作环境和工作需求的硬件设备。
这包括焊接机器人本身，焊接工装、夹具等。
焊接机器人需要具备高精度、高稳定性和强大的负载能力，以确保焊接作业的质量和效率。
而焊接工装和夹具的设计需要结合具体的工件形状和尺寸，以确保焊接过程中工件的稳定性和精度。
三、工作流程焊接机器人工作站的工作流程主要包括工件上料、焊接作业和工件下料。
在工件上料环节，焊接机器人需要通过视觉系统或其他传感器来感知和定位工件的位置和朝向，并且将其准确地摆放在焊接工装上。
在焊接作业环节，焊接机器人根据程序的指令，沿着预定的路径进行焊接作业。
同时，在焊接过程中还需要实时监测焊接参数和质量，以便及时调整和纠正。
最后，在工件下料环节，焊接机器人将焊接完成的工件从焊接工装上取下并放置到指定位置。
四、优势焊接机器人工作站方案相较于传统人工焊接具有诸多优势。
首先，焊接机器人可以连续、高速、精确地进行焊接作业，从而提高生产效率。
其次，焊接机器人不受工作环境的限制，可以在狭小或有害的空间中进行操作，减少了对工作人员的健康和安全的影响。
此外，焊接机器人还可以通过数据采集和分析，进行生产质量的监控和优化，提高产品的一致性和稳定性。
焊接机器人工作站方案机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案机器人工作站方案导读：就爱阅读网友为您分享以下“机器人工作站方案”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对的支持! 三、工业机器人工作站建设工业机器人工作站建设有很多种，工作站既可以单独建设，也可以组合起来一个智能工厂，工作站的配置也可以根据需要与实际情况相应增加与变化。
该方案的工作站有：机器人焊接工作站和机器人码垛工作站。
具体如下：3.1 机器人焊接工作站主要简介及应用领域：焊接机器人工作站主要由一台工业机器人、焊接变位机及一套全数字焊机组成，可以在实现焊接机器人教学同时保证学生安全和良好的教学环境。
主要应用于电力、电气、机械、汽车等行业。
教学应用：1.机器人焊接基本技术理论及基本操作技能；2.机器人焊接运动轨迹的优化；3.机器人焊接的编程操作及焊接技术参数设置；4.金属学及金属热处理的基本知识；5.焊接机器人及焊接系统的维护与故障维修实验；6.焊接机器人的日常检验及保养。
主要设备及参数：3.2 机器人码垛工作站技术特点及应用领域：因其灵活、多功能、高可靠性、高速度、高精度的技术特点，机器人可配合各种简单机床、生产线等进行加工上下料操作。
教学应用：1.不同形式码垛的机器人操作控制及利弊分析（码垛机器人工作站独有）；2.工业机器人离线编程与仿真模拟；3.机器人运动轨迹优化；4.工业机器人工装夹具的设计与控制；5.码垛/上下料机器人的维保与故障维修。
主要设备及参数：机器人工作站方案目录一、公司简介 (3)二、建设目的 (8)三、工业机器人工作站建设 (9)3.1机器人焊接工作站 (9)3.2机器人码垛工作站 ................. 错误！未定义书签。
一、公司简介上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。
工业机器人点焊工作站的系统设计
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、电阻焊接控制装置IWC5-10136C IWC5-10136C电阻焊接控制装置为逆变式焊接电源，采用微电脑控制，具备高性 能和高稳定性的特点，可以按照指定的直流电流进行定电流控制，具有步增机 能以及各种监控及异常检测机能。 1．IWC5焊接电源的技术参数
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 焊接变压器小型化 焊接变压器的铁芯截面积与输入交流频率成反比， 故中频输入可减小变压器铁芯截面积，减小了变压器的体积和重量。尤其适合 点焊机器人的配套需要，焊机轻量化，减小机器人的驱动功率，提高性价比。
3) 电流控制相应速度提高 1kHz左右频率电流控制响应速度为1ms，比工频 电阻焊机响应速度提高20倍，从而可以方便地实现焊接电流实时控制，形成多 种焊接电流波形，适合各种焊接工艺需要，飞溅减少，电极寿命提高，焊点质 量稳定。
表3-10 IWC5-10136C电阻焊接控制装置技术参数
额定电压及周波数
额定电压 焊接电源周波、415V、440V、480V±15% 50Hz/60Hz（自动切换） 在控制器内部从焊接电源引出 约80VA（无动作时） 强制式空气冷却
冷却条件
IGBT 单元
