智能语音小车软件毕业设计答辩稿
智能小车毕业设计答辩ppt课件
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
结论
本设计方案按照任务书的要求，以AT89C250单片机 为控制核心，结合红外光寻迹传感器，电机控制模 块实现小车的自动寻迹功能（按路面的黑色轨道行 驶），基本完成各项指标，实现小车智能化
制作的PCB图
通过protel2004画出原理图之后在制作PCB图如下：
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
小车形成
PCB图熨在覆 铜板上
腐蚀覆铜板
覆铜板打孔
焊接元器件
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
小车流程图
左边
红外检测
中间
单片机 AT89C2051 驱动电机
运行
右边
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
系统设计选择
u选择Atmel公司的AT89C2051单片机作为主控制器。AT89C2051是一 个低功耗，高性能的8位单片机，32个IO口， 2个16位可编程定时计数 器。
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
电路原理图
通过protel2004软件画出来的原理图如下：
病原体侵入机体，消弱机体防御机能 ，破坏 机体内 环境的 相对稳 定性， 且在一 定部位 生长繁 殖，引 起不同 程度的 病理生 理过程
基于单片机的智能语音小车硬件设计答辩稿共15页文档
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
基于单片机的智能语音小车硬件设计
答辩稿
21、没有人陪你走一辈子，所以你要 适应孤 独，没 有人会 帮你一 辈子， 所以你 要奋斗 一生。 22、当眼泪流尽的时候，留下的应该 是坚强 。 23、要改变命运，首先改变自己。
24、勇气很有理由被当作人类德性之 首，因 为这种 德性保 证了所 有其余 的德性 。--温 斯顿． 丘吉尔 。 25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的 ，它只 是让人 们的脚 放上一 段时间 ，以便 让别一 只脚能 够再往 上登。
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
智能语音小车软件毕业设计答辩稿
2.1 系统硬件结构
Ld3320语 音识别模 块 单 驱 动 模 块 电 机
片 时钟模块 机 舵
复位按键
机
语音模块整体原理图
系统控制核心MC9S12XS128单片机最小系统
2.2 核心板I/O分配
引脚名称 PWM3 PWM5 PWM7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 对接器件引脚名称及功能 舵机DJ1/舵机控制 电机dj1/电机正转 电机dj2/电机反转 Sr1语音处理单片机的I/O前进接收 Sr2语音处理单片机的I/O后退接收 Sr3语音处理单片机的I/O左转接收 Sr4语音处理单片机的I/O右转接收 Sr5语音处理单片机的I/O停止接收
1、总体设计
本课题是使用的LD3320模块作为语音的识别和输出模 块，使用MC9S12XS128微处理器作为处理芯片，对来自 语音模块的命令信息进行判别扫描，根据其内容给出车模 电机的驱动命令和舵机的方向控制，使小车按照语音命令 实现前进、后退、左转向、右转向、停止等预期的动作。
2.硬件设计
智能车的硬件设计采用模块化的设计方法，分为控制 芯片MC9S12XS128B电路，电源的管理单元，语音识别单 元，舵机控制单元和直流驱动电机控制单元，各单元设计 如下： 1.电源管理单元主要为稳压电路的设计及合理利用， 通过稳压管将7.2伏电压稳到5伏给系统各部件供电。 2.语音识别单元作为系统的重要组成部分，采用 LD3320作为语音识别元件。 3.舵机控制单元通过PWM的控制来控制舵机，给出小 车的行进方向。 4.直流驱动电机控制单元采用L298N电机驱动H-桥作 为电机的驱动元件。
5. 软卡尔的16位 MC9S12XS128单片机，开发平台的使用与安装是很大问题？ 解决方案：查阅大量资料，找前辈请教学会了如何安装 开发平CodeWarrior for Microcontrollers v10.1，并学会了如 何破解单片机及下载程序。 问题2：程序完成以后下载进入主控单片机内，程序不运 行？ 解决方案：通过网上的类似程序进行解读，分解，然后 再把需要的写在自己的程序中，解决了问题。
毕设答辩 基于arduino智能小车设计与实现PPT参考课件
应用前景
2020/2/18
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我的设计具有以下可扩充性 – 可在小车上搭载小型风扇和火焰检测器，这样可以实现自动检查火情，并现场灭火。 – 可在小车上搭载一个微型摄像头，这样可以实现，在人眼无法达的地方将图像实时传回
