模糊控制-5模糊模型识别

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第五章++模糊自适应控制

第五章++模糊自适应控制

E (kT − dT ) = fuzz[e(kT − dT )] ∆E (kT − dT ) = fuzz[∆e(kT − dT )] U (kT − dT ) = fuzz[u (kT − dT )] V (kT − dT ) = fuzz[u (kT − dT ) + Pi (kT )]
如此模糊化后, 如此模糊化后,原来的控制相当于执行如下的控 制规则: 制规则: 若 e( kT − dT ) 是 E (kT − dT ) and ∆e( kT − dT ) 是 ∆E ( kT − dT ) ,则u是 U ( kT − dT ) 该控制规则需修改为: 该控制规则需修改为: 若 e( kT − dT ) 是 E (kT − dT ) and ∆e( kT − dT ) 是 ∆E ( kT − dT ) ,则u是 V ( kT − dT ) 写成模 是 糊关系矩阵为
2 控制对象增量模型 性能测量给出了为达到期望的系统性能所需要 的输出修正量。为实现自适应控制, 的输出修正量。为实现自适应控制,需将该输 出修正量变换为控制修正量, 出修正量变换为控制修正量,所以必须对控制 对象的特性有一定了解。 对象的特性有一定了解。 1) (1)需知道过去哪一时刻的控制量影响当前时刻 的系统性能,即必须知道控制对象延迟时间dT, 的系统性能,即必须知道控制对象延迟时间 它决定了应对哪一时刻的控制作用加以修正。 它决定了应对哪一时刻的控制作用加以修正。 (2)对多变量系统,对于给定的输出修正量,需 )对多变量系统,对于给定的输出修正量, 知道应修正哪一个输入控制作用及所需的修正 多变量系统带来输入与输出间的交叉耦合, 量。多变量系统带来输入与输出间的交叉耦合, 因而需知道控制对象的增量模型J(表示 因而需知道控制对象的增量模型 表示

模糊系统的辨识与自适应控制

模糊系统的辨识与自适应控制

模糊系统的辨识与自适应控制在现代控制理论研究中,模糊控制是一种重要的控制方法。

模糊控制是对非线性系统的一种解决方案,这种控制方法利用模糊逻辑来处理不确定性和信息丢失问题,从而提高了控制的效率和精度,因此在自适应控制中得到了广泛的应用。

一、模糊系统辨识模糊系统辨识是指对模糊控制系统进行参数辨识和模型识别,目的是为了找到最佳的控制方案。

模糊系统的辨识过程也是确定模糊控制系统结构和参数的过程。

模糊控制系统需要依赖于模糊规则库和隶属函数来完成参数辨识和模型识别。

模糊规则库是一个包含了各种规则的数据库,其中每个规则由一组条件和一组相应的控制动作组成。

隶属函数用来描述输入变量和输出变量之间的映射关系。

在模糊系统辨识的过程中,需要收集大量的数据来分析和处理,以便从中提取有用的信息。

这里的数据包括输入数据和输出数据,输入数据包括控制输入和环境输入,输出数据包括控制输出和系统响应。

通过对这些数据进行分析、模型识别和参数辨识,可以得到一个模糊控制系统的模型,并对其进行优化调整,以使其更好地适应所需的控制任务。

二、自适应控制模糊系统的自适应控制是利用模糊控制系统的动态特性,不断根据控制系统的变化自动调整控制参数,以达到最优的控制效果。

因此,自适应控制算法是一种重要的控制算法,它可以自动调整控制参数以快速响应外部变化。

自适应控制有多种方法,包括自适应模糊控制、自适应神经网络控制、自适应PID控制、自适应模型预测控制等。

其中,自适应模糊控制是一种广泛应用的控制方法,它可以自动调整模糊规则库、隶属函数以及控制输出,以适应不同的控制任务和环境条件。

三、结论总之,在现代控制领域中,模糊控制方法是一种重要的控制方法之一,具有较高的鲁棒性和鲁棒性。

模糊控制方法除了能够处理非线性系统,还可以处理模糊系统,因此在实际控制中被广泛应用。

模糊系统的辨识和自适应控制是模糊控制方法的两个基本方面,它们为模糊控制的优化和应用提供了基础和保障。

模糊控制简介

模糊控制简介
以二元模糊关系为例,设������和������是两个非空集合,则在 积空间������ × ������ = {(������, ������)|������ ∈ ������, ������ ∈ ������}中的一个模糊子集������称为 ������ × ������中的一个二元模糊关系。������可表示为

������������ (������)������������ (������) (������, ������)
������������
模糊逻辑与近似推理
➢ 近似推理过程: 前提1(事实):������是������’ 前提2(规则):������������ ������ 是 ������,������ℎ������������ ������ 是 ������ 结论:������是������’ 这里������’和������是论域������中的模糊集合,������’和������是论域������中的模
⋯ ������������ ������2, ������������


������������ ������������, ������1 ������������ ������������, ������2 ⋯ ������������ ������������, ������������
例:������ = {子,女},������ = {父,母},模糊关系������“子女与
父母长得相似”,用模糊矩阵表示则为:
父母
������
=
子 女
0.8 0.3
0.3 0.6
模糊控制的数学基础
➢ 模糊关系合成 设������、������、������是论域, ������是������到������的一个模糊关系, ������是������到������

