哈工大综合课程设计――双轴转台设计-图文(精)
双轴转台的设计说明书【甄选文档】
双轴转台的设计说明书e题目双轴转台的设计学生姓名 e 学号 e所在学院机械工程学院专业班级 e指导教师 e完成地点 e2009 年 6 月 6 日双轴转台的设计作者：e（e）指导老师：e[摘要] 本文以西泰克卧式力矩电机直驱的双轴转台为分析对象，采用角接触球轴承为支承方式，设计一台力矩电机直驱的双轴转台。
力矩电机转台采用的直驱技术提供了高动态特性、高精度和高可靠性。
安装后无后期维护、无精度磨损。
基于简单而对称的结构设计，所有部件、电机、轴承完美的结合在一起，可获得更高的稳定性和系统刚性。
[关键词]五轴联动双轴转台力矩电机直驱技术Biaxial turntable designe(e)Tutor: eAbstract:In this paper, CyTec horizontal biaxial torque motor direct drive turntable is analyzed, using angular contact ball bearings to support the way, the design of a direct-drive torque motor biaxial turntable. Torque direct drive motor technology uses a turntable provides a highly dynamic, high precision and high reliability. No post-maintenance after installation, no precision wear. Based on a simple and symmetrical design, all components, motors, bearings perfectly together, get a higher system stability and rigidity.Key words: Five-axis；Biaxial turntable；Torque motor；Direct drive technology引言这次课程设计主要是培养学生综合应用所学专业的基础理论、基本技能和专业知识的能力，培养学生建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序、规范和方法。
哈工大机械设计大《作业》轴系部件设计完美版
Harbin Institute of Technology课程设计说明书课程名称：机械设计设计题目：轴系部件设计院系：班级：设计者：学号：指导教师：郑德志设计时间：2014年11月哈尔滨工业大学目录一、选择轴的材料 (1)二、初算轴径 (1)三、轴承部件结构设计 (2)3.1轴向固定方式 (2)3.2选择滚动轴承类型 (2)3.3键连接设计 (2)3.4阶梯轴各部分直径确定 (3)3.5阶梯轴各部段长度及跨距的确定 (4)四、轴的受力分析 (5)4.1画轴的受力简图 (5)4.2计算支反力 (5)4.3画弯矩图 (6)4.4画转矩图 (6)五、校核轴的弯扭合成强度 (8)六、轴的安全系数校核计算 (9)七、键的强度校核 (10)八、校核轴承寿命 (11)九、轴上其他零件设计 (12)十、轴承座结构设计 (12)十一、轴承端盖（透盖） (13)参考文献 (13)一、 选择轴的材料通过已知条件和查阅相关的设计手册得知，该传动机所传递的功率属于中小型功率。
因此轴所承受的扭矩不大。
故选45号钢，并进行调质处理。
二、 初算轴径对于转轴，按扭转强度初算直径：d ≥√9.55×106P n10.2[τ]=C √P n13式中 d ——轴的直径；P ——轴传递的功率，kW ；n1——轴的转速，r/min;[τ]——许用扭转剪应力，MPa; C ——由许用扭转剪应力确定的系数；由大作业四知P =3.802kw所以：d ≥36.99mm本方案中，轴颈上有一个键槽，应将轴径增大5%，即d ≥36.99×(1+5%)=38.84mm按照GB2822-2005的a R 20系列圆整，取d =40 mm 。
根据GB/T1096—1990，键的公称尺寸b ×h =12×8，轮毂上键槽的尺寸 b=12mm ，1t =3.3mm 3、设计轴的结构3.1轴承机构及轴向固定方式因传递功率小，齿轮减速器效率高、发热小，估计轴不会长，故轴承部件的固定方式采用两端固定方式。
双轴回转工作台毕业设计
毕业设计（论文）题目双轴回转工作台专业机械设计制造及其自动化班级学号学生指导教师副教授二○○九年双轴回转工作台摘要在现有的三坐标联动数控机床的工作台上再增加一个具有两个旋转自由度的数控回转工作台，将其安装在原有的工作台上，与原有的工作台成为一个整体，成为一个多自由度的回转工作台，即双轴回转工作台。
再通过对数控系统的升级（不属于此题范畴），使该机床成为五坐标联动的数控机床。
这样的双回转数控工作台不仅可以沿X、Y、Z 方向作平行移动，在A、B两轴能同时运动，且能随时停止，在A轴上能够在一定角度内连续旋转，在B轴上可以做360度的连续旋转。
不仅可以加工简单的直线、斜线弧，还可适应更复杂的曲面和球形零件的加工。
关键词：双轴，回转工作台，五坐标联动，设计，机床The double turns round rotary worktableABSTRACTAt current three sit the mark connect the number that move the work on the stage controls the machine bed increases a number for having two revolve free degree controls the turn-over work set, will its gearing is in the original work on the stage, with originally possessed of the work set becomes a the whole, becoming the turn-over work set of a many free degrees, namely the double turns round the number controls the work set. Pass again the grade creep( do not