单元一 工业机器人搬运工作站的认识ppt课件
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《工业机器人工作站》课件
《工业机器人工作站》 PPT课件
欢迎来到《工业机器人工作站》PPT课件！在本课件中，我们将探索工业机器 人工作站的概述、组成、功能、应用领域、优势和益处、选购要点和注意事 项，并通过实例分析工作站在企业中的应用案例。让我们开始吧！
工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件，我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项，并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用，将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面， 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施，确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据，以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器，提供远程控 制和编程功能。
实例分析：工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站，将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接，大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装，有效降低了零件损耗率，提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装，实现了标准化包装，提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。
欢迎来到《工业机器人工作站》PPT课件！在本课件中，我们将探索工业机器 人工作站的概述、组成、功能、应用领域、优势和益处、选购要点和注意事 项，并通过实例分析工作站在企业中的应用案例。让我们开始吧！
工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件，我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项，并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用，将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面， 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施，确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据，以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器，提供远程控 制和编程功能。
实例分析：工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站，将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接，大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装，有效降低了零件损耗率，提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装，实现了标准化包装，提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。
《工业机器人认识》PPT课件
60
1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
精选课件ppt 61
精选课件ppt 62
2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
精选课件ppt 63
1.4.5 示教盒
精选课件ppt 64
1.4.6 机器人运动的3D（三维）动画 模拟及应用
1）使机器人的运动编程成为 “可视”的过程
精选课件ppt
8
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人认识
精选课件ppt 1
精选课件ppt 2
精选课件ppt 3
精选课件ppt 4
精选课件ppt 5
精选课件ppt 6
精选课件ppt 7
工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩 关节”、“肘关节”、 “腕关节”。而6轴 是指：转腰轴、摆臂 （肩）轴、摆肘轴、 转腕轴、摆腕轴和转 手轴
精选课件ppt
1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
精选课件ppt 61
精选课件ppt 62
2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
精选课件ppt 63
1.4.5 示教盒
精选课件ppt 64
1.4.6 机器人运动的3D（三维）动画 模拟及应用
1）使机器人的运动编程成为 “可视”的过程
精选课件ppt
8
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人认识
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精选课件ppt 7
工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩 关节”、“肘关节”、 “腕关节”。而6轴 是指：转腰轴、摆臂 （肩）轴、摆肘轴、 转腕轴、摆腕轴和转 手轴
精选课件ppt
工业机器人的生产线及工作站ppt
工业机器人的生产线及工作站ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 引言 • 工业机器人生产线 • 工业机器人工作站 • 机器人在生产线及工作站的应用案例 • 本公司机器人产品的特点和优势 • 下一步工作计划及展望
01
引言
目的和背景
工业机器人在现代制造业中的重要性日益凸显，可大幅提高 生产效率和降低成本。
优化生产管理系统
提升生产计划、物料管理和物流等 方面的信息化管理水平，实现生产 过程的精细化管理。
拓展市场应用领域