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 恒定热量控制 在点焊中，随着焊点数的增加，电极顶端的直径就会增大 ，以及电极的氧化，导致电极间的电压下降。通过恒定热量控制，使焊接电流 随着电极的损耗而逐步加大，保证两者乘积也就是功率的值不变。 恒定热量控制与定电流控制相比，其优点是发生的飞溅比较少。但是恒定热量 控制方式无法像定电流控制方式一样直接设定焊接电流，因此使用比较麻烦。 6．IWC5焊接电源系统连接 (1) IWC5焊接电源的配线 IWC5焊接电源的配线如图3-25所示。
机器人自动焊接工作站设计
机器人自动焊接工作站设计作者：沈祥贾秋琳来源：《科学与财富》2020年第14期摘要：依托公司的重磅板机器人焊接工作站项目，从整个工作站的方案布局、各个设备选型、电气控制设计等方面介绍了整个机器人焊接工作站，并且分析了各个设备选型的依据，还介绍了部分设备主要技术参数。
最后，通过重磅板产品进行了焊接工作站论证，此工作站的设计满足生产要求。
关键词：重磅板;机器人焊接;设备选型;工作站布局0 引言在“中国制造2025”战略指引下，上海振华重工着力打造高端制造产品，积极推动智能制造转型升级。
工业机器人作为各大企业推动智能制造应用的主抓手，必然会给各个行业采用机器人带来发展，极大地推动生产自动化向前发展。
重磅板作为公司轨道吊组成构件，重磅板作为公司产品构件的连接件都是采用人工焊接，由于人为因素常出现焊接质量不稳定、生产效率低下等不利因素，并且对劳动人员的身体影响极大，这些都是限制公司产品快速发展;因此，重磅板机器人自动化焊接是公司发展的需要，也是进行自动化焊接制造重要手段。
本文是依据已经投入公司生产运行的重磅板机器人焊接工作站作为研究对象，简要分析了整个机器人焊接工作站的设计与集成。
1 重磅板机器人焊接工作站的组成及布局弧焊机器人焊接工作站的布局是根据产品的需求来设计的，机器人弧焊系统主要是由机器人、焊机、焊枪和电气控制等设备组成。
对于重磅板弧焊机器人自动焊接工作站，设备主要是由发那科机器人、林肯焊机、焊枪、激光系统、简易的焊接工装以及电气控制柜等设备组成。
2 设备的选型2.1 机器人选型重磅板机器人焊接工作站选择的机器人型号为FANUC M-10iA，控制柜型号为R30iB，机器人具体的参数如表1所示。
机器人手臂可以覆盖的范围为1.4米。
此机器人属于中空结构手腕，电缆内置，第6轴手腕端部可承受的重量为20Kg。
机器人通过采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了机器人各个运动轴的加速度性能，缩短了动作时间，从而实现了高的生产率。
焊接机器人工作站方案设计
焊接机器人工作站方案设计一、设计要求：1.提高生产效率：通过自动化的焊接过程，减少人工干预，提高焊接效率，提高生产线产能。
2.提高焊接质量：机器人焊接能够保持稳定的焊接参数，消除人为因素对焊接质量的影响，提高焊接工艺的稳定性和一致性。
3.减少人员劳动强度：将繁重、危险的焊接工作交给机器人完成，减少人员的劳动强度，提高工作安全性。
4.提高工作环境：减少焊接过程中产生的噪音、烟尘和废气等有害物质对工作环境和员工健康的影响，提高工作环境的舒适度。
二、机器人选择：根据焊接工艺的需要，可以选择适合的焊接机器人类型，如MIG/MAG焊接机器人、TIG焊接机器人等。
选择时要考虑机器人的焊接能力、灵活性、质量稳定性和维护成本等因素，并与具体的工作站设计需求相匹配。
三、工作站布局：1.工作台设计：根据工件的大小和形状，设计工作台的尺寸和结构，以便机器人可以方便地对焊接位置进行定位和操作。
2.焊接设备布置：安装焊接机器人和辅助设备，如焊枪、焊接电源等，合理利用空间，确保设备之间有足够的间距和通道，方便维护和操作。
3.安全设施设置：设置安全围栏、安全门、光栅等安全设施，确保机器人工作时的安全性，防止人员误入危险区域。
四、安全性：1.安全保护装置：在机器人周围设置安全保护装置，如防护罩、安全围栏和光栅等，防止机器人误伤人员或受到外部干扰。
2.紧急停止按钮：设置紧急停止按钮，以便在紧急情况下能够迅速停止机器人运动，保护人员和设备的安全。
3.安全教育培训：对相关人员进行安全教育培训，使其熟悉机器人操作规程、事故预防和紧急情况处理，提高安全意识。
综上所述，焊接机器人工作站的方案设计应综合考虑工作站的需求和机器人的选择，合理布局工作站，确保安全性。
随着科技的不断发展，焊接机器人工作站在工业生产中的应用将会越来越广泛，为提高生产效率、质量和安全性做出更大的贡献。
库卡机器人基础培训教材
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