belong to this category) that logarithms control system, make the machine's bed become five sit the mark connect the dynamic number controls the machine bed. Such a turn-over number controls the work set can not only make the parallel ambulation along the X, Y, the direction of Z, continuing to revolve in A, B two stalks can at the same time exercise, and can at any time stop, on the A stalk can in the certain angle, canning the 360 degrees of revolving continuously on the B stalk. Can not only process the simple straight line, oblique line, arc, can but also adapt to the more complicated curved face to processes with the spheroid spare parts.Key words：The double turns round, rotary worktable, Five sit the mark; Connect to move, design, Machine bed目录第1章绪论 11.1 本课题的研究范围及应解决的主要问题 11.2 本课题的研究目的和现实意义. 11.3 国内外现有数控发展状况 21.4 当代数控发展的主要趋势 31.5 数控机床的升级（五轴联动）11 第2章电动机的选择122.1 步进电动机的特点与种类122.1.1 步进电动机的特点122.1.2 步进电动机的种类122.2 步进电动机的选择14第3章工作台方案的选定243.1 分度工作台243.2 数控回转工作台253.2.1 开环数控转台263.2.2 闭环数控回转工作台273.3 调隙结构273.3.1 双螺距蜗杆传动3.3.2 双蜗杆传动3.4 闭环结构方案设计第4章双轴回转工作台结构设计30第5章蜗轮蜗杆设计计算345.1 蜗杆传动输入参数345.2 接触疲劳强度计算345.3 确定蜗轮蜗杆主要尺寸365.4 蜗杆的传动效率375.5 蜗杆蜗轮的精度等级的选择375.6 蜗杆传动的热平衡计算38第6章齿轮设计计算396.1 齿轮设计输入参数396.2 齿轮传动结构形式和布置形式396.3 材料及热处理396.4 初步确定齿轮基本参数406.5 齿面接触疲劳强度的校核436.6 齿根弯曲强度的校核446.7 齿轮基本参数第7章结论71参考文献72英文原文：73中文译文：78致谢82第1章绪论1.1本课题的研究范围及应解决的主要问题本课题内容为双轴回转工作台的结构设计，那么其研究范围则包括：双轴回转工作台的工作原理、功能结构及重要功能部件的结构设计与计算。
哈工大机电学院本科生综合课程设计2：最后附两张cad大图,一份完整的装配图
目录第一章总体方案设计 (2)1.1任务设计书及指标 (2)1.1.1设计任务书 (2)1.1.2主要技术指标 (2)1.2总体方案确定 (2)1.2.1方案确定思想 (2)1.2.2方案对比分子与确定 (3)第二章机械系统设计 (3)2.1竖直坐标工作台外形尺寸及重量估计 (5)2.2竖直导轨参数确定 (7)2.3滚珠丝杠计算和选择 (7)2.3.1 滚珠丝杠强度计算 (8)2.3.2 滚珠丝杠传动效率计算 (8)2.4伺服电机的计算与选取 (8)2.4.1 等效转动惯量的计算 (11)2.4.2 伺服电机等效负载转矩的计算 (11)2.4.3 伺服电机的选型 (12)2.5 联轴器的选用 (13)参考文献 (13)第一章 总体方案设计1.1任务设计书及指标1.1.1设计任务书题目：两维工作台（步进电机+滚珠丝杠+Y 向可加减速器方案）结构设计任务：本项目要求的两维工作台为竖直平面内的X-Y 工作台，其中Y 向为竖直，X 向为水平，电动工作方式。
1.1.2主要技术指标1）工作台台面尺寸：X 向200mm ，Y 向200mm ，台面要求沿均匀布置同心圆上分布圆间隔30mm 的M6螺孔（螺孔深度不小于15mm ），中心须有20mm 定心圆孔。
2）工作台承载：载荷重量50Kg 。
3）行程要求：X 向500mm ，Y 向1000mm 。
4）位置定位精度：X 向0.1mm ，Y 向0.05mm 。
5）最大运动精度：X 向0.1m/s ，Y 向0.2m/s 。
1.2总体方案确定根据设计任务书的要求确定总体方案。
1.2.1方案确定思想两坐标数控工作台台体设计主要分为机械系统部件和台体上的测控部件。
机械系统部件又分为导轨组成，传动组成，减速装置等；测控部件又分为伺服电机，检测及反馈元件等等。
1) 工作台型号为HXY-2020； 2) 行程要求X=200mm ，Y=200mm ；3) 工作台面尺寸为C ×B ×H=270×250×18； 4) 底座外形尺寸为C ×B ×H=1000×25×840； 5) 工作台最大长度为1000mm ； 6) 工作台负载重量为N=500N ；7) 工作台最快移动速度max max 0.2/;x y v v m s ==8)X,Y方向的定位精度为0.05mm；9)工作台负载小，运动灵敏度高，低速；10)定位精度高；11)考虑到结构稳定，安全，建议基座和滑台采用铸造工艺。
两轴转台控制系统设计
两轴转台控制系统设计
两轴转台控制系统设计
转台系统是以控制论、相似原理、系统和信息技术为基础,利用计算机和专用物理设备等辅助工具,为飞行器实验提供平台的专用设备.不同的转台系统对控制精度有着不同的要求,本文在给定技术指标的要求下,利用PMAC运动控制器,为转台设计了一套PID控制方案.通过对转台进行建模、仿真,验证了所设计方案的可行性.最后,搭建电路并调试系统,实现了预期的要求.
作者：李亮孙力闫杰 Li Liang Sun Li Yan Jie 作者单位：西北工业大学航天学院,西安,710072 刊名：电子测量技术 ISTIC 英文刊名：ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY 年，卷(期)：2009 32(2) 分类号：V448.25+3 关键词：转台系统 PMAC运动控制器 PID控制。