积极寻找和开发新的应用场景，扩 大工业机器人的应用范围。
工作站及生产线机器人应用展望
智能化发展
人机协作
未来的工业机器人将更加智能化，具备自主 学习和自主决策的能力，能够适应更多复杂 的应用场景。
采用先进的机器人技术，能够实现高精度 的加工和组装。
灵活性高
模块化的机器人工作站能够适应不同的生 产需求，实现灵活生产。
高效率
机器人自动化生产线能够大幅提高生产效 率，缩短生产周期。
可靠性好
机器人产品经过严格的质量控制和测试， 具有较高的可靠性。
产品优势及应用领域
1 2
成本优势
机器人自动化生产线能够降低劳动力成本，提 高生产效益。
案例三：多机器人协同作业
多机器人协同作业概述
多机器人协同作业是指多个机器人共同完成某项任务，实现机器人之间的协同作 战，提高生产效率和质量。
多机器人协同作业应用场景
广泛应用于航空航天、汽车制造、电子产品制造等领域，提高生产效率和质量， 降低人力成本。
05
本公司机器人产品的特点和优势
产品特点
高精度
02
工业机器人生产线
生产线概述
xx年xx月xx日
目 录
• 引言 • 工业机器人生产线 • 工业机器人工作站 • 机器人在生产线及工作站的应用案例 • 本公司机器人产品的特点和优势 • 下一步工作计划及展望
01
引言
目的和背景
工业机器人在现代制造业中的重要性日益凸显，可大幅提高 生产效率和降低成本。
优化生产管理系统
提升生产计划、物料管理和物流等 方面的信息化管理水平，实现生产 过程的精细化管理。
拓展市场应用领域
积极寻找和开发新的应用场景，扩 大工业机器人的应用范围。
工作站及生产线机器人应用展望
智能化发展
人机协作
未来的工业机器人将更加智能化，具备自主 学习和自主决策的能力，能够适应更多复杂 的应用场景。
采用先进的机器人技术，能够实现高精度 的加工和组装。
灵活性高
模块化的机器人工作站能够适应不同的生 产需求，实现灵活生产。
高效率
机器人自动化生产线能够大幅提高生产效 率，缩短生产周期。
可靠性好
机器人产品经过严格的质量控制和测试， 具有较高的可靠性。
产品优势及应用领域
1 2
成本优势
机器人自动化生产线能够降低劳动力成本，提 高生产效益。
案例三：多机器人协同作业
多机器人协同作业概述
多机器人协同作业是指多个机器人共同完成某项任务，实现机器人之间的协同作 战，提高生产效率和质量。
多机器人协同作业应用场景
广泛应用于航空航天、汽车制造、电子产品制造等领域，提高生产效率和质量， 降低人力成本。
05
本公司机器人产品的特点和优势
产品特点
高精度
02
工业机器人生产线
生产线概述
工业机器人工作站介绍课件
物流业
仓储自动化：机器人用于货物 的搬运、分拣和存储
配送中心：机器人用于货物的 分拣、包装和配送
运输：机器人用于货物的装卸、 搬运和运输
供应链管理：机器人用于库存 管理和物流信息的实时监控
服务业
酒店服务：机器人可以提供 客房服务、餐饮服务等
零售业：机器人可以提供商 品推荐、库存管理等服务
娱乐业：机器人可以提供游 戏、表演等服务
案例二：某乳制品 企业使用工业机器 人工作站进行包装 和码垛，降低了人 工成本和劳动强度。
案例三：某糖果生 产企业使用工业机 器人工作站进行糖 果包装和检测，提 高了生产效率和食 品安全。
案例四：某饮料生 产企业使用工业机 器人工作站进行饮 料灌装和封盖，降 低了生产成本和废 品率。
率
自动化程度：提高 工作站的自动化程 度，减少人工干预，
提高生产效率
模块化设计：采用 模块化设计，便于 维护和升级，提高
生产效率
可扩展性
接口标准化：便于与 其他设备或系统集成
灵活性：便于适应不 同的生产环境和需求
模块化设计：便于增 加或减少功能模块
易于升级：便于更新 或升级硬件和软件
汽车制造行业
泛，包括装配、焊接、检测等环
机器人进行手机组装，提高了生
节。
产效率和质量。
03
案例2：某家电制造商使用工业 04
案例3：某电子元件制造商使用工
机器人进行家电产品的检测，提
业机器人进行电子元件的焊接，
高了检测效率和准确性。
提高了焊接质量和生产效率。
食品行业
案例一：某食品加 工厂使用工业机器 人工作站进行自动 化生产，提高了生 产效率和产品质量。
6
2010年代：工业机器人向人机协作、自主学习方向发展
单元工业机器人搬运工作站的认识
车身焊接：机器人可以完成车 身焊接，提高焊接质量和效率
喷涂：机器人可以完成汽车喷 涂，提高喷涂质量和效率
装配：机器人可以完成汽车装 配，提高装配质量和效率
电子制造行业
电子元器件的搬运和装配 电子产品的包装和运输 电子产品的检测和维修 电子产品的仓储和物流
医药制造行业
药品存储：用于药品的存储、 搬运、盘点等环节
成本降低
技术进步：机器 人技术的不断进 步，使得机器人 成本逐渐降低
规模效应：随着机 器人市场的不断扩 大，规模效应使得 机器人成本逐渐降 低
竞争加剧：市场竞 争的加剧，使得机 器人厂商不断降低 成本以获取竞争优 势
政府支持：政府 对机器人产业的 支持，使得机器 人成本逐渐降低
智能化发展
机器人技术： 智能化、自动其他行业应用案例汽车制造：用于 汽车零部件的搬
运和装配
电子制造：用于 电子元器件的搬
运和装配
食品加工：用于 食品的搬运和包
装
物流仓储：用于 货物的搬运和分
拣
医疗行业：用于 医疗设备的搬运
和装配
航空航天：用于 航天器的搬运和
装配
单元工业机器人搬 运工作站的发展趋
势
技术创新
智能化：机器人具备自主决策、 学习能力，提高工作效率
机器人在电子制造行业的应用广泛，包括组装、焊接、检测等环节 机器人可以提高生产效率，降低人工成本 机器人可以保证产品质量，减少人为错误 机器人可以适应不同的生产环境，提高生产灵活性
医药制造行业应用案例
药品包装：机器人搬运工作站用于药品包装，提高生产效率 药品分拣：机器人搬运工作站用于药品分拣，提高分拣准确性 药品运输：机器人搬运工作站用于药品运输，减少人工成本 药品存储：机器人搬运工作站用于药品存储，提高存储效率
工业机器人搬运工作站
全国应用型高校工业机器人领域人才培养“十三五”规划教材
—项目9 abb工业机器人搬运工作站
项目9 abb工业机器人搬运工作站
• 学习目标：了解搬运机器人的定义和特点；掌握搬运机器人工作站的基本 组成；了解RobotStudio工作站共享、加载 RAPID 程序模块、加载系统参数 和I/O配置；掌握ABB搬运工作站的建立。
示，其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的运行等， 均由PLC实现。
图9-6 搬运机器人PLC控制柜
• 3. 机器人末端执行器 • 工业机器人的末端执行器也叫做机器人手爪，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或
执行作业的部件，如图9-7所示。
图9-7 搬运机器人末端执行器
• 搬运机器人工作站的特点
