埃夫特工业机器人操作与编程 项目12 拆垛

图12-32
5、自我评价
安全生产 拆垛
团队合作 清洁素养
6、评分表
项目 安全防范
实训器材与工具准备
实训步骤 自我评价
合计
分值 10
10
70 10 100
得分
附程序：
0
1 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 02 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 03 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 04 DOUT,DO=0.6,VALUE=0 05 DOUT,DO=0.7,VALUE=1 06 TIMER,T=500,ms 07 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0 08 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 09 MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0 10 MOVL,V=20,BL=0,VBL=0
项目12 拆垛
1 、教学目标
知识
• 了解拆垛项目的实际应用； • 了解拆垛过程需要的指令功能； • 了解过渡点建立的必要性。
技能
• 掌握运动指令MOVJ、MOVL和MOVC 的使用方法；
• 掌握示教器的使用，以及示教器各按键 的功能；
• 掌握拆垛与码垛的区别；
• 掌握基本拆垛建立方法。
教学目标
过程与方法
(2)如图12-5，移动机器人末端 吸盘至第一拆垛点正上方，点击 【插入】-【确认】。
图12-5
程序编写
(3)如图12-6，竖直向下运动吸 盘至第一拆垛点。修改插补方 式为“MOVL”，点击【插入】 -【确认】。
图12-6
程序编写
(4)如图12-7和图12-8， 点击【命令一览】{I/O}-{DOUT}-【选择】， 设置DO0.6=0， DO0.7=1,吸盘开始吸气。
图12-21
程序编写
图12-22
程序编写
(17)如图12-23，点击【命令 一览】-{控制}-{TIMER}-【选 择】。设置T=500ms，点击 【确认】。
图12-23
程序编写
(18)如图12-24，机器人吸 取工件竖直向上运动一段距 离，点击【插入】-【确 认】。
图12-24
程序编写
(19)如图12-25，移动机器 人至中间一过渡点，修改 插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。
图12-11
程序编写
(8)如图12-12，移动机器人 使工件至待放置点正上方。 点击【插入】-【确认】。
图12-12
程序编写
(9)如图12-13，移动机器人 使工件竖直向下运动到放置 点。切换插补方式为 “MOVL”，点击【插入】【确定】。
图12-13
程序编写
(10)如图12-14和图12-15， 点击【命令一览】-{I/O}{DOUT}-【选择】。设置 DO0.7=0，DO0.6=1。吸盘 停止吸气，放下工件。
2、 教学内容与时间安排
教学内容 2.1按照实训步骤进行拆垛编程
时间 80min
2.2在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到的 问题，并执行5S管理规定。
10min
3、 实训器材与工具准备
序号 1
名称 机器人实训台
数量 1
规格型号 APR-JYT-101
4 、实训步骤
4.1程序创建
（1）拆垛示意图
图12-1
程序创建
（2）点击{程序}-{程序 管理}
图12-2
程序创建
（3）在{目标程序}输入 “4.12”，点击{新建}
图12-3
4.2程序编写
（1）如图12-4，移动机器人至拆 垛上方某一点，设为工作原点。 修改插补方式为“MOVJ”，点 击【插入】-【确认】。
百度文库
图12-4
程序编写
图12-18
程序编写
(14)如图12-19，移动机器 人使末端吸盘至第二拆垛点 正上方，点击【插入】【确认】。
图12-19
程序编写
(15)如图12-20，竖直向下 运动吸盘至第二拆垛点。修 改插补方式为“MOVL”， 点击【插入】-【确认】。
图12-20
程序编写
(16)如图12-21和图12-22， 点击【命令一览】-{I/O}{DOUT}-【选择】，设置 DO0.6=0，DO0.7=1，吸盘 开始吸气，吸住工件。
图12-7
程序编写
图12-8
程序编写
（5）如图12-9，点击【命令一 览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。 设置T=500ms，点击【确认】。
图12-9
程序编写
(6)如图12-10，机器人吸 取工件竖直向上运动一段 距离，点击【插入】【确认】。
图12-10
程序编写
(7)如图12-11，移动机器人 至中间一过渡点，修改插补 方式为“MOVJ”，点击 【插入】-【确认】。
• 根据实训项目的要求，采取小组合作的 方式，完成拆垛项目。在小组合作过程 中，合理分配工作任务，注重安全规范 。总结并展示拆垛项目学习过程中的收 获。
情感、态度与价值观
• 乐观、积极地对待拆垛实训教学活动； 严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自 己的工作任务，承担相应的责任；积极 探讨操作过程的合理性，以及可能存在 的问题。
图12-28
程序编写
图12-29
程序编写
(23)如图12-30，点击【命令一 览】-{控制}-{TIMER}-【选择】。 设置T=500ms，点击【确认】。
图12-30
程序编写
(24)如图12-31，放下工件后， 竖直向上移动吸盘一段距离。 点击【插入】-【确认】。
图12-31
程序编写
(25)如图12-32，移动机器人 到过渡点，切换插补方式为 “MOVJ”，点击【插入】【确认】。
图12-14
程序编写
图12-15
程序编写
(11)如图12-16，点击【命 令一览】-{控制}-{TIMER}【选择】。设置T=500ms， 点击【确认】。
图12-16
程序编写
(12)如图12-17，放下工件 后，竖直向上移动吸盘一 段距离。点击【插入】【确认】。
图12-17
程序编写
(13)如图12-18，移动机器 人至过渡点，切换插补方式 为“MOVJ”。点击【插入】 -【确认】。
图12-25
程序编写
(20)如图12-26，移动机器 人使工件至待放置点正上方。 点击【插入】-【确认】。
图12-26
程序编写
(21)如图12-27，移动机器人 使工件竖直向下运动到放置 点。切换插补方式为 “MOVL”，点击【插入】【确定】。
图12-27
程序编写
(22)如图12-28和图12-29， 点击【命令一览】-{I/O}{DOUT}-【选择】。设置 DO0.7=0，DO0.6=1。吸盘 停止吸气，放下工件。