哈工大机械设计大作业轴系部件设计完美版
（4）轴段1和轴段7：
轴段1和7分别安装大带轮和小齿轮，故根据大作业3、4可知轴段1长度 ，轴段7长度 。
（5）计算
， ，
， ，
4、轴的受力分析
4.1画轴的受力简图
轴的受力简图见图3。
4.2计算支承反力
传递到轴系部压轴力
带初次装在带轮上时，所需初拉力比正常工作时大得多，故计算轴和轴承时，将其扩大50%，按 计算。
图2
3.2选择滚动轴承类型
因轴承所受轴向力很小，选用深沟球轴承，因为齿轮的线速度小于2m/s，齿轮转动时飞溅的润滑油不足于润滑轴承，采用油脂对轴承润滑，由于该减速器的工作环境有尘，脂润滑，密封处轴颈的线速度较低，故滚动轴承采用唇形圈密封，由于是悬臂布置所以不用轴上安置挡油板。
3.3键连接设计
齿轮及带轮与轴的周向连接均采用A型普通平键连接，齿轮、带轮所在轴径相等，两处键的型号均为12 8GB/T 1096—1990。
4.4画转矩图……………………………………………………………6
五、校核轴的弯扭合成强度……………………………………………………8
六、轴的安全系数校核计算……………………………………………………9七、键的强度校核………………………………………………………………10
八、校核轴承寿命………………………………………………………………11
在水平面上：
在垂直平面上
轴承1的总支承反力
轴承2的总支承反力
4.3画弯矩图
竖直面上，II-II截面处弯矩最大， ；
水平面上，I-I截面处弯矩最大， ；
合成弯矩，I-I截面：
II-II截面： ；
竖直面上和水平面上的弯矩图，及合成弯矩图如图5.4所示
4.4画转矩图
哈工大机械设计-轴系部件设计
一、概述ﻩ11、任务来源ﻩ错误!未定义书签。
2、技术要求ﻩ错误!未定义书签。
二、结构参数设计ﻩ错误!未定义书签。
１、受力分析及轴尺寸设计ﻩ错误!未定义书签。
２、轴承选型设计、寿命计算..............................................错误!未定义书签。
3、轴承结构设计...................................................................错误!未定义书签。
三、精度设计ﻩ错误!未定义书签。
轴颈轴承配合ﻩ错误!未定义书签。
四、总结.........................................................................................错误!未定义书签。
Ｈａrbin Iｎstitｕtｅof Technｏｌogy课程设计说明书课程名称：机械设计ﻩ设计题目：轴系部件设计院系：航天学院自动化班级：ﻩ111０4１04 ﻩ设计者：学号: 11１0410４2０ﻩ指导教师:ﻩﻩ设计时间： 20１3年1２月1０日哈尔滨工业大学机械设计作业任务书一、概述1、任务来源:老师布置的大作业课题：轴系的组合结构设计。
2、题目技术要求：一钢制圆轴,装有两胶带轮A和B,两轮有相同的直径D=360mm，重量为P=1KＮ，A轮上胶带的张力是水平方向的，B轮胶带的张力是垂直方向的，它们的大小如图所示。
设圆轴的许用应力 []=8０ＭPａ,轴的转速n=9６0r／ｍin，带轮宽ｂ＝60mm，寿命为500０0小时。
设计要求：1.按强度条件求轴所需要的最小直径；２。
选择轴承的型号(按受力条件及寿命要求）；3.按双支点单向固定的方法，设计轴承与轴的组合装配结构，画出装配图（3号图纸）4。
从装配图中拆出轴，并画出轴的零件图(3号图纸）5．设计说明书１份二、结构参数设计1选择材料，确定许用应力通过已知条件和查阅相关的设计手册得知，该传动机所传递的功率属于中小型功率。
哈工大综合课程设计转台
哈工大综合课程设计转台一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解并掌握综合课程设计转台的基本原理和操作方法。
2. 学生能够运用所学的机械原理、电子技术和计算机编程知识，完成转台的设计与制作。
3. 学生能够理解并描述转台在工程领域的应用及重要性。
技能目标：1. 学生能够运用CAD软件进行转台零件的设计，并绘制出相应的工程图纸。
2. 学生能够独立完成转台的组装和调试，提高动手实践能力。
3. 学生能够运用编程语言，实现对转台的自动控制，培养编程和调试能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工程技术的兴趣和热情，激发创新意识和探索精神。
2. 培养学生团队协作精神，学会与他人共同解决问题，提高沟通与表达能力。
3. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程伦理观念，关注工程技术对社会和环境的影响。
课程性质：本课程为哈工大综合课程设计转台，是一门实践性、综合性强的课程。
通过本课程的学习，使学生将所学理论知识与实际操作相结合，提高解决实际问题的能力。
学生特点：学生为高年级本科生，具备一定的学科基础知识，具有较强的自学能力和动手实践能力。
教学要求：教师需结合学生特点，采用启发式教学，引导学生主动参与教学活动。
注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力。
同时，关注学生的情感态度价值观培养，使学生在掌握知识技能的同时，形成良好的工程素养。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下几部分：1. 转台基础知识：- 转台的分类、原理及其在工程中的应用。
- 转台相关机械原理和电子技术基础。
2. 转台设计与制作：- CAD软件的使用，进行转台零件设计。
- 转台结构设计，绘制工程图纸。
- 转台材料选择及加工工艺。
3. 转台组装与调试：- 转台零部件的组装及调试方法。
- 传动系统、控制系统调试及优化。
4. 转台自动控制：- 编程语言基础，如C/C++、Python等。
- 转台自动控制算法及编程实现。
- 调试与优化，实现转台的精确控制。
5. 转台应用案例分析：- 分析转台在不同工程领域的应用案例。
哈工大综合课程设计――双轴转台设计-图文(精)