机器人自动焊接工作站技术方案
BRG 2000自动清枪站技术参数
压缩器 气流量
控制 启动信号 输出信号 清枪时间 防飞溅剂喷射量 防飞溅剂喷射系统 外形尺寸
重量
无油压缩气 6bar 大约7L/秒 气动 24V DC 24V DC 大约4-5秒 可调剂
油雾器 大约300ml 34.5×24.0×16.25cm 大约9.5kg（不包含底座和剪丝机）
Artsen PM400F/N/A技术参数表
控制方式 输入电压 输入频率 输入容量 额定开路电压
全数字 三相380V AC ±25%
30~80Hz 24KVA(22.3KW)
73.3V
额定输出电流范围
30 ～ 400A
焊接方法
焊接时序 焊机参数通道存储
电弧特性 机器人通讯口 电源冷却方式
MIG/MAG/CO2； 双脉冲 / 单脉冲 / 直流 /OP 定制
安全门
单位
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套
数量 产地 备注
1
1
STEP
1
1
1
1 1
MEGMEET
1
1
1 1
TBi
1
彼洋
4
2
1 1
彼洋
11
1
1 1
彼洋/OMRON 选配
1
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 工件信息
内容
1
工件名称
空调出风口
2
材质
机器人焊接自动线技术标准
机器人焊接自动线技术要求一、工装方案1.拼台夹具1.1焊装夹具应满足产品结构、工艺的要求，夹具应有合理的定位夹紧机构和支撑装置，保证组件定位可靠，焊接质量稳定。
1.2夹具的定位基准尽可能的保证与GD&T一致。
1.3夹具使用欧标（扁缸）设计，超过400mm高度的夹具采用组合支基结构，二级机构或因空间所限必须使用普通圆型夹紧缸的需要经过甲方工程师书面同意，且圆形夹紧缸必须是带磁环的。
1.4夹具底板应涂防飞溅漆，且底板上平面应加工有基准线和基准孔，基准孔有防护。
注：安装面不允许涂漆。
1.5夹具设计应充分考虑操作方便和安全可靠、维护修理方便，应保证焊接装卸方便，夹具设计在保证工艺要求和刚度的情况下结构应简单合理1.6夹具所有定位销（块）采用二方向独立可调结构；平面定位块、夹紧块等单向可调结构，所有调整量按3mm（0.5+0.5+1+1）间隙设计。
1.7所有夹具组件装配均采用圆销结构，以保证零件的装配精度即两销N钉的方式1.8所有夹具夹头需考虑打开的高度和宽度方面的要求，以方便人手工搬运的要求，拼台的操作高度为750-850mm。
1.9夹具设置防错结构，防止工件装错或装反或漏焊。
1.10主气路设置工业过滤器，气路软管；分气路采用阻燃软管，金属接头；布线走边，其中蓝色为进气，白色为出气。
2.夹具整体切换机构2.1所有夹具拼台具备整体切换接口（气电快插以及拼台XYZ向限位装置等）。
2.2所有夹具拼台带可实现推动行走的滚轮，具备整体切换功能。
切换过程如下：推动拼台到位-拼台精确定位-拼台可靠夹紧。
需提供两种方案供甲方选择：人工或自动实现拼台精确定位和夹紧。
拼台使用两销进行精确定位，定位销直径不小于30mm。
3.工位间工件输送及安装3.1所有零件安装均采用手工装夹。
3.2总成件的安装与输送需结合输送供应商的方案综合考虑。
4.控制4.1机器人工作站采用电控，且根据结构特性适当考虑互锁装置。
4.2所有气缸磁性开关必须采用抗强磁开关。
机器人自动焊接工作站技术方案
机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。
本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。
二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。
它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。
选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。
2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。
焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。
焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。
3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。