• (1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计； • (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； • (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； • (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； • (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； • (6) 应选用适合于搬运作业的机器人； • 2. 搬运机器人工作站的组成 • 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人底座、输送线系统、平面仓
图9-8 末端执行器按夹持原理分类
3）按手指或吸盘数目分类 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、
多关节手指手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 4）按智能化分类 普通式手爪——手爪不具备传感器。 智能化手爪——手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感
图9-4 搬运机器人输送线系统
—项目9 abb工业机器人搬运工作站
项目9 abb工业机器人搬运工作站
• 学习目标：了解搬运机器人的定义和特点；掌握搬运机器人工作站的基本 组成；了解RobotStudio工作站共享、加载 RAPID 程序模块、加载系统参数 和I/O配置；掌握ABB搬运工作站的建立。
示，其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的运行等， 均由PLC实现。
图9-6 搬运机器人PLC控制柜
• 3. 机器人末端执行器 • 工业机器人的末端执行器也叫做机器人手爪，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或
执行作业的部件，如图9-7所示。
图9-7 搬运机器人末端执行器
• 搬运机器人工作站的特点
• (1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计； • (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； • (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； • (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； • (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； • (6) 应选用适合于搬运作业的机器人； • 2. 搬运机器人工作站的组成 • 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人底座、输送线系统、平面仓
图9-8 末端执行器按夹持原理分类
3）按手指或吸盘数目分类 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、
多关节手指手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 4）按智能化分类 普通式手爪——手爪不具备传感器。 智能化手爪——手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感
图9-4 搬运机器人输送线系统
工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站
• RefSys指令的使用方法如下： • （1）加载程序文件，进入程序显示页面。 • （2）选择“新建”按钮，进入指令库界面，屏幕左侧为设置指令组，右侧选
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
《工业机器人工作站系统集成》单元一工业机器人搬运工作站正确认识
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
知识准备
搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
知识准备
搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
光纤探头
光纤传感器
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
4．PLC控制柜
PLC控制柜用来安装断路器、PLC、变频器、中间继电器、变压器等元件器，
其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的
运行等，均由PLC实现。 总电源
进线端
断路器PLC 变频器 Fra bibliotek压器开关电 源
知识准备
搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
工业机器人认知(PPT39页)
6、工业机器人能连接WIFI吗？
7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
培训专用
1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人
的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进 行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养）
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
（ 2 ）按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
（ 3 ）目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
培训专用
1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人
的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进 行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养）