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文课程名称:综合课程设计设计题目:双轴测试转台设计院系:机电工程学院班级:1108110班设计者:崔晓蒙学号:1110811005指导教师:陈志刚设计时间:2014年12月哈尔滨工业大学目录第1 章概述 (21.1 课程设计的目的 (21.2 课程设计的内容 (21.3 课程设计的方法和步骤 (2 1.4 转台课程设计的要求 (3 第2 章转台总体设计 (42.1 转台结构类型选择 (42.2 转台驱动元件选择 (82.3 转台测量元件选择 (9第3 章转台机械结构设计 (10 3.1 轴系设计 (103.2 轴与框架的连接 (123.3 框架设计 (153.4 配重设计 (163.5 限位与锁紧装置设计 (17 第4 章转台驱动元件设计 (194.1 传动部件设计 (194.2 转动惯量计算 (194.3 电机力矩计算 (26第5 章转台测量元件设计 (285.1 角度传感器设计 (285.2 角速度传感器设计 (315.3 限位开关设计 (325.4 走线与滑环 (33第6 章转台装配工作图设计 (346.1 装配工作图绘制要求 (346.2 装配工作图尺寸标注 (346.3 装配工作图上零件序号、明细栏和标题栏的编写 (34 第7 章转台零件工作图设计 (357.1 对零件工作图的绘制要求 (357.2 转台主要零件工作图 (35第8 章编写设计计算说明书 (368.1 设计计算说明书的内容 (368.2 设计计算说明书格式要求 (36第9 章课程设计的总结和答辩 (39参考文献 (4第1章转台功能分析1.1 功能分解转台是一种重要的地面测试设备,用于惯性导航系统和惯性元件检定、标定,以及模拟飞行器姿态运动。
转台根据用途可分为仿真转台和惯性测试转台。
按机械台体结构分类转台分为立式转台和卧式转台两种。
哈工大机械设计课程设计-轴系部件设计说明书-王策-1100800125
键连接的挤压应力计算公式
式中d——键连接处轴径，mm；
T——传递的转矩， ；
h——键的高度，mm；
l——键连接的计算长度， 。
联轴器处键连接的挤压应力
齿轮处键连接的挤压应力
取键、轴及带轮的材料为钢，由参考文献[1]表41查得 。
显然， ，故强度足够。
8、校核轴承寿命
8.1计算当量载荷系数
机械设计大作业五
说明书
课程名称：机械设计
设计题目：轴系部件设计
院 系：机电工程学院
班 级：1008104
设 计 者：王 策
学 号：**********
********
设计时间：2012 年11月16日
一、设计任务书1
二、设计过程2
1、选择轴的材料2
2、初算轴径 2
3、结构设计4
4、结构设计简图6
5、轴的受力分析7
由此，安全系数计算如下：
由参考文献[1] 附表9.13，查得许用安全系数 。
显然 ，故a—a剖面安全。
对于一般用途的转轴，也可按弯扭合成强度进行校核计算。
对于单向转动的转轴，通常转矩按脉动循环处理，取折合系数 ，当量应力为
已知轴的材料为45钢，调质处理，查得 。
显然， ，故轴的a—a剖面左侧强度满足要求。
t——键槽的深度，t=5mm。
同理，抗扭截面模量为
弯曲应力：
扭剪应力：
对于调质处理的45钢，由参考文献[1] 表9.3，查得 ，
。
键槽引起的应力集中系数，由参考文献[1] 附表9.11，查得 。
绝对尺寸系数，由参考文献[1] 附表9.12，查得 。
轴磨削加工时的表面质量系数，由参考文献[1] 附表9.8和表9.9，得 。
二轴转台课程设计
二轴转台课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解二轴转台的基本结构和工作原理；2. 学生能够掌握二轴转台在工业自动化中的应用及其优势；3. 学生能够了解并掌握二轴转台的编程与控制方法。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，对二轴转台进行简单的组装与调试；2. 学生能够运用编程软件，编写简单的二轴转台控制程序；3. 学生能够运用二轴转台进行实际物体的搬运和定位操作。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习二轴转台相关知识，培养对工业自动化技术的兴趣和热情；2. 学生在学习过程中，培养团队合作意识，学会与他人共同解决问题；3. 学生能够认识到二轴转台在工业生产中的重要性，增强对智能制造的认识和信心。
课程性质：本课程为技术学科课程，以实践操作为主，理论教学为辅。
学生特点：学生为初中二年级学生，具备一定的物理知识和动手能力，对新技术充满好奇。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生主动参与实践操作，提高学生的动手能力和解决问题的能力。
在教学过程中，关注学生的情感态度价值观的培养，激发学生对工业自动化技术的兴趣。
通过分解课程目标为具体的学习成果，便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 二轴转台的结构与原理- 理解二轴转台的基本结构，包括驱动系统、传动系统、控制系统等；- 掌握二轴转台的工作原理，分析其在不同工业场景中的应用。
2. 二轴转台的编程与控制- 学习二轴转台的编程方法，包括编程语言、编程步骤等；- 掌握二轴转台的控制技术，了解其在自动化生产线中的作用。
3. 二轴转台的组装与调试- 学习二轴转台的组装方法，掌握各部件的安装与调试技巧；- 了解二轴转台的故障排除方法，提高实际操作能力。
4. 二轴转台的应用案例- 分析二轴转台在工业生产中的典型应用，如搬运、定位、组装等；- 学习二轴转台与其他自动化设备（如机器人、传感器等）的协同作业。
教学内容安排与进度：1. 第一周：二轴转台的结构与原理；2. 第二周：二轴转台的编程与控制；3. 第三周：二轴转台的组装与调试；4. 第四周：二轴转台的应用案例及综合实践。
多工位转台课程设计
多工位转台课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解多工位转台的基本概念，掌握其工作原理和分类方法。
2. 学生能掌握多工位转台中常用零部件的名称、功能及其在工程中的应用。
3. 学生能了解多工位转台在自动化生产线中的作用及其对生产效率的影响。
技能目标：1. 学生能运用多工位转台的基本原理，分析并解决实际工程问题。
2. 学生能通过实际操作，熟练进行多工位转台的组装、调试和优化。
