ABB工业机器人的基础技术培训教材[精编版]
ABB机器人基础培训
ABB基础培训ABB基础培训1、培训概述本章介绍ABB基础培训的目的和培训内容概述。
1.1 培训目的本培训旨在提供ABB的基础知识和操作技能，使学员能够安全、高效地使用和维护ABB。
1.2 培训内容概述本培训内容包括以下几个方面：1.2.1 ABB概述- 的定义和分类- ABB的特点和应用领域- ABB的组成部分及功能1.2.2 基本操作- 的开关机操作- 手动操作和自动操作模式的切换- 的安全操作培训1.2.3 编程- 的编程语言概述- 编程环境的使用- 的示教编程方法1.2.4 维护与故障排除- 的日常维护与保养- 常见故障的识别与排除- 如何使用ABB的故障诊断工具2、ABB概述本章介绍ABB的基本概念和分类。
2.1 的定义和分类- 的定义和特点- 的分类及应用领域2.2 ABB的特点和应用领域- ABB的特点和优势- ABB在制造业的应用领域2.3 ABB的组成部分及功能- ABB的主要组成部分- 每个部件的功能和作用3、基本操作本章介绍的基本操作技能和注意事项。
3.1 的开关机操作- 的开机和关机流程- 开机与关机的注意事项3.2 手动操作和自动操作模式的切换- 手动操作模式下的基本操作- 自动操作模式下的基本操作- 手动与自动操作模式的切换方法3.3 的安全操作培训- 的安全操作规范和要求- 使用安全设备和安全程序的方法4、编程本章介绍的编程方法和相关工具的使用。
4.1 编程语言概述- 常见的编程语言- 不同语言的特点和应用场景4.2 编程环境的使用- ABB编程软件的安装和配置- 编程环境的基本操作介绍4.3 的示教编程方法- 示教编程的概念和过程- ABB的示教编程方法- 示例演示和实操练习5、维护与故障排除本章介绍的日常维护和故障排除方法。
5.1 的日常维护与保养- 清洁的方法和注意事项- 定期检查和维护的关键部件5.2 常见故障的识别与排除- 常见故障的特征和原因- 如何识别和排除常见故障5.3 使用ABB的故障诊断工具- ABB故障诊断工具的介绍- 如何使用故障诊断工具定位故障附件：1、ABB基础培训教材2、ABB操作手册法律名词及注释：1、著作权：指作家、艺术家、编剧、作曲家等在知识创作或艺术创作过程中享有的权利。
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
abb工业机器人的基础学习知识教课
知识教课•工业机器人概述•abb工业机器人简介•工业机器人核心技术解析•abb工业机器人操作实践目•维护与保养知识普及•安全使用注意事项及法规要求录01工业机器人概述定义与发展历程工业机器人的定义工业机器人是一种可编程、多功能的自动化操作设备，具有感知、决策、执行等功能，广泛应用于制造业中。
发展历程工业机器人经历了从简单到复杂、从单一到多元化的发展历程，随着计算机技术和人工智能技术的不断发展，工业机器人的智能化水平不断提高。
汽车制造业电子制造业塑料工业其他领域工业机器人应用领域工业机器人广泛应用于汽车制造领域，包括车身焊接、喷涂、装配等环节。
工业机器人在塑料工业中的应用包括注塑、吹塑、挤出等生产流程。
工业机器人在电子制造领域的应用主要涉及电路板焊接、芯片封装等工序。
工业机器人还应用于食品、医药、化工等领域，以及航天、军事等高端制造领域。
国内外市场现状及趋势国内市场现状中国工业机器人市场发展迅速，已成为全球最大的工业机器人市场之一，但仍存在技术水平不高、应用领域不够广泛等问题。
国际市场现状国际工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包括ABB、KUKA、FANUC等，技术水平和应用领域不断拓展。
发展趋势未来工业机器人将向更加智能化、柔性化、协作化方向发展，同时应用领域也将不断拓展，如智能家居、医疗护理等领域。
02abb工业机器人简介abb公司背景及产品线公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB工业机器人问世以来，ABB在工业机器人领域不断创新，开发出多种先进的机器人技术和产品。
产品线ABB的工业机器人产品线包括IRB系列工业机器人、YuMi协作机器人、OmniCore控制器、RobotStudio仿真软件等。
这些产品覆盖了从负载能力0.5kg到800kg的不同应用需求，可广泛应用于焊接、装配、物料搬运、喷涂等领域。
高精度与高效率ABB工业机器人采用先进的运动控制技术和高精度传感器，可实现高精度的定位和重复定位，提高生产效率和质量。
2024版ABB机器人培训教材
定期检查机器人的紧固 件是否松动或损坏，及
时进行调整或更换。
确保机器人电缆排列整 齐、无磨损，避免电缆 损坏导致信号传输问题。
故障诊断与排除流程
故障现象识别
故障原因分析
通过观察、听声、触摸等方式，初步判断机 器人出现的故障现象。