模糊控制5模糊模型识别

模糊控制5模糊模型识别

内积与外积的性质
(1) (A ° B )c = Ac⊙Bc; (2) (A⊙B )c = Ac ° Bc; (3) A ° Ac ≤1/2; (4) A⊙Ac ≥1/2. 证明(1) (A ° B)c = 1-∨{A(x) ∧B(x) | x∈X }
= ∧{[1- A(x)]∨[1- B(x)] | x∈X } = ∧{Ac(x)∨Bc(x) | x∈X } = Ac⊙Bc.
模型),构成了一个标准模型库,若对任一x0∈X,取定水平∈[0,1].
若存在 i1, i2, … , ik,使Aij(x0)≥ ( j =1, 2, …, k),则判决为:
x0相对隶属于 Ai1 Ai2 ... Aik .
若∨{Ak(x0)| k =1, 2, …, m}<,则判决为:不能识别,应当找原因
模糊模型识别
所谓模糊模型识别,是指在模型识别中,模型是模糊的。也就 是说,标准模型库中提供的模型是模糊的.
• 模糊模式识别问题的分类
• 一种是模式库(所有已知模式的全体)是模糊的,而待识别 对象是分明的模式识别问题;另一种模式库和待识别对象 都是模糊的模式识别问题。
• 解决前一种模糊模式识别问题的方法称为模糊模式识别的 直接方法;而解决后者的方法称为模糊模式识别的间接方 法。
若X 上的n个模糊子集A1, A2, …, An的隶属函数分别为A1(x), A2(x) , …, An(x),则定义模糊向量集合族 A = (A1, A2, …, An)的隶属 函数为
或者
A(x) = ∧{A1 (x1), A2 (x2) , … , An(xn)}
A(x) = [A1 (x1) + A2 (x2) + … + An(xn)]/n. 其中x = (x1, x2, …, xn)为普通向量.

智能控制基础-第3章 模糊建模和模糊辨识

智能控制基础-第3章 模糊建模和模糊辨识

13
智能控制 基础
3.2 模糊系统的通用近似特性
n
其中
p j ( x ) i1 Aij ( xi ) M
n
3-7
(
j 1
i 1
Aij ( xi
))
称为模糊基函数(Fuzzy Basis Function,FBF),而式(3-6) 称为模糊系统的模糊基函数展开式。模糊基函数具有下列特点:
(1) 每条规则对应一个基函数; (2) 基函数是输入向量x的函数。一旦输入变量的模糊集合个数 及隶属函数确定,模糊基函数也就确定了;
i
3-10
( ( x ) ( x )) j 11 j2 1 i1
A1ji1
i
A2j2i
i
Chapter 5 Perspectives on Fuzzy Control
17
智能控制 基础
3.2 模糊系统的通用近似特性
k1 k2
n
f1( x )
f2( x )
(
z zj1 j2 12
)(
既然每条规则都推导出了一个精确输出,Tsukamoto 模糊模型通过加权平均的方法把每条规则的输出集成起来 ,这样就避免了耗时的解模糊过程。
Chapter 5 Perspectives on Fuzzy Control
7
智能控制 基础
3.1
模糊模型的类型与分割形式
最小或相乘
A1
B1
C1
A2
w1
X
j1 1 j2 1
k1 k2
n
i 1
( x ) ( x )) A1ji1
i
A2ji2
i
3-11
( ( x ) ( x )) j 11 j2 1 i1

自动化控制系统中的模糊控制方法与调参技巧

自动化控制系统中的模糊控制方法与调参技巧

自动化控制系统中的模糊控制方法与调参技巧自动化控制系统中的模糊控制方法是一种基于模糊逻辑的控制策略,可以处理系统模型复杂、不确定性强的问题。

模糊控制方法通过将模糊逻辑应用于控制器设计中,能够有效地应对实际系统中的各种非线性、时变和不确定性因素,提高控制系统的鲁棒性和自适应能力。

在模糊控制系统中,模糊逻辑通过将模糊的自然语言规则转化为数学形式,对系统的输入和输出进行模糊化处理,从而实现对系统的自动控制。

模糊控制方法主要包括模糊推理、模糊建模和模糊控制器设计三个主要步骤。

首先,模糊推理是模糊控制方法的核心,它根据一组模糊规则对输入变量进行模糊推理,从而确定最终的控制策略。

在模糊推理中,需要定义一组模糊规则,每个模糊规则都由若干个模糊集和若干个模糊关系所组成。

通过对输入变量的模糊化处理和模糊规则的匹配,可以得到控制器的输出。

其次,模糊建模是模糊控制方法的前提,它是将实际系统映射为模糊控制系统的关键步骤。

模糊建模可以通过实验数据、专家知识或模型等方式获得系统的输入输出数据,然后利用聚类和拟合等方法建立系统的模糊模型。

模糊建模的目的是找到系统的内在规律和数学模型,以便后续的模糊控制器设计和参数调优。

最后,模糊控制器设计是模糊控制方法的具体实现,它根据模糊推理和模糊建模的结果,确定模糊控制器的结构和参数。

模糊控制器的结构包括输入变量的模糊集合和输出变量的模糊集合,参数则决定了模糊控制器的具体行为。

参数调优是模糊控制器设计的关键环节,通过合理地设置参数,可以使模糊控制器在实际系统中具有良好的控制性能和鲁棒性。

为了获得较好的控制性能,模糊控制系统中的调参技巧是必不可少的。

调参技巧通常包括以下几个方面:首先,选取适当的输入变量和输出变量,并对其进行模糊化处理。

输入变量和输出变量的选择应考虑到系统的特性和控制目标,而模糊化处理的方法则可以采用三角函数、梯形函数等常用的模糊集合类型。

其次,确定模糊规则的数量和形式。

模糊规则的数量和形式直接影响到模糊控制系统的稳定性和鲁棒性。

模糊控制

模糊控制

第2章模糊控制2.1 模糊控制自从1965年美国加利福尼亚大学控制论专家L .A .zadeh教授提出模糊数学以来”,吸引了众多的学者对其进行研究,使其理论与方法日臻完善,并且广泛地应用于自然科学和社会科学的各个领域,尤其是在第5代计算机研制和知识工程开发等领域占有特殊重要的地位。