3. 学生能运用CAD等软件绘制多工位转台零部件，并进行简单的设计计算。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程领域的兴趣，激发其创新意识。
2. 培养学生的团队合作精神，提高其沟通协调能力。
3. 增强学生的环保意识，使其认识到多工位转台在节能减排方面的作用。
课程性质：本课程属于机械工程领域，旨在让学生掌握多工位转台的基本知识，培养其实践操作能力和创新意识。
学生特点：学生具备一定的机械基础知识，但对多工位转台的了解有限，动手能力和解决问题的能力有待提高。
教学要求：结合学生特点和课程性质，采用理论教学与实践操作相结合的方式，注重培养学生的实际操作能力和创新精神。
通过本课程的学习，使学生能够将所学知识应用于实际工程问题，提高生产效率，培养其成为具有创新意识和实践能力的工程技术人才。
二、教学内容1. 多工位转台基础知识- 多工位转台的定义、分类及其应用场景- 多工位转台的工作原理及性能参数- 教材章节：第二章第一节2. 多工位转台结构与零部件- 常用零部件的名称、功能及在多工位转台中的应用- 零部件的装配关系及对转台性能的影响- 教材章节：第二章第二节3. 多工位转台的组装与调试- 多工位转台的组装流程及注意事项- 调试方法及故障排除- 教材章节：第二章第三节4. 多工位转台设计计算- CAD软件在多工位转台设计中的应用- 常用设计计算方法及实例分析- 教材章节：第二章第四节5. 多工位转台在实际工程中的应用- 自动化生产线中多工位转台的应用案例- 多工位转台在提高生产效率、降低成本方面的作用- 教材章节：第二章第五节6. 实践操作与创新能力培养- 多工位转台组装、调试及优化的实践操作- 创新设计训练，提高学生解决实际工程问题的能力- 教材章节：实践环节教学内容安排和进度：按照教材章节顺序，结合课程目标和教学要求，合理安排教学内容，理论与实践相结合，逐步提高学生的知识水平和实践能力。
机电一体化综合课程设计转台
1.3 课程设计的方法和步骤
课程设计应根据技术要求，首先确定总体结构方案，进行必要的计算和结构设计， 最后完成图纸绘制和设计计算说明书。设计中，由于很多因素的影响，结构中有些尺寸 需要先初步估定，等绘制出装配草图后，再进行修正。 课程设计按照以下步骤进行： （1）设计准备 认真分析设计任务书，明确设计要求。通过看实物、模型、图片来了解设计对象。 准备好设计需要的设计手册、计算机和相关资料。明确课程设计时间安排。 （2）机械结构设计 确定机械结构方案，轴系结构、框架机构以及各部分间的联结方式，计算各轴系的 转动惯量。 （3）驱动元件和测量元件设计 根据各轴系的转动惯量， 计算电机力矩， 选择电机类型， 必要时选择传动机构类型， 如齿轮减速器、谐波减速器等。根据控制要求，选择合适测量元件，如：角度传感器、 速度传感器。 确定电源线和信号线的布置方式， 对于连续旋转的轴系， 还需要选择滑环。 （4）装配图设计 绘制装配图草图，重新计算各轴系的转动惯量，检验电机力矩是否满足要求。必要 时对重要的轴系进行强度分析。最后完成整个装配工作图，不仅要按照制图规范画出足 够的视图，而且要完成装配图的其他要求，如尺寸标注、技术要求、零件编号以及明细
机电一体化系统设计综合课程设计指导书数控旋转工作台转台设计哈尔滨工业大学2014年1011课程设计的目的12课程设计的内容13课程设计的方法和步骤14转台课程设计的要求21转台结构类型选择22转台驱动元件选择23转台测量元件选择1031轴系设计1032轴与框架的连接1233框架设计1534配重设计1635限位与锁紧装置设计1941传动部件设计1942转动惯量计算1943电机力矩计算2851角度传感器设计2852角速度传感器设计3153限位开关设计3254走线与滑环3461装配工作图绘制要求3462装配工作图尺寸标注3463装配工作图上零件序号明细栏和标题栏的编写3571对零件工作图的绘制要求3572转台主要零件工作图3681设计计算说明书的内容3682设计计算说明书格式要求39参考文献概述11课程设计的目的综合课程设计是培养学生航天设备设计的实践性教学环节通过课程设计使学生具备如下能力
哈尔滨工业大学综合课程设计II任务书
1.项目背景分析本项目旨在设计一款无丝杠车床。
车床是主要用车刀对旋转的工件进行车削加工的机床。
车床又称机床,使用车床的工人称为“车工”，在机械加工行业中车床被认为是所有设备的工作“母机”。
车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，以圆柱体为主,是机械制造和修配工厂中使用最广的一类机床。
铣床和钻床等旋转加工的机械都是从车床引伸出来的。
普通车床是车床中应用最广泛的一种，约占车床类总数的65%，因其主轴以水平方式放置故称为卧式车床。
在现代机械制造工业中，金属切削机床是加工机器零件的主要设备，它所担负的工作量约占机器总制造工作量的40%到60%。
机床的技术水平直接影响机械制造工业的产品质量和劳动生产率。
在机械制造及其自动化专业的整个教学计划中，“综合课程设计II”是一个极其重要的实践教学环节，其脱胎于“机床课程设计”，目的是为了锻炼学生机械“结构”的设计能力，这是机械类学生最重要的设计能力；同时，机床为制造工业“母机”，结构典型，非常适合作为课程设计内容。
2.研究计划要点与执行情况2.1设计任务机械制造及其自动化专业的“综合课程设计II”，是以车床和铣床主传动系统设计为内容，每个学生设计参数不同，完成展开图和截面图各一张及相关计算和文件和项目结题报告。
（1）设计内容要求图纸工作量：画两张图。
其中：开展图（A0）：轴系展开图。
其中摩擦离合器、制动和润滑不要求画，但要求掌握；操纵机构只画一个变速手柄。
截面图（A1）：画剖面轴系布置示意图（包括截面外型及尺寸、车床标中心高）。
（2）标注：中心距、配合尺寸、定位尺寸、中心高（车床）、外型尺寸。
（3）标题栏和明细栏不设明细表，件号采用流水号（1，2，3，…）标注，标准件的标准直接标在图纸上（件号下面）；标题栏采用标准装配图的标题栏（180×56），其中，图号：KS01（表示：课设01 号图纸）；单位：哈尔滨工业大学；图名：主传动系统装配图。
（4）主轴端部结构要按标准画。
自动控制原理课程设计(哈工大)