根据故障现象，结合机器人工作原理和维修 经验，分析故障产生的可能原因。
传感器系统介绍
传感器类型与功能
详细介绍ABB机器人常用的传感器类 型及其功能，如位置传感器、力传感 器、视觉传感器等。
传感器工作原理
阐述各类传感器的工作原理及信号处 理方式。
传感器与控制器通讯
说明传感器与控制器之间的通讯方式 和数据传输协议。
传感器应用案例
介绍传感器在ABB机器人实际应用中 的典型案例。
调试与排错技巧分享
01
02
03
调试方法
单步执行、断点调试、变 量监控等。
排错技巧
错误代码解读、日志文件 分析、通讯故障排查等。
安全注意事项
机器人操作安全规范、急 停按钮使用等。
实际操作演练与评估
操作演练
在模拟环境中进行机器人 编程与操作练习，熟悉实 际工作流程。
评估标准
根据操作熟练度、程序质 量、安全意识等方面进行 评估。
提升从业者技能水平
通过培训，使学习者掌握ABB机器人 的操作、编程、维护等技能，提高工 作效率和生产质量。
培训需求日益增长
为满足行业对专业人才的需求，ABB 机器人培训教材应运而生，为学习者 提供系统、专业的知识和技能。
培训目标与要求
通过实操训练，熟练掌握ABB机 器人的基本操作、编程调试、故 障诊断等技能。
软件系统介绍
ABB机器人培训教材
ABB培训教材1. 介绍1.1 简介在现代工业生产中，已经成为不可或缺的一部分。
ABB （Asea Brown Boveri）是全球领先的工业自动化和电力技术公司之一，其开发了各种类型的高性能。
1.2 目标读者群体这份培训教材适用于那些对ABB感兴趣并希望学习如何使用它们进行自动化任务的个人和团队。
2. ABB概述2.1 历史背景- 成立时间：1883年- 公司总部：瑞士苏黎世2.2 主要产品系列ABB提供多款型号、尺寸和功能特点不同的工业级别智能化协作式及传统型轨道/非轨道运行模式下应用灵活度较弱等各类专利保护品牌名称包括但不限于IRB120, IRB140, IRB1600ID等3.基本操作指南此章节将详细说明以下内容：a) 如何启动与关闭一个ABB robot；b) 如何控制robot 的移动；c) 如何设置和调整robot 的工作参数；d) 如何编写并运行一个简单的程序。
4.高级操作指南此章节将详细说明以下内容：a）如何使用ABB进行复杂任务，例如焊接、装配等； b）如何利用传感器与外部设备集成以实现更多功能；5. 故障排除与维护5.1 常见故障及解决方法- 硬件问题：电源故障、连接错误等。
- 软件问题：程序崩溃、通信失败等。
5.2 维护建议提供定期保养和检查所需的步骤，并提出一些建议来确保其正常运行。
6.附件在本文档中涉及到了一些示例代码和图表。
这些附加文件可以在[]处。
7.法律名词及注释• ABB: 全称为Asea Brown Boveri，是瑞士苏黎世总部的跨国公司，在全球范围内从事自动化技术开发和销售业务。
ABB机器人培训手册basic1(2024)
清洗空气滤清器
定期清洗或更换空气滤清 器，确保机器人内部空气 清洁，防止灰尘等杂质对 机器人造成损害。
检查控制系统
检查机器人控制系统是否 正常，包括电路板、电源 等部件，确保机器人稳定 运行。
17
机器人故障排除与维修
故障诊断
更换损坏部件
当机器人出现故障时，首先进行故障诊断 ，确定故障类型和位置。
ABB机器人具有高度的灵活性 和可配置性，可轻松集成到现 有生产线中。
8
ABB机器人产品线
IRB系列
包括多种型号和规格的工业机器人， 满足不同负载和精度要求。
IRB 1200系列
高速、高精度的工业机器人，适用于 高速生产线和复杂任务。
YuMi系列
专为小件装配和精密操作设计的协作 机器人，具有高度的灵活性和安全性 。
数据处理与运算
了解RAPID中的数据处理和运算方法，如数 学运算、字符串处理、数组操作等。
2024/1/27
子程序与函数调用
掌握子程序的编写和函数调用方法，实现程 序模块化。
编程实例
通过多个编程实例，深入学习并掌握ABB机 器人的编程技巧和方法。
14
04 机器人维护与保养
2024/1/27
15
机器人日常维护
ABB机器人培训手册 basic1
2024/1/27
1
目录
CONTENLeabharlann S• 机器人基础知识 • ABB机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人维护与保养 • 机器人安全操作规范 • 机器人应用案例与拓展
2024/1/27
2
01 机器人基础知识
2024/1/27
3
机器人的定义与分类
2024年度-最新ABB机器人基础培训
探讨协作式机器人在未来可能拓展的 应用场景，如智能家居、医疗服务等 ，并分析其潜在的市场需求和挑战。
典型应用场景分析
列举协作式机器人在不同行业中的典 型应用场景，如汽车制造、3C电子、 物流仓储等，并分析其应用特点和优 势。
17
智能仓储管理系统实现
智能仓储管理系统概述