把模糊逻辑应用于控制领域则始于1973年”。

1974年英国的E.H.Mamdani成功地将模糊控制应用于锅炉和蒸汽机控制。

此后20多年来,模糊控制不断发展并在许多领域中得到成功应用。

由于模糊逻辑本身提供了由专家构造语言信息并将其转化为控制策略的一种系统的推理方法,因而能够解决许多复杂而无法建立精确数学模型系统的控制问题,所以它是处理推理系统和控制系统中不精确和不确定性的一种有效方法。

从广义上讲,模糊控制是适于模糊推理,模仿人的思维方式,对难以建立精确数学模型的对象实施的一种控制策略。

它是模糊数学同控制理论相结合的产物,同时也是智能控制的重要组成部分。

模糊控制的突出特点在于:①控制系统的设计不要求知道被控对象的精确数学模型,只需要提供现场操作人员的经验知识及操作数据。

⑦控制系统的鲁棒性强,适应于解决常规控制难以解决的非线性、时变及大纯滞后等问题。

③以语言变量代替常规的数学变量,易于形成专家的“知识”。

④控制推理采用“不精确推理”(Approximatc Reasoning)。

推理过程模仿人的思维过程。

由于介入了人类的经验.因而能够处理复杂甚至“病态”系统。

2.1.1模糊数学模糊数学是基于模糊集理论。

模糊集的概念与古典集非此即彼的概念相对应,描述没有明确、清楚地定义界限的集合。

模糊集的理论叙述为:模糊集A是定义在一个输入ξ之上并由其隶属函数µA(·):ξ→[0,1]表征的集合。

假设ξ是一个普通集合,称为论域。

从ξ到区间[0,1]的映射A称为ξ上的一个模糊集合。

µA(·)表示ξ隶属于模糊集合A的程度,称为隶属度。

模糊控制简介

模糊控制简介

R=(NBe × PBu ) + ( NSe × PSu ) + (0e × 0u ) + ( PSe × NSu ) + ( PBe × NSu )
NBe × PBu = (1, 0.5, 0, 0, 0, 0, 0) × (0, 0, 0, 0, 0, 0.5,1) NSe × PSu = (0, 0.5,1, 0, 0, 0, 0) × (0, 0, 0, 0,1, 0.5, 0) 0e × 0u = (0, 0, 0.5,1, 0.5, 0, 0) × (0, 0, 0.5,1, 0.5, 0, 0) PSe × NSu = (0, 0, 0, 0,1, 0.5, 0) × (0, 0.5,1, 0, 0, 0, 0) PBe × NSu = (0, 0, 0, 0, 0, 0.5,1) × (1, 0.5, 0, 0, 0, 0, 0) 0 0 0 0 0.5 1 0 0 0 0 0 0.5 0.5 0.5 0 0 0.5 0.5 1 0 0 R= 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0.5 1 0.5 0.5 0 0 0 0 0 0.5 0.5 0.5 0 1 0.5 0 0 0 0 0
学习功能
数据存储 单元
y
∗ k
e
r + —


k
e
e
k
c
2
e
k
Байду номын сангаас
r
模糊 控制 规则
k

u
u
u
u
k −1
k
+ +
被 控 对 象
y
k
六.思考
矛盾对立统一规律: 矛盾对立统一规律:两面性 • 优点:模糊逻辑本身提供了由专家构造语 优点: 言信息并将其转化为控制策略的一种系统 的推理方法, 的推理方法,因而能够解决许多复杂而无 法建立精确数学模型系统的控制问题, 法建立精确数学模型系统的控制问题,所 以它是处理推理系统和控制系统中不精确 和不确定性的一种有效方法。从广义上讲, 和不确定性的一种有效方法。从广义上讲, 模糊控制是适于模糊推理, 模糊控制是适于模糊推理,模仿人的思维 方式, 方式,对难以建立精确数学模型的对象实 施的一种控制策略。 施的一种控制策略。它是模糊数学同控制 理论相结合的产物, 理论相结合的产物,同时也是智能控制的 重要组成部分。 重要组成部分。

模糊控制

模糊控制

A = {x, x∈R,1.0 ≤ x ≤100} .
以上两个集合是完全不模糊的。对任意元素x, 以上两个集合是完全不模糊的。对任意元素x 只有两种可能:属于A 不属于A 只有两种可能:属于A,不属于A。这种特性可以 用特征函数
µ A (x) 来描述: 来描述:
1 µ A (x) = 0
x∈ A x∉ A
模糊控制的理论基础
概述
模糊控制的特点 模糊控制是建立在人工经验基础之上的。 模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一 个熟练的操作人员,他往往凭借丰富的实践经验, 个熟练的操作人员,他往往凭借丰富的实践经验, 采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。 采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能 将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述, 将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述,并 语言表达出来,就会得到一种定性的、 用语言表达出来,就会得到一种定性的、不精确的 控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模 控制规则。 糊控制算法,形成模糊控制理论。 糊控制算法,形成模糊控制理论。
为了表示模糊概念, 为了表示模糊概念 , 需要引入模糊集合和隶属函 数的概念: 为对象x的集合, 数的概念:X为对象x的集合,即论域 x∈ A 1 µ A ( x ) = ( 0 ,1) x 属于 A 的程度 0 x∉ A 其中A称为模糊集合, 其中A称为模糊集合,由0,1及 µ A (x) 构成。 构成。
7.对偶律 8.两极律
AI B = A U B
AU B = A I B
A∪E=E,A∩E=A E=E, A∪Ф=A,A∩Ф=Ф Ф=A,
例 3 .4 设
A=
B =
0 .9 0 .2 0 .8 0 .5 + + + u1 u2 u3 u4