Harbin Institute of Technology课程设计说明书（论文）课程名称：自动控制原理课程设计设计题目：高精度五轴转台方位系统设计与仿真院系：航天学院班级：1104201设计者：学号：指导教师：李志诚由嘉设计时间：2014年2月哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学课程设计任务书目录1、题目要求与分析 (5)1.1题目要求 (5)1.2 题目分析 (5)2、人工设计 (6)2.1 校正方法的选择 (6)2.2 串联迟后校正 (7)2.2.1 串联迟后校正计算 (7)2.2.2 验算 (8)2.3 局部反馈校正 (9)2.3.1 局部反馈校正计算 (9)2.3.2 验算 (11)2.4 校正结果的检验及修正 (11)3、计算机辅助设计 (12)3.1 校正前的开环simulink模型图 (12)3.2 校正前的开环Bode图 (13)3.3 校正后的开环simulink模型图 (14)3.4 校正后的开环Bode图 (14)3.5 校正后的闭环simulink模型图 (15)3.6 校正后的闭环单位阶跃响应仿真曲线 (15)3.7 校正后的闭环正弦响应仿真曲线 (16)4、校正装置电路图 (17)4.1 串联装置原理图 (18)4.2 串联迟后校正环节装置电路 (18)4.2 局部反馈校正环节装置电路 (18)5、设计总结 (19)6、心得体会 (20)1、题目要求与分析 1.1题目要求（1）、对于高精度五轴仿真转台方位系统，已知其固有传递函数为)18.5325.26491(87.95)()(2++=ss s s I s Q（2）、性能指标要求：a. 最大角速度s /500；b. 最大角加速度s /3500；c. 动态误差小于5角秒；d. 剪切频率高于50 1/s ；e. 相角裕度大于45度1.2 题目分析根据题目所给原系统传递函数如下：)18.5325.26491(87.95)()(2++=ss s s I s Q可画出原控制系统的方框图如下令=)(s G 1)18.5325.26491(87.95)()(2=++=s s s s I s Q可求得s rad c /190=ω 代入G(s)得0225)(-=∠c j G ω 045-=γ校正前的Bode 图如附录一所示。
哈尔滨工业大学精密机械学基础课程设计报告：滚动轴承、轴系的组合结构设计
H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y课程设计说明书（论文）课程名称：精密机械学基础设计题目：滚动轴承、轴系的组合结构设计院系：航天学院控制科学与工程系班级：0904102班设计者：呵呵呵学号：1090410200指导教师：蒋秀珍设计时间：2011年12月哈尔滨工业大学滚动轴承、轴系的组合结构设计1 设计任务一钢制圆轴，装有两胶带轮A 和B ，两轮有相同的直径360D mm =，重量为1P kN =，A 轮上胶带的张力是水平方向的，B 轮胶带的张力是垂直方向的，它们的大小如图 1所示。
设圆轴的许用应力[]80Mpa σ=，轴的转速960/min n r =，带轮宽52b mm =，寿命：5000小时。
设计要求：1) 按强度条件求轴所需要的最小直径； 2) 选择轴承的型号（按受力条件及寿命要求）；3) 按双支点单向固定的方法，设计轴承与轴的组合装配结构，画出装配图（3号图纸）；4) 从装配图中拆出轴并画出轴的零件图（3号图纸）。
图 1设计内容如下：轴的受力分析；强度条件、最小直径的确定；支承的选择和寿命校核；轴上零件的定位和固定；联接；键的选择；密封和调整；2 计算说明书2.1 按强度条件确定轴的直径① 绘出轴的受力图（图 1）。
如图所示坐标系下，轴在三个方向上受力分别为 0x F =20.5 2.5y F kN =--=-20.5 2.5z F kN =--=-② 作水平平面内的弯矩图（图 2）。
在水平面内有0zF=∑Az Cz Dz F F F =+对A 点取矩0A M =∑，有0Cz Dz F AC F AD -⋅-⋅=解得， 4.17 1.67Cz Dz F kN F kN ==-，。
求距A 端x 处截面1-1上的内力，取E F 向下，E M 逆时针，则0,0,0,0,0z AzE E AzEE AzF F F F F M MF x x AC ⎫=-+==⎪⎬=-=≤≤⎪⎭∑∑解得， 2.5, 2.5E E F kN M x ==。
转台设计1 哈工大
二轴转台方案设计1.设计简图（草图）2.对于多轴转台，各框架的设计顺序是：由内到外转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。
材料选用优质铸转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。
转台的设计应按照从内到外的顺序设计，最内层受到载荷和尺寸的限制，因而应该从里面开始设计。
但是本设计给出了最外一层的设计，因为外层的结构相对复杂，内外的原件使用相似。
3.轴系的设计2.1轴系1的设计轴系1上需要有驱动原件、测角原件、支撑原件、连接原件等部件。
2.1.1驱动原件选择转台的驱动元件主要有两大类：一类是电动机；一类是液压马达。
电动机驱动的主要优点是：（1）实现连续回转，而摆动式液压马达则不能。
（2）液压马达必须设置液压油源，而电动机不需要。
对于小转矩、低频响的转台宜采用电动机驱动，而对于那些大转矩、高频响的转台，采用液压驱动方案为佳。
电机驱动常见的电动机为力矩电动机和直流伺服电动机。
力矩电动机允许转速低，可直接与转台主轴连接形成直接驱动。
所以对于该设计方案中可以按如下方式进行：驱动元件：采用直流力矩电机驱动，控制方便，既可开环控制，又可闭环控制；驱动方式：采用直接驱动方式，即将电机输出轴、转台主轴以及码盘轴直接相连。
主要是确定载荷，作用在机械装置上的载荷主要有：摩擦载荷、惯性载荷以及各种环境载荷等。
M⋅fNR=⋅摩擦载荷：由于传动部件之间存在摩擦摩擦引起的。
大小与所受压力和材料的摩擦系数有关。
摩擦力与其力臂的乘积即为摩擦力矩。
惯性载荷：计算回转运动时的惯性载荷，需要知道转动惯量和角加速度，具有传动链装置的，通常将负载的转动惯量折算到电机轴上。
环境载荷：例如风载荷、温差载荷（热变形）等，外载荷的确定，要是具体情况而定，有的可从理论上进行推导，有的需要借助试验来测定。
分析载荷的目的，是为了选择合适的电动机，使之满足要求。
对于转台来说，一般在室内应用，它的载荷主要考虑摩擦载荷和惯性载荷。
经查得，北京京仪敬业电工科技有限公司北微微电机厂的资料可以得出LYX 系列稀土永磁式直流力矩电动机的相关参数如下表所示表一ε⋅=J M对于轴一上的原件较多，驱动力矩较大，所以应选取具有较大的驱动力矩的电机拟选用如下所示的型号支撑元件支撑元件多用轴承，轴承采用两段固定的安装方式。