介绍智能仓储管理系统的定义、功能 、架构等，为后续实现提供指导。
针对考试大纲要求，系统复习 所学课程中的关键知识点，并 做相关练习题加深理解。
参加模拟考试以检验自身备考 情况，并针对不足之处进行有 针对性的复习。同时，可参加 一些认证考试培训班，获取专 业指导和备考建议。
保持积极的学习态度和良好的 作息习惯，有助于提高备考效 率和应对考试压力。
26
THANKS
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ等应用。
IRB 2600
大型负载机器人，具有 强大的负载能力和稳定 性，适用于重型搬运、
加工等应用。
8
IRB 6700
高精度、高速度的工业 机器人，适用于弧焊、
点焊等应用。
控制器与编程软件简介
IRC5控制器
ABB机器人的核心控制器，具有高速度、高精度和强大的计算能力，支持多种 编程语言。
RobotStudio编程软件
机器人分类
根据应用场景和功能，机器人可 分为工业机器人、服务机器人、 特种机器人等。
4
国内外机器人发展现状
国内机器人发展现状
中国机器人产业在近年来得到了快速 发展，已经成为全球最大的工业机器 人市场。同时，服务机器人和特种机 器人也取得了重要突破。
国外机器人发展现状
美国、日本和欧洲等发达国家在机器 人领域具有领先地位。它们注重技术 研发和创新，拥有众多知名的机器人 企业和研究机构。
2024年度ABBIRC5机器人培训教材
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
ABB机器人基础知识培训
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的 锂电池，保存数据时供 电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮，维修时使用，非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序
更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺 标记，不同型号的机器人位置不同）
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正
图五
图六
七、IRC5 控制器系统生成
8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 步 9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步 ），点击下一
图七
图八
七、IRC5 控制器系统生成
9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步 10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步
图九
图十
七、IRC5 控制器系统生成
12、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口 13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引 导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内
图十三
图Байду номын сангаас四
八、定义I/O总线
ABB机器人基础培训
Move J：关节轴运动。（Joint）
Move C：圆周运动。（Circular）
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1: 工具。（TCP）
38
第三十八页，共54页。
2.焊接指令
注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量
39
第三十九页，共54页。
首先停止程序的运行。
然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
31
第三十一页，共54页。
（三） 机器人编程教导
32
第三十二页，共54页。
一、程序组成
1.应用程序是由三个不同部分组成：
①一个主程序。
②几个子程序（例行程序）。
③程序数据。
除此之外，程序储存器还包括系统模块。
Instr->：切换到编程编写窗口。
④利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试
时的机器人运动速度（以百分比表示）。
⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程 序。
28
第二十八页，共54页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要 靠释放使能器强行终止运行。