69. 如何分析模糊控制的模型设计?

69. 如何分析模糊控制的模型设计?

69. 如何分析模糊控制的模型设计?69、如何分析模糊控制的模型设计?在当今的控制领域中,模糊控制作为一种智能控制方法,具有广泛的应用前景。

它能够处理那些难以用精确数学模型描述的复杂系统,为解决实际控制问题提供了一种有效的手段。

那么,如何对模糊控制的模型设计进行分析呢?要理解模糊控制的模型设计,首先得明白什么是模糊控制。

简单来说,模糊控制就是利用模糊集合理论和模糊逻辑,将人的经验和知识转化为模糊规则,从而实现对系统的控制。

在分析模糊控制的模型设计时,第一步要明确控制的目标和对象。

比如,是要控制一个温度系统、速度系统还是其他的物理量?只有清楚了控制的对象和期望达到的目标,才能有针对性地进行后续的设计。

确定了控制对象和目标后,接下来就是输入输出变量的选择。

这些变量应该能够准确反映系统的状态和控制要求。

例如,在温度控制系统中,输入变量可能是当前温度和温度变化率,输出变量则是加热功率或制冷功率。

变量的模糊化是模糊控制模型设计中的一个关键环节。

这就好比把清晰的数值转化为模糊的概念。

比如,把温度值划分为“低温”“中温”“高温”等模糊集合。

在进行模糊化时,要合理确定模糊子集的数量和隶属函数的形状。

隶属函数的选择直接影响到模糊控制的性能,如果选择不当,可能会导致控制效果不佳。

模糊规则的制定是整个模型设计的核心部分。

模糊规则是基于专家经验或者通过对系统的观察和实验得出的。

这些规则描述了输入变量与输出变量之间的关系。

例如,“如果温度低且温度变化率小,那么加热功率高”。

规则的数量和质量对控制效果有着重要的影响。

规则数量过少可能无法覆盖所有的情况,过多则可能导致计算复杂和规则冲突。

推理机制则负责根据输入变量的模糊值和模糊规则,推导出输出变量的模糊值。

常见的推理方法有 Mamdani 推理和 Sugeno 推理等。

不同的推理方法在计算复杂度和控制效果上可能会有所差异,需要根据具体情况进行选择。

输出变量的清晰化是模糊控制的最后一步。

第三章、模糊控制系统

第三章、模糊控制系统
0.1 0.6 0.7 0.2 V= 例: % 3 + 4 + 5 + 6
精确量(V0)
∴V0 = 5
当论域V中,其最大隶属度函数对应的输出值多于一个时, 简单取最大隶属度输出的平均即可:
即:当有(v1) µ 2)= L =µc (vJ ) 最大时 µ = (v
1 J 取v0 = ∑ v j J j =1
U 1 , U 2 , L ,U n :输出论域上模糊子集
总的模糊关系: R( 其中:
e , de , u ) = U Ri
n
当ki 取µv (vi )时
重心法
模糊化计算的其它方法:左取大、右取大等。
第二节:模糊控制系统的设计 一、模糊控制器的结构设计 模糊控制器的结构设计包括:输入输出变量选择、模糊化 算法、模糊推理规则和精确化计算方法。 一维模糊控制器 被控对象 输入输出 (按模糊控制器输入变量个数) 变量 多输入多输出 单输入单输出 二维模糊控制器 多维模糊控制器
例:x分成三档(NB、ZE、PB); y y分成两档(NB、PB); 模糊分区形式:
PB NB 0 NB ZE
R1
R2 R4
R3
PB 24
问:在此分档情况下,最大规则数为多少?
x
2 规则库 用一系列模糊条件描述的模糊控制规则就构成模糊控制规则库。 建立 规则库 选择输入变量和输出变量 建立规则(完备性、交叉性、一致性)
完备性:对于任意给定的输入均有相应的控制规则起作用。 交叉性:控制器的输出值总由数条规则来决定。 一致性:规则中不存在相互矛盾的规则。
模糊控制规则建立方法 1)专家经验法: 通过对专家控制经验的咨询形成控制规则库。 实质:通过语言条件语句来模拟人类的控制行为。