给手机界面，可以看到。 – 可以将双驱的小车改装成四驱的小车，有更多的延展性。
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Part 1
功能介绍
2020/2/18
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功能简介
主要功能
手动控制
自动控制
前进
2020/2/18
后退
停止
转向
自动避障
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结构框图
ARDUINO UNO
2020/2/18
5
Part 2
硬件介绍
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智能小车实物图
2020/2/18
模块功能 智能小车是以超声波模块为基础，再辅
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Part3
软件介绍
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程序逻辑
通过超声波传感器测距来判断小车的行驶
方向，当左方、前方和右方测到距离都大
于30cm时，小车前进；若是有一方小于 30cm，则判断左边距离和右边距离，若是 左边距离小于右边距离，则小车右转，相
反的，小车左转；这时还需判断左边和右
边的距离是不是都小于15cm，若是，则小 车后退，若不是，返回判断左边距离小于
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电机驱动模块
本设计使用L293D电机驱动模块，可以直 接驱动2路3V-16V直流电机，并提供了5V 输出接口（输入最低只要7V），就可以给 5V单片机电路系统供电（低纹波系数）, 支持5V MCU ARM控制，可以方便的控制 直流电机速度和方向，也可以控制1相步 进电机，5线4相步进电机。透过arduino uno 便于控制小车的两个电机。
“语音控制智能小车-方向电机控制电路设计”毕业综合实践报告
毕业综合实践题目语音控制智能小车方向电机控制电路设计学生姓名XXX 学号XXXXXXXXX 专业XXXXX 班级XX级<1>班指导教师XXX 职称完稿日期：2008 年 4 月 5 日毕业综合实践开题报告工作进度计划（在老师指导下拟定）：目录一、引言 (6)二、设计要求 (6)2.1 功能要求： (6)2.2 参数说明 (6)三、特性简介 (6)四、方案介绍 (7)五、系统硬件设计 (8)5.1 车体介绍 (9)5.2 小车的行走原理. (9)5.3 控制板原理图 (10)六、系统软件设计 (10)6.1主程序设计. (10)6.2语音识别的原理简介 (12)七、方向电机控制电路 (12)八、常见问题 (14)九、结束语 (15)附录 (16)参考文献 (17)内容摘要介绍了语音遥控的电动小车的硬件设计部分和使用软件智能控制部分。
语音遥控的电动小车在硬件设计部分采用SPCE061A精简开发板和控制板，在软件智能控制部分，采用语音控制方式，使小车可以“听懂”人的命令，实现小车的前进后退等功能。
控制系统采用的是AT89S51单片机，编程语言使用的是汇编语言，动力系统使用的是伺服马达，能源系统使用的是9V电池。
关键词：SPCE061A软件智能控制硬件设计一、引言语音处理技术是一门新兴的技术，它不仅包括语音的录制和播放，还涉及语音的压缩编码和解码，语音的识别等各种处理技术。
以往做这方面的设计，一般有两个途径：一种方案是单片机扩展设计，另一种就是借助于专门的语音处理芯片。
普通的单片机往往不能实现这么复杂的过程和算法，即使勉强实现也要加很多的外围器件。
专门的语音处理芯片也比较多，如ISD 系列、PM50 系列等，但是专门的语音处理芯片功能比较单一，想在语音之外的其他方面应用基本是不可能的。
SPCE061A 是一款 16 位μ'nSP结构的微控制器。
该芯片带有硬件乘法器，能够实现乘法运算、内积运算等复杂的运算。
智能小车毕业设计答辩模板范文五分钟
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ppt答辩基于MCS-51单片机智能小车控制器设计
本设计在传统小车控制器的基础上， 引入了MCS-51单片机，实现了更高 效、智能的控制。
技术背景
随着智能化技术的发展，智能小车在各 个领域的应用越来越广泛，而控制器作 为小车的核心部件，其设计至关重要。
目的和目标
目的
通过本次设计，旨在提高智能小 车的控制精度、响应速度和稳定 性，以满足不同应用场景的需求 。
感谢观看
THANKS
无线通信
实验四验证了小车的无线通 信功能稳定可靠，数据传输 速度快，满足实时控制要求。
结果讨论与改进建议
结果讨论
总体来说，基于MCS-51单片机的智能小车 控制器设计在速度、转向、障碍物识别和无 线通信等方面表现良好，但在曲线行驶和复 杂环境下的障碍物识别方面仍有改进空间。
改进建议
针对转向控制精度和复杂环境下的障碍物识 别问题，建议优化算法以提高控制精度和识 别率；同时，为提高小车的整体性能，可考 虑采用更先进的传感器和通信模块。