⑥再按回车键即会显示程序内容。
27
第二十七页，共54页。
4.启动程序
①如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程 窗口。
②按Test功能键，进入编程测试窗口。
③PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，
程序将从哪里起执行。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
ABB机器人初级培训
ABB初级培训【ABB初级培训】目录：1. ABB概述1.1 的定义和分类1.2 ABB的特点和优势。
2. ABB硬件组成2.1 主控制器2.2 机械臂2.3 传感器和执行器3. ABB软件介绍3.1 RobotStudio3.2 RobotWare3.3 程序编辑和调试3.4 模拟和仿真4. ABB编程4.1 点位运动和路径运动 4.2 编程语言和指令4.3 编程实例5. ABB安全操作5.1 安全规范和注意事项 5.2 安全防护装置5.3 应急停止和故障排除6. ABB应用案例6.1 工业自动化6.2 智能制造6.3 服务7. ABB维护和保养7.1 日常维护7.2 机械部件更换和校准 7.3 软件更新和系统升级1. ABB概述ABB是一种先进的自动化设备，能够模拟人类的动作和工作，用于工业生产和其他领域。
ABB具有高精度、高效率、高可靠性等特点，广泛应用于汽车制造、电子产品、食品加工等领域。
1.1 的定义和分类是一种能够执行预定任务的可编程多功能设备，一般由机械臂、传感器、执行器和主控制器等组成。
根据功能和应用场景的不同，可以分为工业、服务、协作等。
1.2 ABB的特点和优势ABB具有以下特点和优势：- 高精度：ABB能够实现精确控制和定位，提高生产质量。
- 高效率：ABB能够快速完成任务，提高生产效率。
- 高可靠性：ABB采用先进的控制系统和组件，具有高可靠性和稳定性。
- 灵活性：ABB具有多种工作模式和运动方式，适应不同的生产环境和任务要求。
2. ABB硬件组成ABB的硬件主要包括主控制器、机械臂、传感器和执行器等。
2.1 主控制器主控制器是ABB的核心部件，负责控制的运动、运行和任务调度。
主控制器具有丰富的接口和功能，能够与其他设备和系统进行联动。
2.2 机械臂机械臂是ABB的机械结构部分，通过关节和连接件组成。
机械臂具有多自由度的运动能力，能够模拟人类手臂的动作。
2.3 传感器和执行器ABB配备了各种传感器和执行器，用于感知周围环境和执行特定任务。
ABB机器人基础培训
ABB基础培训ABB基础培训
章节一：简介
学员入门指南
ABB基础培训目标
前置条件
培训计划和时间表
章节二：ABB简介
ABB发展历程
ABB产品系列概述
ABB特点和优势
章节三：基础知识
的定义和分类
的关节和坐标系
的运动学和动力学基础
的传感器和执行器
章节四：ABB硬件介绍
控制器硬件组成
臂结构和关节配置
末端执行器和工具
章节五：ABB软件介绍
编程语言概述
编程方式和编程环境
运动控制指令
IO控制指令
程序调试和优化
章节六：ABB操作技巧
安全操作规程
上电和系统启动
程序的加载和运行
错误处理和故障排除
章节七：ABB应用案例研究工业在制造业的应用
在物流领域的应用
在医疗领域的应用
在服务业的应用
章节八：ABB安全和法律规定
工作安全规范
相关法律法规和标准
伦理和道德问题
附件：
培训计划表
示例程序代码
操作手册
法律名词及注释：
1. ：根据国际标准ISO 8373，被定义为“可编程的多功能操纵装置，具有多轴自动操作，可以移动材料、工件、工具，完成一系列任务或过程”。
2. 控制器：控制器是系统的核心部件，用于控制的动作和功能。
3. 编程语言：编程语言是一种特定的语言，用于编写控制动作的指令和程序。
4. 安全操作规程：安全操作规程是指在使用时需要遵守的安全规定，包括操作人员的安全、的安全以及周围环境的安全等方面。
5. ISO 8373：国际标准化组织制定的关于的标准，包括定义、术语、分类、性能和安全要求等内容。
ABB机器人基础应用培训资料(2024)
作。它们具有轻巧、灵活和安全的特点，适用于小批量生产、精密装配
等场景。
03
工业机器人控制器
ABB提供多种工业机器人控制器，用于控制和管理机器人的运动和功能
。这些控制器具有高性能、易编程和可扩展性的特点，可满足不同应用
需求。
5
工业机器人应用领域
汽车制造
工业机器人在汽车制造领域的应用 非常广泛，包括焊接、装配、喷涂 等工艺。它们可以提高生产效率和 质量，降低人力成本。
数据处理
RAPID语言提供丰富的数据处理 功能，如数学运算、逻辑运算、 字符串处理等。
2024/1/29
16
调试技巧及故障排除
2024/1/29
调试技巧