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
（ 2 ）按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
（ 3 ）目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
工业机器人工作站 ppt课件
夹具体装在主、被动侧接手上； 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体； 主动侧极限位装死挡铁； 被动侧轴中空，压力气体经活接头引入； 电源负极在弹簧作用下，从轴颈引入； 转轴前端装导线收集盘； 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
认识工业机器人——课件
(1)高性能 工业机器人技术正向高速度、高精度、高可靠性、便于操 作和维修方向发展,且单机价格不断下降。
任务一 认识工业机器人
(2)机械结构向结构的模块化、可重构化发展 例如,关节模块中的伺服 电动机、减速机、检测系统向着三位一体的方向发展;由关节模块、连 杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问 世。
任务一 认识工业机器人
图1-1-2 YASKAWA公司的产业机器人 a) 双臂机器人MOTOMAN-DA20 b)七轴机器人MOTOMAN-IA20
任务一 认识工业机器人
图1-1-3 COMAU公司的码垛机器 人SMART5 PAL
任务一 认识工业机器人
同年,德国KUKA公司的机器人产品——气体保护焊接专家KR 5 arc HW,如图1-1-4所示,赢得了全球著名的红点奖,并且获得了 “Red Dot:优中之优”杰出设计奖。其机械臂和机械手上有一个5 0mm宽的通孔,穿孔敷设不仅可以避免气体软管组件受到机械性 损伤,而且可以防止软管在机器人改变方向时随意甩动。这一设 计既可用于敷设抗扭转软管组件,也可用于无限转动的气体软管 组件。对用户来说,这不仅意味着提高了构件的可接近性,实现了 对整套软管的最佳保护,而且使离线编程也得到了简化。
任务一 认识工业机器人
日本工业机器人协会(Japan Industrial Robot Association,JIRA)将工 业机器人定义为:“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执 行器的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通 用机器。”
在我国1989年的国标草案中,工业机器人被定义为:“一种自动定 位控制,可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。”操作 机被定义为:“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓取物体 或进行其他操作的机械装置。”
任务一 认识工业机器人
(2)机械结构向结构的模块化、可重构化发展 例如,关节模块中的伺服 电动机、减速机、检测系统向着三位一体的方向发展;由关节模块、连 杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问 世。
任务一 认识工业机器人
图1-1-2 YASKAWA公司的产业机器人 a) 双臂机器人MOTOMAN-DA20 b)七轴机器人MOTOMAN-IA20
任务一 认识工业机器人
图1-1-3 COMAU公司的码垛机器 人SMART5 PAL
任务一 认识工业机器人
同年,德国KUKA公司的机器人产品——气体保护焊接专家KR 5 arc HW,如图1-1-4所示,赢得了全球著名的红点奖,并且获得了 “Red Dot:优中之优”杰出设计奖。其机械臂和机械手上有一个5 0mm宽的通孔,穿孔敷设不仅可以避免气体软管组件受到机械性 损伤,而且可以防止软管在机器人改变方向时随意甩动。这一设 计既可用于敷设抗扭转软管组件,也可用于无限转动的气体软管 组件。对用户来说,这不仅意味着提高了构件的可接近性,实现了 对整套软管的最佳保护,而且使离线编程也得到了简化。
任务一 认识工业机器人
日本工业机器人协会(Japan Industrial Robot Association,JIRA)将工 业机器人定义为:“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执 行器的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通 用机器。”
在我国1989年的国标草案中,工业机器人被定义为:“一种自动定 位控制,可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。”操作 机被定义为:“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓取物体 或进行其他操作的机械装置。”
搬运机器人及其操作应用——课件
任务一 搬运机器人及其操作应用
5.关节式搬运机器人 关节式搬运机器人是当今工业中常见的机器人,其共有5~6个轴, 行为动作类似人的手臂,具有结构紧凑、占地空间小、相对工作 空间大、自由度高等特点,适合于几乎任何轨迹或角度的工作。 采用标准关节机器人配合供料装置,就可以组成一个自动化加工 单元。一个关节式搬运机器人可以服务于多种类型加工设备的 上下料,从而节省自动化的成本。由于采用关节式搬运机器人单 元,自动化单元的设计制造周期短、柔性大,产品转型方便,甚至可 以实现产品形状上较大变化的转型要求。
任务一 搬运机器人及其操作应用
知识目标:
1.了解搬运机器人的分类及特点。 2.掌握搬运机器人的系统组成及功能。 3.熟悉搬运机器人作业示教的基本流程。 4.熟悉搬运机器人的周边设备与布局。
能力目标:
1.能够识别搬运机器人工作站的基本构成。 2.能够进行搬运机器人的简单作业示教。
任务一 搬运机器人及其操作应用
任务一 搬运机器人及其操作应用
图3-1-7 搬运机器人的系统组成 1—机器人控制柜 2—示教器 3—气体发生装置 4—真空发生装置 5—操作机 6—
末端执行器 正文
任务一 搬运机器人及其操作应用
1.机器人本体
关节式搬运机器人常见的本体一般为4~6个轴,如图3-1-8所示。搬运 机器人本体在结构设计上与其他关节式工业机器人本体类似,在负载 较轻时两者的本体可以互换,但负载较重时搬运机器人本体通常会有 附加连杆,其依附于轴形成平行四连杆机构,起到支承整体和稳固末端 作用,且不因臂展伸缩而产生变化。六轴关节式搬运机器人本体部分 具有回转、抬臂、前伸、手腕旋转、手腕弯曲和手腕扭转6个独立的 旋转关节,多数情况下五轴关节式搬运机器人略去手腕旋转这1个关节 ,四轴关节式搬运机器人则是略去了手腕旋转和手腕弯曲这2个关节运 动。