常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。
4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。
控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。
三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。
软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。
2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。
软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。
为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。
3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。
软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。
四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。
机器人焊接自动线技术标准
机器人焊接自动线技术标准随着科技的快速发展，机器人技术已经深入到各行各业，其中，焊接领域尤其引人注目。
机器人焊接自动线技术以其高效、精准、稳定的特点，正在改变着传统的焊接方式。
本文将详细介绍机器人焊接自动线技术的标准。
机器人焊接自动线通常由机器人本体、焊接设备、夹具、控制系统等组成。
其中，机器人本体是焊接自动线的核心，其精度和稳定性直接影响到焊接质量。
焊接设备包括焊枪、焊丝等，是完成焊接任务的关键部件。
夹具用于固定待焊接工件，保证焊接过程中工件的位置精度。
控制系统则是整个自动线的灵魂，它通过对机器人本体和其他设备的精确控制，实现整个焊接过程。
机器人焊接自动线的精度和稳定性是评价其性能的重要指标。
一般来说，六轴工业机器人的精度在1mm左右，重复定位精度在05mm以内。
对于需要更高精度的场合，可以考虑使用更先进的机器人技术，如双臂协同机器人（Cobots）或者并联结构机器人（Parallel Structures Robots）。
焊接设备包括焊枪、焊丝等，其质量和性能对焊接结果有着重要影响。
在选择焊接设备时，要重点其功率、效率、稳定性等参数。
同时，对于不同的材料和厚度，需要选择合适的焊枪和焊丝。
夹具是保证工件位置精度的关键设备，其设计和制造精度直接影响到焊接质量。
夹具的设计应考虑工件的形状、大小、重量等因素，同时要保证装夹方便、定位准确。
制造夹具的材料应选择耐磨、耐高温的材料，如硬质合金、陶瓷等。
控制系统是机器人焊接自动线的核心，其软硬件性能直接影响到整个系统的稳定性和精度。
控制系统的硬件应选择高性能的处理器和可靠的执行器，同时要保证电源供应的稳定性。
软件方面，要采用成熟稳定的控制算法和优化策略，保证对机器人本体和其他设备的精确控制。
安全性是任何工业生产线的基础要求，对于机器人焊接自动线尤为重要。
生产线应设计成全封闭式，以防止操作人员接触危险区域。
还需定期对生产线进行安全检查和维护，确保所有设备都处于安全状态。
机器人焊接工作站技术方案
机器人焊接工作站技术方案技术方案：机器人焊接工作站1.引言随着工业自动化程度的不断提高，机器人焊接工作站在制造业中的应用越来越广泛。
机器人焊接工作站可以提高焊接品质、增加生产效率、减少成本、改善工作环境等，因此受到了越来越多企业的青睐。
本文将详细介绍一套机器人焊接工作站的技术方案，包括机器人选型、安全措施、控制系统、以及工作站的布局等。
2.机器人选型机器人是机器人焊接工作站的核心部分，其选型直接影响到工作站的性能。
一般来说，焊接工作站使用的机器人应具备以下特点：-高重复定位精度：焊接过程需要精确的定位，因此机器人的重复定位精度要求较高。
-安全性能良好：机器人在工作时不可避免地会与人员进行交互，因此安全性能也是选型的重要指标。
-灵活性强：在生产线中，焊接工作站可能需要多种不同焊接任务，机器人应具备较强的灵活性，能够适应不同的焊接任务。
-控制系统高效：机器人的控制系统应具备良好的实时性和准确性，可以实时调整焊接参数，确保焊接质量。
3.安全措施-安全围栏和光幕：用于设置机器人工作区域的边界，并通过光幕或传感器来检测人员进入工作区域，及时停止机器人工作，确保人员的安全。