控制器软件设计
主程序流程
描述了主程序的运行流程，包括初始化、传 感器数据采集、运动控制等环节。
数据融合算法
采用适当的算法对传感器数据进行融合，提 高控制精度。
中断服务程序
针对不同中断源，设计了相应的中断服务程 序，提高系统实时性。
运动控制算法
采用PID控制算法实现智能小车的速度和方 向控制。
传感器和执行器的选择与连接
目标
实现基于MCS-51单片机的智能 小车控制器的设计，并进行实际 测试和验证。
02
MCS-51单片机简介
MCS-51单片机的特点
高性能
采用高速、高可靠性的 CMOS技术，运算速度
比普通单片机快。
低功耗
集成度高
语音识别智能小车毕业设计论文
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！)声明本人郑重声明：所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师的指导下取得的成果。
对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
因本毕业论文（设计）引起的法律结果完全由本人承担。
本毕业论文（设计）成果归兰州商学院所有。
特此声明毕业论文（设计）作者签名：年月日语音识别智能小车摘要本文介绍一款语音识别智能小车的设计。
该小车以SPCE061A为控制核心，可通过语音识别对其行驶状态和控制模式进行控制和切换。
本设计主要完成了各部分硬件模块的设计，同时实现了智能小车的语音识别、语音播放、模式切换、行驶状态控制、无线遥控等功能的软件设计，从而使小车和控制者具有一定的交互功能。
测试表明，小车可以根据控制者的操作做出相应的动作。
[关键词] SPCE061A语音识别无线遥控交互功能ABSTRACTThis paper introduces speech recognition of intelligent car design. The car to SPCE061A as control core, what but through the speech recognition on the operation and control model control and switch. This design main completed each part of the design of the , speech broadcast, mode switch, driving state control, wireless remote control functions of software design, so as to make the car and the controllers interactive function. Tests show that, according to the operation of the car can controller make corresponding action. [Key Words] SPCE061A, Voice control, Wireless module, Interactive function目录一、引言 (1)二、概述和方案论证 (2)（一）控制核心的选择及其简介 (3)（二）小车车体的方案选择 (4)（三）无线接收电路模块和遥控器及简介 (5)（四）避障模块 (5)三、硬件设计 (6)（一）系统电源电路 (6)（二）语音识别电路 (7)（三）语音播放电路 (7)（四）壁障电路 (8)（五）小车车体与驱动电路 (8)1、小车车体结构 (8)2、电机驱动电路 (9)（六）小车总体硬件实物图 (11)（七）PCB的设计 (11)四、软件设计 (12)（一）主程序设计 (12)（二）语音播放子程序设计 (13)五、测试和说明 (15)（一）说明 (15)1、端口定义 (15)2、操作说明 (15)3、命令简介 (15)4、注意事项 (16)（二）测试 (16)六、结论 (16)参考文献 (18)致谢 (19)附录 (20)语音识别智能小车一、引言随着科学技术的发展，电子产品日新月异，自动语音识别技术[8, 10]的应用真正走入了人们的日常生活，声控系统的应用也不再遥不可及，家用电器和玩具的操作，不再需要以遥控器的繁多按键为控制接口，取而代之的是我们平常说话的模式来驱使家用电器和玩具动作，诸如多种智能电器、玩具小车。
于基语音识别的智能小车设计--毕业设计
基于语音识别的智能小车摘要随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。
近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。
本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。
语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。
从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。