使用RobotStudio软件的调试功能，可以设置断点、单步执行、 查看变量值等，帮助定位问题。
故障排除
根据错误信息或异常现象，分析可能的原因并逐一排查，如检查 程序逻辑、检查硬件连接等。
驱动机器人关节运动的动力源， 一般采用伺服电机或步进电机。
减速器
降低电机转速，提高输出扭矩， 以满足机器人关节运动的需求。
驱动器
将控制器的控制信号转换为电机 的驱动信号，实现电机的精确控
制。
2024/1/29
11
通讯接口及协议
现场总线接口
如EtherCAT、ProfiNet 等，实现与上位机或其
他设备的实时通讯。
2024/1/29
语义理解、语音识别等技术在 人机交互、智能服务机器人等 方面的应用。
AI技术在提升机器人自主性、 智能性，实现更复杂任务方面 的前景。
29
协作式、柔性化等新型机器人技术发展趋势分析
协作式机器人（Cobots）在安 全性、易用性、灵活性方面的优
abb机器人培训教材
汇报人： 2024-01-02
目录
• 机器人概述 • abb机器人介绍 • 机器人编程基础 • 机器人操作与维护 • 机器人应用案例分析 • 未来展望与总结
01 机器人概述
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统，具有感知、思维和动作三种 基本功能。
分类
自动化生产线的升级改造
详细描述
随着汽车制造业的竞争加剧，自动化生产线的升级改造成为提高生产效率和降 低成本的关键。ABB机器人在此领域的应用，实现了高效、精准的自动化生产 ，提高了产品质量和生产效率。
案例二：电子行业的应用
总结词
高精度、高质量的产品制造
详细描述
电子行业对产品精度和质量的要求极高，ABB机器人在电子行业的应用，能够实 现高精度、高质量的产品制造，提高生产效率，降低不良率。
IRB系列机器人
IRB系列机器人是ABB最经典的 机器人系列，广泛应用于各种 工业领域。
IRB紧凑型机器人
IRB紧凑型机器人是专为空间受 限的环境设计的，具有高精度 和可靠性。
IRB服务型机器人
IRB服务型机器人主要用于医疗 、餐饮、酒店等服务行业，提 供高效、安全的服务。
IRB特种机器人
IRB特种机器人包括水下机器人 、洁净室机器人等，适用于特 殊环境下的作业。
abb机器人在行业中的应用
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛应用， 涉及焊接、装配、检测等多个环节。
金属加工
ABB机器人在金属加工领域用于切割 、焊接、抛光等作业，提高加工精度
和效率。
电子制造
ABB机器人在电子制造领域用于组装 、检测、包装等作业，提高生产效率 。
abb机器人培训教学教材(2024)
16
通讯协议选择与配置
通讯协议介绍
介绍常用的机器人通讯协 议，如Modbus、 Profinet、EtherNet/IP等 ，并分析其优缺点。
2024/1/29
通讯协议选择
根据实际需求选择合适的 通讯协议，并解释选择该 协议的原因。
通讯配置与实现
详细阐述如何配置和实现 所选通讯协议，包括硬件 连接、参数设置、数据交 换等步骤。
17
数据采集与处理方案
1 2
数据采集方法
介绍常用的数据采集方法，如传感器测量、图像 识别、语音识别等，并分析其适用场景和优缺点 。
数据处理与分析
阐述如何对采集到的数据进行处理和分析，包括 数据清洗、特征提取、模型训练等步骤。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人可实现高精度的贴装、检测和组 装等操作，提高了生产线的自动化程度。
食品加工行业
ABB机器人在食品加工行业中可完成包装、码垛等重复性工作， 降低了人工成本和交叉污染的风险。
2024/1/29
20
协作机器人应用案例
人机协作
ABB协作机器人可以与人类员工共同工作，减轻员工负担，提高工 作效率和安全性。
S4C控制器
一种较早的控制器型号，广泛应用于 各种工业机器人应用中。它提供了强 大的计算能力和丰富的接口选项，支 持多种编程语言和开发环境。
2024/1/29
8
传感器类型及作用
接近传感器
用于检测机器人与周围物体之间的距 离，以避免碰撞和确保安全操作。
力/力矩传感器
检测机器人末端执行器受到的力和力 矩，实现精确的力控制和柔顺操作。
(完整版)ABB机器人基础
(完整版)ABB基础ABB基础1. 引言1.1 课程介绍1.2 目标与学习要点2. 概述2.1 定义2.2 的分类与应用领域2.3 ABB简介2.4 ABB的优势与特点3. 构成与组成部件3.1 构成要素3.2 的关节与链节3.3 传感器与执行器3.4 控制系统与编程接口3.5 机械手臂与末端执行器4. 运动学基础4.1 关节与坐标系4.2 坐标变换4.3 运动学正解与逆解4.4 末端执行器运动规划5. 编程5.1 编程语言介绍5.2 ABB RAPID编程语言入门 5.3 编程的常用指令5.4 编程的调试与错误处理6. 安全与风险评估6.1 安全标准与规范6.2 系统的安全保护措施6.3 风险评估与安全控制7. 应用案例研究7.1 工业制造领域7.2 医疗与护理领域7.3 农业与农村发展领域7.4 物流与仓储领域8. 附录附件A：编程示例代码附件B：安全操作手册法律名词及注释：1. ：根据《法》，指能够执行一系列预先编程或可编程任务，以完成生产或行为活动的物理实体或控制系统。