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站外围控制系统的设计1)优质教学课件PPT
MESSI
纸箱的通过检测
MESSI MESSI
5.5.1 光敏传感器的选型
MESSI
(4)限定反射型 限定反射型光敏传感器与扩散反射型一 样,投光器和受光器置于一体。由发射器发出光信号,并在限 定范围内由接收器接受被检物反射的光,并引起光敏传感器 动作,输出开关控制信号。如下左图所示,呈正反射光结构, 检测距离限定于某个范围,不易受到背景物体的干扰。
对射型光敏传感器的特点: 1)动作的稳定度高,检测距离长(数厘米~数十米)。 2)即使检测物体的通过线路变化,检测状态也不变。 3)检测物体的光泽、颜色、倾斜等的影响很少。 对射型光敏传感器的应用如下图所示。
MESSI
车辆的通过检测
MESSI MESSI
5.5.1 光敏传感器的选型
MESSI
(2)回归反射型 回归反射型光敏传感器的投光器与受光器装 在同一个机壳里,通常投光器发出的光线将反射到相对设置的反 射板上,回到受光器。如果检测物体遮蔽光线,进人受光器的光量 将减少。根据这种光的变化,便可进行检测。
视觉传感器、旋转编码器和超声波传感器等,每种传感器都有自身的 特点和应用范围。
在工业机器人工作站中大量使用光敏传感器、光纤传感器,用于 工件有无的检测、设备运行中位置的检测等。光敏传感器、光纤传 感器以其无触点、无机械碰撞、响应速度快、控制精度高等特点在 工业控制装置和机器人中得到了广泛的应用。
MESSI
第五章 搬运机器人系统工作站
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计 5.5.1 光敏传感器的选型 5.5.2 变频器的选型
MESSI
MESSI MESSI
MESSI
学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
工业机器人 工业机器人搬运工作站的认识PPT文档56页
13、遵守纪律的风气的培养，只有领 导者本 身在这 方面以 身作则 才能收 到成效 。—— 马卡连 柯 14、劳动者的组织性、纪律性、坚毅 精神宁 摘自名言网
15、机会是不守纪律的。——雨果
66、节制使快乐增加并使享受加强。 ——德 谟克利 特 67、今天应做的事没有做，明天再早也 是耽误 了。——裴斯 泰洛齐 68、决定一个人的一生，以及整个命运 的，只 是一瞬 之间。 ——歌 德 69、懒人无法享受休息之乐。——拉布 克 70、浪费时间是一桩大罪过。——卢梭
工业机器人 工业机器人搬运 工作站的认识
11、战争满足了，或曾经满足过人的 好斗的 本能， 但它同 时还满 足了人 对掠夺 ，破坏 以及残 酷的纪 律和专 制力的 欲望。 ——查·埃利奥 特 12、不应把纪律仅仅看成教育的手段 。纪律 是教育 过程的 结果， 首先是 学生集 体表现 在一切 生活领 域—— 生产、 日常生 活、学 校、文 化等领 域中努 力的结 果。— —马卡 连柯(名 言网)
15、机会是不守纪律的。——雨果
66、节制使快乐增加并使享受加强。 ——德 谟克利 特 67、今天应做的事没有做，明天再早也 是耽误 了。——裴斯 泰洛齐 68、决定一个人的一生，以及整个命运 的，只 是一瞬 之间。 ——歌 德 69、懒人无法享受休息之乐。——拉布 克 70、浪费时间是一桩大罪过。——卢梭
工业机器人 工业机器人搬运 工作站的认识
11、战争满足了，或曾经满足过人的 好斗的 本能， 但它同 时还满 足了人 对掠夺 ，破坏 以及残 酷的纪 律和专 制力的 欲望。 ——查·埃利奥 特 12、不应把纪律仅仅看成教育的手段 。纪律 是教育 过程的 结果， 首先是 学生集 体表现 在一切 生活领 域—— 生产、 日常生 活、学 校、文 化等领 域中努 力的结 果。— —马卡 连柯(名 言网)
45-46第五章搬运机器人系统工作站（5.6搬运机器人工作站的系统的设计）优质教育课件PPT
45-46第五章搬运机器人系统工作站（5.6搬运机器人工作站的系统的设计）优质教育课件PPT码垛与搬运机器人工作站系统及应用Stack Robot第五章搬运机器人系统工作站5.5 搬运工作站外围控制系统的设计5.5.2 变频器的选型5.6 搬运机器人工作站的系统设计5.6.1 搬运工作站工作任务5.6.2 搬运工作站硬件系统5.6.3 搬运工作站软件系统第五章搬运机器人系统工作站学习目标搬运工作站5.5.2 变频器选型 4.变频器在搬运工作站中的应用工业机器人搬运工作站中,输送线由变频器拖动,输送线的工作是运输工件,属于恒转矩负载,无其他特殊要求,选用三菱D720S-0.4K变频器,其额定电压为单相AC200~240V,适用于容量0.4kW及以下的三相交流异步电动机。
三菱D720S-0.4K变频器的技术参数见下表所示。
D720S-0.4K变频器的技术参数5.5.2 变频器选型运行时人工把工件放到输送线的上料位置,上料检测传感器检测到工件时启动变频器,输送线工作,将工件输送到落料台上,工件到达落料台时,落料检测传感器检测到工件后,停止变频器的运行。
欧姆龙CP1L-M40DR PLC控制变频器运行的电路图如下图所示。
变频器采用外部电源漏型逻辑接法,PLC的100.03控制变频器启动(正转)、100.04对变频器的故障进行复位。
PLC控制变频器运行电路图5.5.2 变频器选型变频器采用外部运行模式,Pr.79设置为2。
STF端子:出厂设定为正转,Pr.178=60,现功能不变,不用修改参数。
STR端子:STR端子出厂设定是反转,Pr.179=61;现改为变频器复位功能,故将Pr.179设定为62,这样STR端的功能被修改为REs即变频器复位功能。
5.5.2 变频器选型 RH端子:出厂设定是多段速高速功能,Pr.182=2,现功能不变,不用修改参数。
输送线的速度只需要一个,不需要变化,所以RH端子接DC24V电源0V端,固定接通,变频器始终输出一个频率,其频率由参数Pr.4设定。
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
工业机器人搬运工作站的认识
一、搬运机器人工作站的组成
冲压件搬运机器人
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输送 线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
知识准备
二、机器人末端执行器
3．不同末端执行器的应用场合