本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。
本系统分上位机和下位机两大方面。
上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。
下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。
该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。
本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。
关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITIONABSTRACTWith the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications.Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition.This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.The design is checking and realization of the existing speech recognition algorithm and I the endpoint detection and matching algorithms were slight improved.This design achieved the expected goals and achieved the desired functional effect.KEY WORDS：MATLAB,Speech Recognition,Extreme Points Test,LPC,Chip Microcomputer,Motor Drive目录前言 (1)第1章系统总体设计方案介绍 (3)第2章上位机设计 (4)§2.1 语音识别简介 (4)§2.1.1 语音识别发展 (4)§2.1.2 语音识别的分类 (4)§2.2 声音录入 (5)§2.3 声音的预处理 (6)§2.3.1 欲加重处理 (6)§2.3.2 分帧处理 (6)§2.4 端点检测 (6)§2.4.1 过零率 (6)§2.4.2 音量 (7)§2.4.3 过零率和音量积谱 (8)§2.4.4 用过零率和音量积谱来检测端点 (9)§2.5 特征参数提取 (10)§2.5.1 特征参数概述 (10)§2.5.2 用MATLAB实现LPC系数的计算 (14)§2.6 语音识别中的模式匹配 (14)§2.6.1 DTW算法原理 (14)§2.6.2 程序实现 (16)§2.7 MATLAB上的GUI设计 (18)第3章下位机设计 (20)§3.1 小车总体设计 (20)§3.1.1 小车总体框图 (20)§3.1.2 小车结构设计 (20)§3.2 小车硬件设计 (20)§3.2.1 单片机电路设计 (21)§3.2.2 驱动电路设计 (23)§3.2.3 稳压电路设计 (24)§3.3 小车软件设计 (24)§3.3.1 主程序流程图 (24)§3.3.2 部分主程序 (25)§3.3.3 底层驱动程序 (27)结论 (29)参考文献 (30)致谢 (31)附录 (32)前言随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。
智能小车答辩2
华侨大学
2012年5月25日
信息科学与工程学院
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超声波使能模块
该模块由3个与门和2个或 门组成。 每个与门的一端接超声波 控制端，另一端接接收端 ，总输出接中断I/O口。 控制超声波依次发送，接 收端只会接收到与之对应 的回波。 避障方式
使能模块原理图 a
1 a
0 b
a
0 c
0 0
0
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2012年5月25日
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程序流程图
华侨大学
2012年5月25日
信息科学与工程学院
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设计总结
通过本次设计增强了我们的动手实 践能力 进一步加强了我们解决问题的能力 尽管我们顺利完成了此次设计，但 设计中难免有很多不足，欢迎各位 评委老师提出您的宝贵意见
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2012年5月25日
信息科学与工程学院
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华侨大学
2012年5月25日
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5.避障系统