2. 安全标准与规范：指与安全相关的法律、法规、标准、代码以及其他规定文件，如《安全标准ISO 10218》。
3. 风险评估与安全控制：指对系统进行风险评估，采取相应的安全控制措施，以保护人员和环境的安全。
本文档涉及附件：1. 附件A：编程示例代码，包含各种场景下的编程示例，供学习参考。
2. 附件B：安全操作手册，详细介绍了的安全操作指南，包括操作流程、预防事故的注意事项等内容。
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导航键
List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）
Previous/Next Page:翻页。
Up and Down arrows:上下移动光标。
Left and Right arrows:左右移动光标。
运动控制键
Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
Teach Pendant:示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive:磁盘驱动器。
S4系统机器人控制箱有两种型式：
1700915530mm
1300915530mm
S4C系统机器人控制箱有两种型式：
1300915530mm
950800540mm
3、外围：
操作面板
示教板
软盘驱动器
Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。直接选择各种命令。
Delete:删除键。删除显示屏所选数据。
计时器
打印插口
电源开关
动力电缆
信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。
Display:显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成：
机器人由两部分组成：
Controller:控制器。
Manipulator:机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴
第二组：4、5、6轴
Incremental:减速操纵ON/OFF
其它键
Stop:停止键，停止程序的运行。
Contrass:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis1:一轴。
Axis2:二轴。
Axis3:三轴。
Axis4:四轴。
Axis5:五轴。
Axis6:六轴。
2、控制系统：(Controller)
Mains Switch:主电源开关。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：
RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare目前包括BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,
DeskWare,FactoryWare五个系列，
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
第二章示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop):急停开关。
Enabling device:使能器。
Joystick:操纵杆。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
ABB工业机器人的基础技术培训教材[精编版]
ABB工业机器人的基础
技术培训
主讲人：蔡钢
系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
一、S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
IRB指ABB机器人，
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
左边是示教器（
Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
1、机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。