模糊控制5

模糊控制5

则取数据am、bm、ym和模糊量NB、PS、NS。 4、用每一组数据的最大隶属度相关的模糊量生成 一条控制规则 对于第m组数据 ( am ,bm , ym ) ,则有;
2013年8月12日
if
A NB and B PS then Y NS 15
5、进行控制规则取舍
对于输入有两个语言值,每个语言值只取5个模糊 量的情况,它们的控制规则最多只含有5×5即25 条。而输入输出数据有100组时,会产生100条控 制规则。显然,有的规则是不合理或重复的。 求每条规则的强度。对第m条规则,其强度为:
模糊控制规则是根据人的思维方式对一个被控系 统执行控制而总结出来的带有模糊性的控制规则。 两种基本方法: 1、根据人对被控对象系统的实际操作求取控制规则 (1) 依据专家经验生成控制规则 (2) 对系统执行手动控制生成控制规则 2、根据对象的特点通过数学处理求取控制规则 (1) 根据被控对象的模糊模型生成控制规则 (2) 根据学习算法生成控制规则
NB (ai ), NS (ai ), Z (ai ), PS (ai ), PB (ai );
NB (bi ), NS (bi ), Z (bi ), PS (bi ), PB (bi );
NB ( yi ), NS ( yi ), Z ( yi ), PS ( yi ), PB ( yi );
其中: i 1,2,, p
2013年8月12日
j 1,2,, q
4
一个模糊控制系统,其控制规则基可以以条件语 句集来表示,也可以用控制规则表来表示。 对于模糊控制系统,考虑输入的偏差e取5个模糊 量,分别是负大(NB)、负小(NS)、零(Z)、正小( PS)、正大(PB)。 同时考虑输入的偏差变化率 e 取5个模糊量,即 负大(NB)、负小(NS)、零(Z)、正小(PS)、正大 (PB)。

智能信息处理知到章节答案智慧树2023年上海理工大学

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智能信息处理知到章节测试答案智慧树2023年最新上海理工大学绪论单元测试1.你准备好学习了对吗?参考答案:对第一章测试1.模糊性数学最重要的应用领域应是()。

参考答案:计算机智能2.在实际中,诊断知识不完备的主要体现在以下哪些方面?()参考答案:故障集和征兆集的映射关系是不完备的;对系统征兆的观察是不完备的3.模糊控制理论主要研究内容有()。

参考答案:模糊模型的辨识;模糊最优控制;模糊自适应控制;模糊控制稳定性4.人们在认识模糊性时不允许有主观性。

参考答案:错5.以前人们回避模糊现象是因为模糊性总是伴随着复杂性出现。

参考答案:对6.根据钢水的温度就可以判断一炉钢水是否已经炼好。

参考答案:错7.模糊性代表的是落后的生产力。

参考答案:错8.概念就是把感觉到的事物的共同特点抽象出来加以概括。

参考答案:对9.在模糊集合中,给定范围内元素对它的隶属关系只有“是”或“否”两种情况。

参考答案:错10.节约覆盖解就是故障数最多的解释。

参考答案:错11.灰色关联法既能处理白化信息,又能处理模糊信息。

参考答案:错12.模糊信息的基本特征,是能够根据原始信息对其相应的必然型或统计型规律进行模糊识别。

参考答案:对13.Petri 网中库所的输入、输出都只有两种状态。

参考答案:对第二章测试1.分层型神经网络将一个网络模型中的所有神经元功能分为若干层,一般有输入层、()和输出层。

参考答案:中间层2.传统BP神经网络的信息存储能力主要由()来实现参考答案:层与层之间权重3.反向传播学习算法由()过程组成参考答案:内向传播;反向传播4.根据神经元之间的连接类型不同,可将人工神经网络分为两大类:独立型神经网络和多层神经网络参考答案:错5.用计算机进行曲线处理时,可以先不对实际数据进行拟合,亦即求取其离散点图的函数近似表达式()参考答案:错6.贝叶斯神经网络有利于估计结果的置信区间,通过与其他模型选择技术的比较,更能揭示出模型中的错误假设参考答案:对7.神经网络的学习算法可分为()参考答案:有监督和无监督8.RBF神经网络是由()组成的前向网络参考答案:一个隐层和一个输出层第三章测试1.隶属云的发生器有几种()。

模糊控制_精品文档

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模糊控制摘要:模糊控制是一种针对非线性系统的控制方法,通过使用模糊集合和模糊逻辑对系统进行建模和控制。

本文将介绍模糊控制的基本原理、应用领域以及设计步骤。

通过深入了解模糊控制,读者可以更好地理解和应用这一控制方法。

1. 导言在传统的控制理论中,线性系统是最常见和最容易处理的一类系统。

然而,许多实际系统都是非线性的,对于这些系统,传统的控制方法往往无法取得良好的效果。

模糊控制方法由于其对于非线性系统的适应性,广泛用于工业控制、机器人控制、汽车控制等领域。

2. 模糊控制的基本原理模糊控制的基本原理是建立模糊集合和模糊逻辑,通过模糊化输入和输出,进行模糊推理和解模糊处理,完成对非线性系统的控制。

模糊集合是实数域上的一种扩展,它允许元素具有模糊隶属度,即一个元素可以属于多个集合。

模糊逻辑则描述了这些模糊集合之间的关系,通过模糊逻辑运算,可以从模糊输入推导出模糊输出。

3. 模糊控制的应用领域模糊控制方法在许多领域中都有着广泛的应用。

其中最常见的应用领域之一是工业控制。

由于工业系统往往具有非线性和复杂性,传统的控制方法往往无法满足要求,而模糊控制方法能够灵活地处理这些问题,提高系统的控制性能。

另外,模糊控制方法还广泛应用于机器人控制、汽车控制、航空控制等领域。

4. 模糊控制的设计步骤模糊控制的设计步骤一般包括五个阶段:模糊化、建立模糊规则、进行模糊推理、解模糊处理和性能评估。

首先,需要将输入和输出模糊化,即将实际的输入输出转换成模糊集合。

然后,根据经验和知识,建立模糊规则库,描述输入与输出之间的关系。

接下来,进行模糊推理,根据输入和模糊规则,通过模糊逻辑运算得到模糊的输出。

然后,对模糊输出进行解模糊处理,得到实际的控制量。

最后,需要对控制系统的性能进行评估,以便进行调整和优化。

5. 模糊控制的优缺点模糊控制方法具有一定的优点和缺点。

其优点包括:对于非线性、时变和不确定系统具有较好的适应性;模糊规则的建立比较直观和简单,无需精确的数学模型;能够考虑因素的模糊性和不确定性。

模糊控制介绍

模糊控制介绍

模糊控制介绍附件:一、模糊控制概况模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制(Fuzzy Control),是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。