方案一：红外传感 方案二：超声波 考虑到本次设计的光源是 白炽灯会产生红外辐射， 所以选择超声波，超声波 具有抗干扰性强、指向性 好、绕射现象小等优点 为了避免三个超声波之间 的接、发干扰，所以设计 了超声波使能模块
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2012年华侨大学电子设计竞赛答辩
自动追光自动避障智能小车
答辩人：熊梓淋 学 项传煜 崔冰 院：信息科学与工程学院
组
号：自控37组
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设计背景
随着人们生活水平的不断提高，汽车的自动化、 智能化受到越来越多人的青睐。 目前，全球石油资源紧缺，且油价不断上涨， 冲击了各个行业，尤其是汽车产业。因此未来 的汽车产业必将趋于电气化、智能化。
智能循迹小车答辩课件x
智能循迹小车答辩课件x（二）引言概述：智能循迹小车是一种基于技术和的创新产品，能够根据线路上的标记自主导航，实现自动驾驶的功能。
本文将对智能循迹小车的原理、技术、应用和发展前景进行详细阐述。
正文内容：1.循迹原理1.1传感器系统：智能循迹小车配备了多种感知器，如光电传感器、红外传感器和摄像头，用于检测路线上的标记。
1.2数据处理：通过对传感器采集到的数据进行处理和分析，智能循迹小车能够识别和分辨不同的标记，并做出相应的行驶决策。
1.3控制系统：智能循迹小车内置控制系统，根据传感器数据和路线的特征，自动调整方向和速度，实现在指定路线上的自主导航。
2.技术挑战2.1环境适应能力：智能循迹小车需要在各种复杂环境下进行循迹行驶，如室内、室外、弯道、坡道等，因此需要具备良好的环境适应能力。
2.2高精度定位：为了实现精确导航，智能循迹小车需要具备高精度的定位能力，能够准确识别路线上的标记并进行定位。
2.3鲁棒性和稳定性：智能循迹小车需要能够在不同的路况和工况下保持稳定的行驶性能，并具备一定的鲁棒性，能够应对不可预测的情况。
3.应用领域3.1物流与仓储：智能循迹小车能够在仓储环境中自主导航，实现货物的搬运和分拣，提高物流效率和减少劳动成本。
3.2制造业：智能循迹小车可以应用于生产线上，自动搬运和组装零部件，提高生产效率和质量。
3.3健康医疗：智能循迹小车能够在医院内自主导航，实现药品和样本的运输。
同时，智能循迹小车还可以用于定位和监控病人，提高医疗服务的效率。
3.4家庭服务：智能循迹小车可以应用于家庭环境中，实现自动搬运、清扫和送餐等家庭服务功能，提供便捷的生活体验。
3.5农业领域：智能循迹小车可以用于农业生产中的播种、除草、施肥等任务，提高农业生产效率和减少劳动成本。
4.发展前景智能循迹小车在工业自动化和智能交通领域具有广阔的应用前景。
随着技术的不断进步和成本的降低，智能循迹小车将逐渐普及，并成为人们生活中不可或缺的一部分。
智能小车--毕业设计论文答辩
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引言
• 课题背景
• 课题研究意义
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引言
课题背景及国内外研究现状
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无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在 国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大 学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电 视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多 重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化 的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实 的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与 国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化 学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平 并超过之而努力。 为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方 向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的 在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化 的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握 多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立 “智能循迹小车”一题作为尝试。