-灭火系统：在焊接过程中，机器人可能会发生火灾等意外情况，因此应设置灭火系统，并确保其可靠性。
-紧急停机装置：在发生紧急情况时，可以通过按下紧急停机按钮来迅速停止机器人的工作，保证人员的安全。
4.控制系统-PLC控制系统：负责对机器人进行整体控制，包括机器人的运动控制、工作参数的设置、错误诊断等。
-视觉系统：用于监控焊接过程，检测焊接位置和焊缝质量，以及对焊接参数进行实时调整。
-感应系统：用于监测工作环境的温度、气体浓度等参数，并根据监测结果来调整工作站的工作状态。
-数据采集和存储系统：用于采集和存储焊接过程中的数据，以便后期分析和优化焊接工艺。
5.工作站布局-将机器人安置在固定位置，确保工作稳定。
-保证工作区域的安全通道，并设置标志和警示灯，提醒人员注意工作站的存在。
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案焊接机器人工作站方案引言随着人工智能和机器人技术的发展，焊接机器人在工业领域中的应用越来越广泛。
焊接机器人工作站是一种自动化设备，通过程序控制实现焊接操作，具有高效、精确和安全等优势。
本文将介绍一个基于焊接机器人的工作站方案。
1. 工作站概述焊接机器人工作站是一个整体的工作单元，由机器人、焊接设备、操作控制系统和安全防护设施组成。
工作站可根据实际需要进行设计和布置，以满足不同焊接任务的需求。
2. 焊接机器人选型在选择适合的焊接机器人时需要考虑以下几个因素：- 工作负载：根据实际焊接任务的要求，选择机器人的负载能力，以确保能够完成工作任务。
- 机器人精度：焊接过程需要高精度的操作，因此选择具有高重复精度和定位精度的机器人。
- 控制系统：选择具有稳定和可靠控制系统的机器人，以确保焊接过程的准确性和安全性。
3. 焊接设备选择在设计焊接机器人工作站时，需要选择适合的焊接设备以满足不同焊接任务的需求。
常见的焊接设备包括电弧焊机和激光焊机。
根据实际需求选择合适的焊接设备，以实现高质量的焊接效果。
4. 操作控制系统操作控制系统是焊接机器人工作站的核心部分，它负责编程和控制机器人执行焊接任务。
操作控制系统应具备以下功能：- 编程能力：操作控制系统应具备编程功能，可以根据实际焊接任务进行编程，实现自动化操作。
- 实时监控：操作控制系统可实时监控焊接过程中的状态和参数，以确保焊接质量。
- 调试与诊断：操作控制系统应具备调试和诊断功能，可快速发现和解决问题，提高工作效率。
5. 安全防护设施焊接机器人工作站需要配备合适的安全防护设施，以确保操作人员和周围环境的安全。
常见的安全防护设施包括安全围栏、安全光幕和急停按钮。
这些设施能够在发生异常情况时及时停止机器人的工作，避免事故的发生。
6. 工作站布置与优化在设计焊接机器人工作站时，需要合理安排整个工作空间的布置，以提高工作效率和人机安全性。
以下是一些建议：- 机器人位置：将机器人放置在合适的位置，以便于操作人员和焊接设备的接入。
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南京川页机械有限公司 弧焊工位系统集成项目
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目
客户: 编号：MC_F A 20141215
录
１． 项目概要･･････････････････････････････････････････････････････････3 ２． 系统规格･･････････････････････････････････････････････････････････3 ３． 系统组成･･････････････････････････････････････････････････････････4 ４． 供货范围･･････････････････････････････････････････････････････････13 ５． 系统要求･･････････････････････････････････････････････････････････16 ６． 验收条件･･････････････････････････････････････････････････････････18
担当设计 DESIGN
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1、项目概要
本规格书是为南京川页机械有限公司弧焊项目集成所作，本规格书就相关各 方对系统所承担的责任进行了详细的描述。
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3.1.4机器人底座如图所示（具体高度以仿真结果为准）：