1965年,美国的L.A.Zadeh创立了模糊集合论;1973年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。

1974年,英国的E.H.Mamdani 首先用模糊控制语句组成模糊控制器,并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制,在实验室获得成功。

这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。

模糊控制实质上是一种非线性控制,从属于智能控制的范畴。

模糊控制的一大特点是既具有系统化的理论,又有着大量实际应用背景。

模糊控制的发展最初在西方遇到了较大的阻力;然而在东方尤其是在日本,却得到了迅速而广泛的推广应用。

近20多年来,模糊控制不论从理论上还是技术上都有了长足的进步,成为自动控制领域中一个非常活跃而又硕果累累的分支。

其典型应用的例子涉及生产和生活的许多方面,例如在家用电器设备中有模糊洗衣机、空调、微波炉、吸尘器、照相机和摄录机等;在工业控制领域中有水净化处理、发酵过程、化学反应釜、水泥窑炉等的模糊控制;在专用系统和其它方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、自动扶梯、蒸汽引擎以及机器人的模糊控制等。

二、模糊控制基础模糊控制的基本思想是利用计算机来实现人的控制经验,而这些经验多是用语言表达的具有相当模糊性的控制规则。

模糊控制器(Fuzzy Controller,即FC)获得巨大成功的主要原因在于它具有如下一些突出特点:模糊控制是一种基于规则的控制。

它直接采用语言型控制规则,出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型,因而使得控制机理和策略易于接受与理解,设计简单,便于应用。

由工业过程的定性认识出发,比较容易建立语言控制规则,因而模糊控制对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。

模糊控制系统的建模与仿真

模糊控制系统的建模与仿真

模糊控制系统的建模与仿真概述:模糊控制系统是一种基于模糊逻辑运算的控制系统,具有较强的适应性和灵活性,由于其能够模拟人类判断思维,因此在实际应用中得到了广泛的应用。

本文主要介绍模糊控制系统的建模方法和仿真过程,并以一个实际的调节系统为例,详细阐述了模糊控制系统建模和仿真的具体步骤和操作过程。

一、模糊控制系统的建模1、模糊控制系统基本结构模糊控制系统主要包括模糊化、规则库、推理机和解模糊化等四个核心部分,基本结构如下图所示:2、模糊化过程模糊化是将输入量从实数域映射到模糊集合中的过程,其目的是将输入量的精确值转化为对应的模糊语言变量。

模糊化的基本方法是将实数值用隶属度函数映射到模糊集合中,然后用一个三元组表示模糊集合,即(集合名称,隶属度函数,隶属度范围)。

3、规则库规则库是模糊控制系统的核心部分,它是由一系列模糊化的输入量和对应的输出变量构成的,每个规则由若干个前提条件和一个结论组成,并用“IF-THEN”规则表示。

4、推理机推理机负责推断和输出决策结果,包括模糊推理和模糊推断两个过程。

其中,模糊推理是根据规则库和输入量计算出所有规则的置信度,然后进行加权平均,得到系统输出的模糊集合;模糊推断是将模糊集合转换为实际输出值。

5、解模糊化解模糊化是将模糊输出结果转换为实际物理控制量的过程,它根据实际控制对象和需求选择合适的解模糊方法,常见的解模糊方法有最大值法、中心平均法、面积平均法等。