圈数
小车行驶时间
第一圈 第二圈 第三圈 第四圈
38s 40s 38s 40s
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致谢
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致谢
本科毕业论文设计即将结束之际，我要感谢在这一学期在 毕业设计阶段所有帮助过我的人们。 首先，我要最衷心地感谢的是——我的导师谭老师，本文 是在谭老师悉心指导下完成的，谭老师严谨的治学作风、求实 的工作态度使我受益匪浅，更重要的是从谭老师身上学到了对 待任何事情的那种精益求精和一丝不苟的精神和态度。 在一个 学期的课题研究过程中，谭老师给与了我许多关心和指导，谭 老师认真工作的精神、敏锐的洞察力、科学的工作方法、真诚 的性格永远是我学习的榜样。 我还要感谢有一批在毕业设计期间在学业和生活上都给予 我莫大帮助的同学朋友们，是你们给了我巨大的鼓舞和动力。 当然，还有一份感激之情难于言表，那就是感谢我的父母不辞 辛劳培养了我，没有你们就没有我的今天。 再次，我还要感谢大学四年来所有的任课老师，是他们把 科学的方法和知识传授给了我。 最后，感谢所有在毕业设计期间给与我帮助的老师，同学 和朋友们，衷心的谢谢大家！
毕业设计——基于Linux内核的语音控制智能小车
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2.5.2 DTW 算法具体求解 ............................ 15
3
系统软件平台的搭建 ........................... 18
3.1 总体实现方案 ................................ 18
基于 Linux 内核的语音控制智能小车
摘
要
基于不断发展、不断趋于成熟的互联网和物联网技术，移动互联时代已经到 来。我们不难想象对于未来：一切皆终端，一切皆智能。而智能化时代的重要标 准就是如何建立性价比高的嵌入式系统：与通用计算机不同，嵌入式系统的软硬 件必须高效的运行；力求在同样的硅片面积上实现更丰富的性能；这样的产品才 具有更大的市场竞争力。嵌入式 Linux 内核具备内核可配置性，可广泛适用于各 类不同的嵌入式设备，是移动互联及物联网时代最具竞争力的系统构架之一。 上面极佳的时代趋势下， 笔者毕业后有意于从事嵌入式 Linux 开发的相关工 作，对本课题《基于 Linux 内核的语音控制智能小车》的探讨也是自身职业生涯 规划的一个初步摸索。很遗憾由于本人能力、时间有限，没能制作出语音控制智 能小车成品，且在语音信号特征值提取、DTW 算法分析等部分均是借鉴于前辈 们的成果；自己动手完成的部分主要有：在以 S3C6410 微处理器为核心的硬件 平台上，构建用于具体开发板的嵌入式 Linux 软件平台，并根据小车控制等实际 需要对其进行改写及相关驱动程序的开发。其中重点实现对 ARM 软件平台的搭 建，包括交叉编译环境的建立，Boot Loader 引导，Linux 内核程序移植等；然后 是语音识别模数转换的 ADC 驱动及小车运动控制的 PWM 驱动。 最后是本文的实验总结部分，对本课题所做的一些工作进行总结，对实验课 题中出现的问题、难点进行记录。通过本课题深入理解 ARM 开发板和 Linux 系 统在嵌入式领域的重要作用，熟悉嵌入式系统开发的一般模式和具体流程。
基于语音识别的智能小车(答辩)
精度的语音识别。
基于隐马尔可夫模型的语音识别算法
02
利用统计模型对语音信号进行建模，通过动态规划算法实现语
音识别。
基于支持向量机的语音识别算法
03
利用机器学习技术，通过对大量样本的学习，实现高精度的语
音识别。
智能小车硬件选型与搭建
微控制器
传感器
选择一款具有强大计算能力和可扩展性的 微控制器，如Arduino、Raspberry Pi等。
支持通过语音指令控制智能小车的运 动和执行任务，实现人机交互，提高 用户体验。
自主导航
采用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术， 实现智能小车的自主导航和路径规划。
系统整体的创新点与特色
系统集成度高
将语音识别、传感器融合、路径规划等技术集成 于一个智能小车上，实现一体化设计。
ERA
语音识别技术简介
语音识别技术是一种将人类语音转化为文字 或命令的技术。它通过分析语音中的声音特 征，将其与预定义的声音模型进行匹配，从 而实现语音到文字的转换或命令的执行。
语音识别技术广泛应用于人机交互、 智能家居、智能客服等领域，为用户 提供更便捷、自然的人机交互体验。
智能小车的发展现状
选择合适的传感器，如超声波传感器、红 外传感器、陀螺仪等，以实现小车的导航 、避障、定位等功能。
执行器
语音识别模块
选择合适的电机和舵机，以实现小车的运 动控制和机械臂的操作。
选择一款具有良好性能和稳定性的语音识 别模块，如讯飞语记、Google语音识别等 。
语音识别与智能小车的集成方案
数据采集与预处理
基于语音识别的智能小车