3.2焊接系统 此次焊接形式为MAG焊,甲方提供焊接保护气体80%为氩气、20%为CO2。焊接
工件料厚为1.5—2.5mm，固焊枪选择适合1.2mm焊丝相关产品，焊接冷却效果选 择风冷即可。 3.2.1焊接电源 3.2.1.1品牌型号：OTC DM-350 （全数字式IGBT逆变控制焊接机）
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■ 完全独立的多关节机器人，与原来的机器人相比动作范围更广 ■ 操作方便，便于用户使用 ■ 机器人示教盒小型、轻巧、使用非常方便，在示教盒上可以方便地进行中/ 英文切换特点 3.1.2机器人运动范围：
3.1.3机器人规格：
担当设计 DESIGN
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3.2.1.2主要特点： 采用OTC独特的IGBT理念控制技术，大幅度提高了逆变器主频率（输出频率
高达80KHz），采用OTC新研发的数字式电子电抗器控制，实现全电流域的高数稳 定焊接。
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技术方案书
南京川页机械有限公司 弧焊工位系统集成项目
版本 VERSION
第1版
Байду номын сангаас
日期 DATE 2014/12/15
制作人 DESIGN
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担当设计 DESIGN
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TITLE:
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2、系统规格
2.1 系统构成： 本系统包括工业机器人（2台）、电控系统（1套）、定位夹具（4套）、变
位机4套、弧焊焊接系统（2套）、安全围栏系统（1套），实现2台机器人对应4 套焊接工装夹具，进行安全高效的焊接。 2.2.系统设备构想布置图：
如下图所示，2台机器人系统、4套定位夹具、2套弧焊焊接系统、4套变位 机、1套安全围栏系统、1套电气系统（包含机器人控制柜，PLC柜）组成示意 图（其中4套定位夹具由甲方提供）：
电弧特性的选择广泛，能满足不同工艺，不同操作者的全方式需求，全位置 焊接电弧稳定性卓越。
全新的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置使送丝更精确，更稳定。能更容 易地与个人电脑、机器人和专机进行配套。
电源设备容量和电缆规格
3.2.1.3技术规格和标准配件
3.2.2空冷焊枪
担当设计 DESIGN
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检查 CHECK
3、系统组成
3.1弧焊机器人系统 为满足生产节拍及全自动生产焊接，要求机器人在单工位内能尽量多的完成
焊道焊接，减少人工补焊的可能性。现根据夹具大致尺寸及布局，需要机器人可 达半径在1.3米范围，弧焊焊枪系列在5公斤以内，固机器人选择最大可达半径 1.4米，最大可搬重量6公斤。应客户要求选择OTC品牌。机器人选型细则如下： 3.1.1Robot选型：FD-V6(OTC)
■ 动作更快，反应更敏捷—由于采用更高级的伺服控制系统，使机器人能在最 佳加速方式下运行，节省工作时间
担当设计 DESIGN
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检查 CHECK
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承认 APPR
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2.3 系统说明：
担当设计 DESIGN
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检查 CHECK
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承认 APPR
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如系统布局图所示，4个焊接单元，需要两名操作人员。ROB1在焊接20序时， 工人在30序放件，放件完成后启动安全开关，机器人才可至30序焊接，ROB2同理， 循环以上动作。