哈工大综合课程设计2精编版
哈尔滨工业大学“综合课程设计II”任务书综合课程设计II项目总结报告题目：卧式升降台铣床主传动系统设计院（系）机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学生学号班号1208108指导教师填报日期2015年12月16日哈尔滨工业大学机电工程学院制2014年11月目录1．项目背景分析 (1)2．研究计划要点与执行情况 (1)3．项目关键技术的解决 (1)3.1确定转速系列 (1)3.2确定结构式 (1)3.3绘制转速图、传动系统图及核算误差 (2)4．具体研究内容与技术实现 (2)4.1确定转速系列 (2)4.2绘制转速图 (3)4.3确定变速组齿轮传动副的齿数及定比传动副带轮直径 (5)4.4绘制传动系统图 (7)4.5核算主轴转速误差 (7)4.6传动轴的直径的确定 (8)4.7齿轮模数的初步计算 (9)4.8选择带轮传动带型及根数 (10)5．技术指标分析 (11)5.1第2扩大组的验证计算 (11)5.2传动轴2的验算 (13)5.3主轴组件的静刚度验算 (15)6. 存在的问题与建议 (19)参考文献 (19)1．项目背景分析铣床系指主要用铣刀在工件上加工各种表面的机床。
通常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀的移动为进给运动。
它可以加工平面、沟槽，也可以加工各种曲面、齿轮等。
铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。
铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。
铣床是一种用途广泛的机床，在铣床上可以加工平面（水平面、垂直面）、沟槽（键槽、T 形槽、燕尾槽等）、分齿零件（齿轮、花键轴、链轮、螺旋形表面（螺纹、螺旋槽）及各种曲面。
此外，还可用于对回转体表面、内孔加工及进行切断工作等。
铣床在工作时，工件装在工作台上或分度头等附件上，铣刀旋转为主运动，辅以工作台或铣头的进给运动，工件即可获得所需的加工表面。
由于是多刃断续切削，因而铣床的生产率较高。
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H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文课程名称:综合课程设计设计题目:双轴测试转台设计院系:机电工程学院班级:1108110班设计者:崔晓蒙学号:1110811005指导教师:陈志刚设计时间:2014年12月哈尔滨工业大学目录第1 章概述 (21.1 课程设计的目的 (21.2 课程设计的内容 (21.3 课程设计的方法和步骤 (2 1.4 转台课程设计的要求 (3 第2 章转台总体设计 (42.1 转台结构类型选择 (42.2 转台驱动元件选择 (82.3 转台测量元件选择 (9第3 章转台机械结构设计 (10 3.1 轴系设计 (103.2 轴与框架的连接 (123.3 框架设计 (153.4 配重设计 (163.5 限位与锁紧装置设计 (17 第4 章转台驱动元件设计 (194.1 传动部件设计 (194.2 转动惯量计算 (194.3 电机力矩计算 (26第5 章转台测量元件设计 (285.1 角度传感器设计 (285.2 角速度传感器设计 (315.3 限位开关设计 (325.4 走线与滑环 (33第6 章转台装配工作图设计 (346.1 装配工作图绘制要求 (346.2 装配工作图尺寸标注 (346.3 装配工作图上零件序号、明细栏和标题栏的编写 (34 第7 章转台零件工作图设计 (357.1 对零件工作图的绘制要求 (357.2 转台主要零件工作图 (35第8 章编写设计计算说明书 (368.1 设计计算说明书的内容 (368.2 设计计算说明书格式要求 (36第9 章课程设计的总结和答辩 (39参考文献 (4第1章转台功能分析1.1 功能分解转台是一种重要的地面测试设备,用于惯性导航系统和惯性元件检定、标定,以及模拟飞行器姿态运动。
转台根据用途可分为仿真转台和惯性测试转台。
按机械台体结构分类转台分为立式转台和卧式转台两种。
惯性测试转台,侧重静态或稳态性能,主要用于惯性导航系统和惯性元件如陀螺、加速度计的性能检测和标定。
仿真转台,侧重动态性能,仿真转台一般用于武器平台或运动载体的运动状态模拟,本次的设计转台功能主要是X、Y两个自由度的旋转,精确的调速以及带电测量。
由以上要求可进行如下功能分解:3.2功能元理解列出功能分解图,可在已有的可行的方案中选择可能的原理解,从而进一步对具体结构的元件做细分,可以做出最后的选择,决定转台的结构。
原理解表格如表1-1所示表1-1 功能元理解 3.3 参数约束如图7所示,其表示位置精度与其他参数的关系。
与位置精度相关的是电机的转动精度、主轴的扭转精度和编码器的精度。
主要与电机和编码器的选择、主轴的设计、轴上所有负载的转动惯量有关。
位置精度电机转过角度控制电路编码器精度主轴扭转角度主轴扭转刚度扭转力矩角加速度轴上转动惯量负载转动惯量轴的转动惯量轴的尺寸第2章转台总体设计2.1 转台结构类型选择本次题目设计的是用于惯性器件测试的双轴转台。
双轴转台要求的精度比较高,采用卧式转台结构刚性更好,更稳定,有利于达到精度指标。
驱动力采用电动,轴承选用机械轴承。
2.2转台驱动元件选择转台是高精度精密测试设备,要求转角精度高、转速平稳,同时又要求调速范围大。
对于驱动元件的性能要求很高,要求其具有体积小、重量轻、高精度、低速平稳运行、高藕合刚度、大扭矩、可堵转、快速响应、特性线性度好、调速方便等要求。
转台常用的驱动元件有电机、液压马达等。
液压驱动的优点是:(1输出力矩大、功率密度高(2调速范围大,可以从最低角速度 0.0004°/s 无极调速到300°/s电动机驱动的主要优点是:(1实现连续回转,而摆动式液压马达则不能。
(2不需要设置液压油源。
驱动元件与框架的联接方式分为直接驱动和间接驱动,直接驱动是输出轴直接与框架固联,优点是有利于改善和提高系统的动态性能和精度,缺点是其低速性能取决于元件本身的低速性能;间接驱动是将电机或液压马达的输出轴经齿轮减速再与框架轴固联,其主要优点是可以改善系统的超低速性能及用小力矩电机可驱动大力矩负载,缺点是由于齿轮啮合间隙以及齿面磨损后影响系统的精度和稳定性。