(1) 机械式手爪 机械式手爪通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前 得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单、成本低、容易维 修，而且开合迅速，重量轻。其缺点是空气介质的可压缩性,使爪钳位置控制比较 复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机的控制与机 器人控制可以共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它 们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的电磁力与爪钳行程有关，因此，只 用在开合距离小的场合。
知识准备
二、机器人末端执行器
1．末端执行器的分类
(3) 按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 (4) 按智能化分 1) 普通式手爪 手爪不具备传感器。 2) 智能化手爪 手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感 器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪。
知识准备
二、机器人末端执行器
2．末端执行器设计和选用的要求
手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行 考虑。 (1) 被抓握的对象物 手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此,必须充分了解工件 的几何形状、机械特性。 (2) 物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的 距离以及必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手 爪工作的影响。
冲压件搬运机器人
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输送 线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
知识准备
二、机器人末端执行器
3．不同末端执行器的应用场合
(1) 机械式手爪 机械式手爪通常采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前 得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单、成本低、容易维 修，而且开合迅速，重量轻。其缺点是空气介质的可压缩性,使爪钳位置控制比较 复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机的控制与机 器人控制可以共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它 们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的电磁力与爪钳行程有关，因此，只 用在开合距离小的场合。
知识准备
二、机器人末端执行器
1．末端执行器的分类
(3) 按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 (4) 按智能化分 1) 普通式手爪 手爪不具备传感器。 2) 智能化手爪 手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感 器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪。
知识准备
二、机器人末端执行器
2．末端执行器设计和选用的要求
手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行 考虑。 (1) 被抓握的对象物 手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此,必须充分了解工件 的几何形状、机械特性。 (2) 物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的 距离以及必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手 爪工作的影响。
单元一-工业机器人搬运工作站的认识
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、机器人末端执行器
3．不同末端执行器的应用场合
(3) 真空式吸盘 真空式吸盘主要用在搬运体积大、重量轻的如像冰箱壳体、汽车壳体等零件；也 广泛用在需要小心搬运的如显像管、平板玻璃等物件。真空式吸盘对工件表面要 求平整光滑、干燥清洁。
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
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知识准备
搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
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二、机器人末端执行器
2．末端执行器设计和选用的要求
(3) 手爪和机器人匹配 手爪一般用法兰式机械接口与手腕相连接，手爪自重也增加了机械臂的载荷，这 两个问题必须给予仔细考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，但是与手 腕的机械接口必须相同，这就是接口匹配。手瓜自重不能太大，机器人能抓取工 件的重量是机器人承载能力减去手爪重量。手爪自重要与机器人承载能力匹配。 (4) 环境条件 在作业区域内的环境状况很重要，比如高温、水、油等环境会影响手爪工作。一 个锻压机械手要从高温炉内取出红热的锻件坯必须保证手爪的开合、驱动在高温 环境中均能正常工作。
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
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上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送 线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是 否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运 散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器 人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉 感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排 序装置，可以减少加工场地和设备投入。