二、模糊控制系统的仿真模糊控制系统仿真是指通过计算机模拟模糊控制系统的运行过程,以便测试控制系统的性能和精度,并对系统进行优化和设计。

本文以一个加热器温度控制系统为例,介绍了模糊控制系统仿真的具体步骤和操作过程。

1、系统模型建立在模拟系统的基础上,我们需要了解系统的物理特性和控制特性,以此建立系统模型,并利用SIMULINK等软件实现仿真。

2、变量模糊化根据温度特性曲线及控制器的输出特性曲线等建立输入与输出模糊化函数,从而实现温度与控制器输出变量之间的映射。

控制系统中的模型控制与模糊控制比较

控制系统中的模型控制与模糊控制比较

控制系统中的模型控制与模糊控制比较控制系统是一种用来管理、操作和调节各种系统的工具,其作用是通过对输入参数的控制来实现系统的预期输出。

在控制系统中,模型控制和模糊控制是两种常见的方法,它们在不同的应用场景下具有各自的优势和特点。

本文将对这两种控制方法进行比较和分析。

一、模型控制模型控制是一种基于系统动态模型的控制方法。

它通过建立系统的数学模型,利用模型预测系统的未来状态,并根据预测结果调整输入参数,以实现对系统的控制。

模型控制通常基于系统的物理原理、数学模型或实验数据构建,对系统的特性和行为有较深入的了解。

模型控制的优势主要体现在几个方面。

首先,它可以对系统进行精确的建模和分析,对系统的运行行为进行模拟和预测。

这使得在设计和调整控制策略时能够更加准确和可靠。

其次,模型控制可以对系统进行优化和优化,通过对模型的参数调整和优化,可以实现系统的最优控制。

此外,模型控制方法具有较高的稳定性和鲁棒性,在面对系统参数的变化和外部干扰时,能够保持较好的控制性能。

然而,模型控制也存在一些限制和挑战。

首先,模型控制方法需要对系统进行准确的建模和参数确定,这对于一些复杂系统来说是一项具有挑战性的任务。

其次,模型控制仅适用于那些已知且可测量的变量。

当系统存在未知或难以测量的变量时,模型控制的效果可能会受到限制。

此外,由于模型的误差和不确定性,模型控制方法在一些时候可能会导致控制性能下降。

二、模糊控制模糊控制是一种基于模糊推理的控制方法。

它通过模糊化输入和输出变量,利用模糊规则库对输入输出关系进行建模和推理,以实现对系统的控制。

相比于模型控制方法,模糊控制更加适用于那些难以建立精确模型或存在不确定性的系统。

模糊控制通过灵活的模糊规则和推理机制,实现对系统的适应性和容错性。

模糊控制的优势主要表现在几个方面。

首先,模糊控制对于那些难以确定的系统,如非线性系统和模糊系统具有较好的适应性。

其次,模糊控制通过模糊规则和推理机制,能够实现对系统非精确建模的补偿,保证控制性能的稳定性和准确性。

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§3.3 择近原则(间接方法)
设在论域X ={x1, x2, … , xn}上有m个模糊子集A1, A2, … , Am(即 m个模型),构成了一个标准模型库. 被识别的对象B也是X上一个模糊集,它与标准模型库中那一个 模型最贴近?这是第二类模糊识别问题.
先将模糊向量的内积与外积的概念扩充.
设A(x), B(x)是论域X上两个模糊子集的隶属函数,定义 内积: A ° B = ∨{A(x) ∧B(x) | x∈X };
第三章
模糊模型识别
1
模糊模式识别
§3.1模糊模型识别
模型识别
已知某类事物的若干标准模型,现有这类事物中的一个具体 对象,问把它归到哪一模型,这就是模型识别。 模型识别在实际问题中是普遍存在的。例如,学生到野外采 集到一个植物标本,要识别它属于哪一纲哪一目;投递员(或分 拣机)在分拣信件时要识别邮政编码等等,这些都是模型识别。
模糊模型识别
所谓模糊模型识别,是指在模型识别中,模型是模糊的。也就 是说,标准模型库中提供的模型是模糊的.
• 模糊模式识别问题的分类
• 一种是模式库(所有已知模式的全体)是模糊的,而待识别 对象是分明的模式识别问题;另一种模式库和待识别对象 都是模糊的模式识别问题。 • 解决前一种模糊模式识别问题的方法称为模糊模式识别的 直接方法;而解决后者的方法称为模糊模式识别的间接方 法。
三角形 E和非典型三角形T 四个标准类型,取论域X为:




X={(A,B,C )| A+B+C =180, A≥B≥C} 已知:
• 现给定三角形x1=(A,B,C)=(85,50,45),则x1对以上四个标准 类型的隶属度分别为:
• 由最大隶属度原则,x1相对属于直角三角形。 • 取d=0.9,由于 I ( x1 ) 0.916 0.9, R( x1 ) 0.94 0.9 • 按阈值原则,x1相对地属于 I R ,即x1=(85,50,45)可识别 为等腰直角三角形。
例3 细胞染色体形状的模糊识别
细胞染色体形状的模糊识别就是几何图形的模糊识别,而几何图形 常常化为若干个三角图形,故设论域为三角形全体.即 X={(A,B,C )| A+B+C =180, A≥B≥C} 标准模型库={E(正三角形),R(直角三角形), I(等腰三角形),I∩R(等腰 直角三角形),T(任意三角形)}. 某人在实验中观察到一染色体的几何形状,测得其三个内角分别 为94,50,36,即待识别对象为x0=(94,50,36).问x0应隶属于哪一种三1, x2, … , xn }上有m个模糊子集A1, A2, … , Am(即m个 模型),构成了一个标准模型库,若对任一x0∈X,取定水平∈[0,1].
若存在 i1, i2, … , ik,使Aij(x0)≥ ( j =1, 2, …, k),则判决为:
x0相对隶属于 Ai Ai ... Ai . 1 2 k
内积与外积的性质
(a ° b )c = a c⊙b c ; (a⊙b ) c = a c ° b c. 取余运算,ac=1-a,Ac={1-ai}
模糊向量集合族
设A1, A2, …, An是论域X上的n个模糊子集,称以模糊集A1, A2, …, An为分量的模糊向量为模糊向量集合族,记为A = (A1, A2, …, An). 若X 上的n个模糊子集A1, A2, …, An的隶属函数分别为A1(x), A2(x) , …, An(x),则定义模糊向量集合族 A = (A1, A2, …, An)的隶属 函数为 A(x) = ∧{A1 (x1), A2 (x2) , … , An(xn)} 或者 A(x) = [A1 (x1) + A2 (x2) + … + An(xn)]/n. 其中x = (x1, x2, …, xn)为普通向量.
任意三角形的隶属函数
T(A,B,C) = Ic∩Rc∩Ec= (I∪R∪E)c.
T(x0) =(0.766∨0.955∨0.677)c = (0.955)c = 0.045. 通过以上计算,R(x0) = 0.955最大,所以x0应隶属于直角三角形. 或者(I∩R)(x0) =0.10; T(x0)= (0.54)c = 0.46. 仍然是R(x0) = 0.54最 大,所以x0应隶属于直角三角形.
A(88) =0.8
―良”:
0, x 70 , 10 B( x) 1, 95 x , 10 0,
0 x 70, 70 x 80, 80 x 85, 85 x 95, 95 x 100;
B(88) =0.7
外积: A⊙B = ∧{A(x)∨B(x) | x∈X }.
• 问题: • 若给定三角形x1=(85,50,45),应属于何种三角形?
• 例4(通货膨胀识别问题). • 设论域为价格指数的集合R+={xR: x0}.通货膨胀状态
可分成五个类型: • 通货稳定A1; 轻度通货膨胀A2; 中度通货膨胀A3;重度通货 膨胀A4; 恶性通货膨胀A5. • 以上五个类型(标准类型或模糊模式)作为R+上的模糊集, 其隶属函数分别为:
先建立标准模型库中各种三角形的隶属函数. 直角三角形的隶属函数R(A,B,C)应满足下列约束条件: (1) 当A=90时, R(A,B,C)=1; (2) 当A=180时, R(A,B,C)=0; (3) 0≤R(A,B,C)≤1. 因此,不妨定义R(A,B,C ) = 1 - |A - 90|/90. 则R(x0)=0.955. 或者 1
• 模糊模式识别的步骤
• 1、提取识别对象的特征; • 2、建立标准类型的隶属函数; • 3、选定识别判决准则,并用之识别待识别对象。
• 常用的识别判决准则是最大隶属度原则(直接法) 和择近原则(间接法)。
§3.2 最大隶属原则(直接方法)
模糊向量的内积与外积
定义 称向量a = (a1, a2, …, an)是模糊向量, 其中0≤ai≤1. 若ai 只取0 或1, 则称a = (a1, a2, …, an)是Boole向量. 设 a = (a1, a2, …, an), b = (b1, b2, …, bn)都是模糊向量,则定义 内积: a ° b = ∨{(ak∧bk) | 1≤k≤n}; 外积:a⊙b = ∧{(ak∨bk) | 1≤k≤n}.
x 30 9
2
x 50 15
2
0 x 50 x 50
现给定x0=8或40, 即物价上涨8%或40%. 问此价格指数应属 于哪一种通货膨胀类型?
• 解 依次计算得 A1(x0) 0.3679, A2(x0) 0.8521, A3(x0) 0.0529, A4(x0) 0.0032, A5(x0) 0.0001. • 按最大隶属度原则, x0=8时应视为轻度通货膨胀. • 类似地计算可得, x0=40时应视为恶性通货膨胀。
模型识别的原理
为了能识别待判断的对象x = (x1, x2,…, xn)T是属于已知类A1, A2,…, Am中的哪一类? 事先必须要有一个一般规则, 一旦知道了x的值, 便能根据这 个规则立即作出判断, 称这样的一个规则为判别规则. 判别规则往往通过的某个函数来表达, 我们把它称为判别 函数, 记作W(i; x). 一旦知道了判别函数并确定了判别规则,最好将已知类别 的对象代入检验,这一过程称为回代检验,以便检验你的判别 函数和判别规则是否正确.
若∨{Ak(x0)| k =1, 2, …, m}<,则判决为:不能识别,应当找原因 另作分析.(也称为“拒识”,应查找原则另作分析) 该方法也适用于判别x0是否隶属于标准模型Ak.
若Ak(x0)≥,则判决为:x0相对隶属于Ak;
若Ak(x0)<,则判决为: x0相对不隶属于Ak.
• 例5:若三角形形状分为等角三角形 I、直角三角形 R 、正
p p 1 , R( A, B, C ) 90 1,
则R(x0)=0.54.
p 0, p 0.
其中 p = | A – 90|
正三角形的隶属函数E(A,B,C)应满足下列约束条件: (1) 当A = B = C = 60时, E(A,B,C )=1; (2) 当A = 180, B = C = 0时, E(A,B,C)=0; (3) 0≤E(A,B,C)≤1. 因此,不妨定义E(A,B,C ) = 1 – (A – C)/180.则E(x0) =0.677. 或者 1
0 x 70, 1, 80 x C( x) , 70 x 80, 10 80 x 100. 0
C(88) =0. A(88) =0.8, B(88) =0.7, C(88) =0. 根据最大隶属原则Ⅰ,88分这个成绩应隶属于A,即为“优”.
• 例2 论域 X = {x1(71), x2(74), x3(78)}表示三个学生 的成绩,哪一位学生的成绩最差?
0 x 70, 1, 80 x C( x) , 70 x 80, 10 80 x 100. 0
• C(71) =0.9, C(74) =0.6, C(78) =0.2, • 根据最大隶属原则Ⅱ, x1(71)最差.
p p 1 , E ( A, B, C ) 180 1,
p 0, p 0.
其中 p = A – C
则E(x0)=0.02.
等腰三角形的隶属函数I(A,B,C)应满足下列约束条件: (1) 当A = B 或者 B = C时, I(A,B,C )=1; (2) 当A = 180, B = 60, C = 0时, I(A,B,C ) = 0; (3) 0≤I(A,B,C )≤1. 因此,不妨定义 I(A,B,C ) = 1 – [(A – B)∧(B – C)]/60. 则I(x0) =0.766. 1 或者
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