常见的电机为力矩电动机和直流伺服电动机。
力矩电机转速低,可直接与框架连接形成直接驱动。
当驱动力矩增大时,允许的最高转速也减小。
所以,当转台的最高转速较高时不宜采用力矩电机,而采用直流伺服电动机经减速装置驱动的方案。
直流伺服电动机的轴向尺寸较大,不宜用于转台的内框和中框轴的驱动。
本次题目所给内外框的精度要求均为''18,而速率范围是内外框都是s s /400~/01.0︒︒,内框峰值角加速度为2/2000s ︒,外框2/1000s ︒。
可以看出,本次设计的测量精度要求比较高,而且速率范围较窄,最大速度不大。
所以采用有传动机构的电机和轴的连接会达不到精度要求,采用直接驱动,电机选择无刷直流力矩电机,成本较高。
2.3转台测量元件选择转台测量元件主要有角度传感器和角速度传感器。
角度传感器有光电码盘、感应同步器、旋转变压器,角速度传感器主要是测速机。
选择传感器时,按照以下选用原则选择:(1传感器的准确度小于系统总不确定度的1/3;(2传感器的精度、分辨率比系统总的精度和分辨率最好高一个数量级;(3传感器的结构尺寸满足总体安装使用要求;转台除了要求位置控制外,还需要速度控制,测量元件需要选择角度、角速度传感器。
根据题目所给要求,内外框的角位置测量精度是''18,而内外框的角位置测量分辨率是''2.7。
内外框都采用海德汉角度编码器,具体结构设计见后面详述。
第3章转台机械结构设计3.1 轴系设计各框架之间通过轴系连接在一起,通过轴系传递力矩及传动精确的回转运动。
轴系由轴、轴承、连接机构等组成。
内框结构如图3-1所示,图3-2 是转台外框轴系结构。
内外框轴均由两段轴组成,一端连接电机,另一端连接光电码盘,通过胀紧套与内外框连接。
轴采用中空结构,这样既可以空心过电缆线,以消除导线浮动带来的系统干扰力矩,又可增大结构,减小重量和转动惯量。
图3-1 转台内框轴系结构图3-2 二轴转台轴系结构3.1.1 轴承的选择与固定在轴系的设计过程中,主轴性能很大程度上取决于支承轴承的刚度。
转台回转精度高,且经常工作于振动冲击(高频率的简谐运动、低速(或摆动状态下,因此轴承不仅具有灵敏轴承的高精度、低摩擦特性,还要求轴承具有较高的刚度和抗卸载能力。
在轴承的配置型式上则根据受力及负载情况相应的采用面对面式或背对背式。
轴承固定方式有两种:两端固定、一端固定一端游动。
如图3-3所示,在转台中采用两端固定方式,限制轴的轴向运动。
(a 一端固定一端游动(b 两端固定图3-3 轴承固定方式用于转台的轴承有滚动轴承和空气静压轴承。
高精度滚动承,经过预紧和精密调整后,可使轴系的精度很高,而且滚动轴承的刚度承载能力大。
但滚动轴承是接触式轴承,长时间使用由于滚动体和滚道之间的磨损会降低其精度和刚度,精度保持性不好,而且预紧和调整也比较麻烦。
空气轴承的轴套和轴之间无接触,精度保持性好,回转精度可以比轴本身的加工精度提高3 倍以上。
特别适用于精度高、承载低、转速低的转台。
空气轴承的缺点是要有一套供气设备和系统而且其制造工艺复杂、成本高。
本次设计转台精度一般,采用角接触球轴承。
优点是可以同时承受轴向载荷和径向载荷,可以使轴系结构设计比较简单,可以容易地预紧和消除间隙。
角接触球轴承承载能力强,支承刚度相对深沟球轴承高,摩擦力矩较小。
本次内框轴承选用7014C 内径70轴承,外框选用QJ224内径120两对一起。
本次负载最大为15KG ,而框架多采用铝制,所以预估轴承寿命和承载力余量很大。
3.1.2 轴承的安装与预紧转台轴承在安装时一般给予一定的轴向预紧力,使内外圈产生相对位移,从而消除游隙,并在套圈和滚动体接触处产生弹性预变形,以此来提高轴承的旋转精度和刚度。
预紧力可以利用金属垫片或者调整螺母来实现。
如图3-4和3-5所示,内框外框轴承都是用金属环压紧,中间金属垫片实现两轴承预紧,从而提高其回转精度。
图3-4 内框轴承预紧图3-5 外框轴承预紧 3.13 轴承跨距的计算选择精度为P2的轴承,由《机械精度设计基础》表6-2可知其径向跳动为mm 0025.0,故可求得其要求跨距为(mm 8.25736002tan /105.26=⨯=-l 内框安装的轴承提供的跨距为:mm 58.4615sin 9021=⨯⨯= l 安装本身的跨距为:mm 5402=l故设计提供的总跨距为mm 8.257mm 49050540120=>=-=-=l l l l 外框轴承安装位置对跨距影响相互抵消所以,有结构设计得出的跨距满足实际要求,故轴和轴承的尺寸符合要求。
3.1 轴与框架的连接轴与孔的一般连接方式有:键连接、过盈配合。
如图3-6 所示。
键连接虽然能传递力矩,但由于加工误差,存在间隙,造成误差。
过盈配合连接虽然无角度误差,但配合精度要求高,才能保证轴与孔的同轴度要求,而且不可调。
(a 键连接 (b 过盈配合图3-5 轴与框架连接方式转台轴与孔的连接可用螺钉连接和胀紧套连接。
轴与框架孔的配合采用过渡配合,既不存在大的间隙(像键连接,又不需要高的配合精度(像过盈配合,加工装配都比较简单。
但是,要求轴与孔的同轴度比较高,不能承受过载,螺钉孔在一定程度上削弱了轴和框架的刚度。
本次采用胀紧套连接,如图3-6 所示。
胀紧套12~14个紧固螺钉,在装配过程中,可以逐个拧紧。
在轴与框架内孔的同轴度有误差的情况下,可以通过紧固螺钉进行调整,以保证整个转台的精度指标。
图3-6 胀紧套连接方式3.2.1 胀紧套尺寸选择以及校核各种胀套已经标准化,可根据轴和毂孔尺寸以及传递载荷的大小,从标准中选用合适的的型号和尺寸。
选择时应满足:传递扭矩时:M M t ≥传递轴向力时: F F t ≥传递扭矩和轴向力时:225.0(a t F d M M ⋅⋅+≥式中 t M —胀紧套的额定扭矩(N ·mM —需传送的扭矩(N ·mt F —胀紧套额定轴向力(Nd —传动轴直径(ma F —轴向力(N根据胀紧套的额定扭矩确定尺寸,尺寸如图3-7 所示,具体尺寸数据见参考文献表3-1。
图3-7 胀紧套尺寸3.3 框架设计框架结构如图3-8 和3-9所示。
框架的设计顺序是:由内到外。
内框架用于安装被测元件(或称为负载,设计受到负载尺寸的约束。
图3-8 外框结构图3-9 内框结构框架断面为空心矩形,重量轻、刚度好。
由于采用的是力矩电机,电机的大小主要取决于各轴系的转动惯量和轴系工作时的最大角加速度,为了最大限度地降低电机质量尤其是内电机的重量,材料选用铸造铝合金(ZL205A,可使框架具有较高的刚度和较小的转动惯量。