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEWERAFra bibliotek(答辩)
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问题3：换车模以后主控芯片程序烧录以后小车没反应？ 解决方案：程序重新编写，并找到配套资料进行筛选， 选出自己需要的程序进行改写。 问题4：车模舵机的控制如何编写？ 解决方案：找到配套资料进行筛选，选出自己需要的程 序进行改写，还需要算时钟，以及PWM的大小，才能实现 左右的转动。 问题5：语音处理STC90LE52芯片，如何识别所需的命令？ 解决方案：通过给予的配套资料进行改写，使所需命令 得到识别。
5. 软件问题及解决方案
问题1：由于以前没接触过飞思卡尔的16位 MC9S12XS128单片机，开发平台的使用与安装是很大问题？ 解决方案：查阅大量资料，找前辈请教学会了如何安装 开发平CodeWarrior for Microcontrollers v10.1，并学会了如 何破解单片机及下载程序。 问题2：程序完成以后下载进入主控单片机内，程序不运 行？ 解决方案：通过网上的类似程序进行解读，分解，然后 再把需要的写在自己的程序中，解决了问题。
基于单片机的智能语 音小车软件设计
导师： 专业： 班级： 姓名： 学号：
论文框架
总体设计 硬件设计 – 软件设计 系统程序流程图设计 软件问题及解决方案
总体概述
随着科技的发展，使计算机渗透进城市的血液，成为 人类社会生活中密不可分的一部分。越来越多种类的计算机 投入社会生产，如果在人们的社会生活中所接触到的计算机 均使用不同的、自身特有的人机接口，就要求计算机使用者 掌握多种计算机操作语言，这无疑成为人们使用计算机的一 大障碍。因此人与计算机的沟通成为了摆在人类面前崭新的 课题。通过语音识别，让小车能听懂人类语言，更好的实现 人们的要求，彻底摆脱复杂的计算机语言和繁琐的输入方式 是今后发展的一大方向。
问题6：语音处理STC90LE52芯片，误码率高如何解决？ 解决方案：通过增加废词，且编写的废词识别以后不产 生任何操作，这样能够降低误码率，还有识别的距离设置成 较低的数值，也可以降低误码率（距离设置越高，识别的距 离越远产生误码率越高）。
感谢李老师的辛勤指导！
END
1、总体设计
本课题是使用的LD3320模块作为语音的识别和输出模 块，使用MC9S12XS128微处理器作为处理芯片，对来自 语音模块的命令信息进行判别扫描，根据其内容给出车模 电机的驱动命令和舵机的方向控制，使小车按照语音命令 实现前进、后退、左转向、右转向、停止等预期的动作。
2.硬件设计
智能车的硬件设计采用模块化的设计方法，分为控制 芯片MC9S12XS128B电路，电源的管理单元，语音识别单 元，舵机控制单元和直流驱动电机控制单元，各单元设计 如下： 1.电源管理单元主要为稳压电路的设计及合理利用， 通过稳压管将7.2伏电压稳到5伏给系统各部件供电。 2.语音识别单元作为系统的重要组成部分，采用 LD3320作为语音识别元件。 3.舵机控制单元通过PWM的控制来控制舵机，给出小 车的行进方向。 4.直流驱动电机控制单元采用L298N电机驱动H-桥作 为电机的驱动元件。
3. 系统程序流程图设计
程序初始化 中断响应
检测语音模块状态
中断程序 选择相应处理方式 式 调用舵机程序
中断返回
调用电机程序
3.1 主控芯片流程
程序初始化
信号检测
选择处理方式
电机
舵机
4. 系统设计主要特点
1.系统采用了freeseale16位单片机MC9S12XS128B作为 MCU，该系统单片机可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最 高达到25MHZ，从而保障了系统的实时性。 2.为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方面都采用了 抗干扰技术。包括:光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤 波技术等。 3.系统硬件和软件都采用了模块化结构，这样可以按需 求方便容易的增加和删减功能。 4.舵机和后轮电机的控制都是采用了PWM波来控制的， 这样能更精确，稳定，高效。 5.对于语音模块的误码率手动添加一些相近词，废词用 来提高语音识别的正确率。 综上所述，该智能车控制系统在理论上和实践上具有一 定的创新点。其功能完善，运行稳定可靠性较高。
2.1 系统硬件结构
Ld3320语 音识别模 块 单 驱 动 模键
机
语音模块整体原理图
系统控制核心MC9S12XS128单片机最小系统
2.2 核心板I/O分配
引脚名称 PWM3 PWM5 PWM7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 对接器件引脚名称及功能 舵机DJ1/舵机控制 电机dj1/电机正转 电机dj2/电机反转 Sr1语音处理单片机的I/O前进接收 Sr2语音处理单片机的I/O后退接收 Sr3语音处理单片机的I/O左转接收 Sr4语音处理单片机的I/O右转接收 Sr5语音处理单片机的I/O停止接收