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一、搬运机器人工作站的组成
机器人在加工中心上散装工件的搬运
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搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
《工业机器人工作站系统集成》
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
一、搬运机器人工作站的组成
板材折弯的搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板
料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形 状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲 压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要 求，采用多种多样的冲压加工方法。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
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一、搬运机器人工作站的组成
2．输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上
，以便于机器人搬运。
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
MH6机器人系统包括MH6机器人 本体、DX100控制柜以及示教编程 器。DX100控制柜通过供电电缆和 编码器电缆与机器人连接。
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一、搬运机器人工作站的组成
冲压件搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输 送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
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一、搬运机器人工作站的组成
搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括 工业机器人、控制器、PLC 、机器人手爪、托盘等，并 与生产控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的搬运 系统。
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一、搬运机器人工作站的组成
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 DX100控制柜集成了机器人的控
制系统，是整个机器人系统的神经 中枢。它由计算机硬件、软件和一 些专用电路构成，其软件包括控制 器系统软件、机器人专用语言、机 器人运动学及动力学软件、机器人 控制软件、机器人自诊断及保护软 件等。控制器负责处理机器人工作 过程中的全部信息和控制其全部动 作。
因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压 件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生 工伤。
《工业机器人工作站系统集成》
常ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机电
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 机器人的周边设备： 1）机器人行走导轨 2）真空吸盘 3）工件输送装置 4）供料仓 5）系统总控制柜 6）安全围栏 7）安全门开关
《工业机器人工作站系统集成》
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一、搬运机器人工作站的组成
案例2：板材折弯的搬运机器人 1）以PC为基础的机器人控制系统 2）真空吸持器、气动工作吸盘 3）货盘架 4）上下料输送装置 5）控制系统监测 6）控制器 7）电器柜 8）安全围栏及安全门
《工业机器人工作站系统集成》
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知识准备
搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
常州机电
《工业机器人工作站系统集成》 单元一 工业机器人搬运工作站的认识
主讲教师：汪励
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
工作任务描述:
由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工 件搬运到平面仓库中，并进行码垛。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解机器人搬运工作站的组成与特点。 2.熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。 3.熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。 4.了解机器人末端执行器的作用与分类。
《工业机器人工作站系统集成》
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知识准备
搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置 移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成 这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。 给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同 形态和状态的工件搬运工作。