完整版FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人(1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
(2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
(3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
(4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
(5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
2、生产运行(1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
(2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。
(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人(1)燃烧的环境(2)有爆炸可能的环境(3)无线电干扰的环境(4)水中或其他液体中(5)运送人或动物(6)不可攀附(7)其他4、注意事项(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
(3)FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电(1)将操作者面板上的断路器置于ON(2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
(3)将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF(3)操作者面板上的断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
FANUC发那科机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带!的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4。
FANUC机器人操作指南

职业教育机电一体化专业教学资源库技术资料资料名称:FANUC机器人操作指南编制人:邮箱:电话:编制时间:2014.11编制单位:辽宁省交通高等专科学校目录机器人程序 (01)机器人操作 (09)机器人基本配置 (14)机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。
◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。
6: !******************************** ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER[1]=RESET ;(定时器1复位)9: TIMER[1]=START ;(定时器1启动)10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;11: RESET WS 1 ;12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ;焊接子程序14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME ;16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style程序标准◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;(车型10:焊接程序1)3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;(上海汽车集团)5: !Station RBS010 Robot 1 ;(工位RBS010机器人1)6: !PROGRAM W261 ;(程序W261)7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;16:J P[4] 100% CNT50 ;17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER键即可编辑。
FANUC机器人操作规程

Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2FANUC机器人硬件系统机器人系统构成(如图)1.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键(见图4)速度加减键正向运行程序键 机器人动作键 MENU:菜单Select :程序选择界面 Edit 、:程序编辑界DATA 参数设置界面 FCTN:功能键DISP :分 屏显示 Reset :复位键SHIFT:与其他键一起执行。
反向运行程序键 坐标系切换键 Pre :显示上一屏幕 ISTEP:单步运行 数字键1.3.2TP上的开关(表1)TP开关此开关控制TP有效/无效,当TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN开关当TP有效时,只有DEADMAN开关被按下,机器人才能运动,一旦松开,机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下,机器人立即停止运动。
1.3.3TP的显示屏正在被执行的程序1.3.2TP 上的开关io OK rim10%CMT50 5D0m7占也。
LM*ritow前进J 后退运行状态示教速度行号提示消息程序结束标志正在被编的程序安全操作规程1.4示教和手动机器人1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
1.5生产运行1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。
4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
FANUC机器人操作规范流程图.docx

Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成(如图)1.3示教盒TP1.3.1认识TP上的键(见图4)3)控制柜4)周边设备SHIFT :与其他 键一起执行。
Pre:显示上一屏 幕 数字键STEP :单步运行DISP :分 屏显示 Reset:复位键7 1 | 81 9 ■ ■ ■14 r」 I6、MENU:菜单Select :程序选择界面 Edit 、:程序编辑界面 DATA:参数设直界面 FCTN:功能键1.3.2 TP上的开关r erst e(表1)TP 开关此开关控制TP有效/无效,当TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN 开关当TP有效时,只有DEADMAN开关被按下,机器人才能运动,一旦松开,机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下,机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏安全操作规程1-4示教和手动机器人1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
正在被执行 的程序当前行号 当前示諏坐标系正在被编揖 的程序 一A前进佑退无效行号 程序结束 标志提示消息SAMPLE 1SMCPUE1 匚 HNX 119 J 7(1] 3i J TI2] 3« t P[3] • 4fc L P(4 )! 5r J Ptir gdj:En 七valuePAUSED10 OW. FIHK 70% CHT50 IQOOOft/・£q C1TT3050 O TBKL J sec FlitE 10OH rxraJFBD 咖程益卄运行伏态1/6示教速度of press KNTKRtCHO ] POSITION .当前行J 总行数1.5生产运行1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司、shautobox、com目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)1、1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1、2:PLC从站三色灯状态 (6)1、3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1、4:机器人示教器按钮开关 (8)1、5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1、6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1、7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15)2、1:系统启动步骤 (15)2、2:系统自动运行条件 (17)2、3:系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3、1:系统急停后的再启动步骤 (18)3、2:停止后的再启动步骤 (19)3、3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20)4、1:主程序 (20)4、2:子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏!1、1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。
在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮1、2、PLC从站三色灯状态:1、3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1)机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2)机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3)FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1)FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2)FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1)TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2)认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3)TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4)TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1)通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2)关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1)示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2)设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3)示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成(见图2)2)机器人控制器硬件(见图3)三.示教盒TP1.TP的作用图2图31)点动机器人2)编写机器人程序3)试运行程序4)生产运行5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)2.认识TP上的键(见图4)图4新版彩色TP,如下图3.TP 上的开关(见图5)图5(表1)TP开关此开关控制TP有效/无效,当TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC机器人基本操作指导

FANUC基本操作指导FANUC基本操作指导1.介绍1.1 FANUC概述1.2 适用范围1.3 目标读者1.4 术语定义2.安全操作2.1 安全要求2.1.1 环境要求2.1.2 设备要求2.1.3 操作人员要求2.2 安全预防措施2.2.1 风险评估2.2.2 防护装置2.2.3 急停按钮2.3 紧急情况处理2.3.1 急停操作2.3.2 应急流程3.基本操作3.1 启动与停止3.1.1 启动程序3.1.2 停止程序3.2 示教模式3.2.1 示教方式选择 3.2.2 示教坐标系统 3.2.3 示教运动指令 3.3 自动模式3.3.1 自动程序创建 3.3.2 自动程序编辑 3.4 运动控制3.4.1 运动模式选择 3.4.2 运动指令详解3.4.3 轨迹规划3.5 编程3.5.1 基本编程概念 3.5.2 语法规则3.5.3 编程实例4.故障排除4.1 常见故障及解决方法 4.1.1 运动异常4.1.2 系统错误4.1.3 控制器故障 4.2 故障诊断工具的使用 4.2.1 报警代码解读 4.2.2 设备诊断工具附件:1.FANUC用户手册2.FANUC软件操作指南注释:1.FANUC - 法那克控制系统的品牌名称2.示教模式 - 允许操作人员通过手动示教来训练运动路径3.自动模式 - 能够按照预先编制的程序自主执行任务4.运动控制 - 控制实现运动轨迹的方向、速度和位置5.编程 - 创建、编辑和管理任务的程序代码本文涉及的法律名词及注释:1.安全法 - 主要针对系统的安全要求和规范进行制定,以保护操作人员和环境安全2.《劳动法》 - 确定劳动关系、保护劳动者权益的法律法规3.《安全生产法》 - 规定生产经营单位的安全生产责任和安全生产要求的法律法规。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导

7
2 )关电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
7
2.手动示教机器人 -----------------------------------------------------------------------------------------
Байду номын сангаас图1
2.机器人的用途
Arcwelding( 弧焊 ),Spotwelding( 点焊 ),Handing( 搬运 ),Sealing( 涂胶 ),Painting( 喷漆 ),
5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电 ------------------------------------------------------------------------------------------------
7
1 )通电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 )机器人的构成 -------------------------------------------------------------------------------------------
FANUC发那科机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带!的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER 键即可编辑。
FANUC机器人示教说明书

FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人(1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
(2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
(3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
(4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
(5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
2、生产运行(1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
(2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
(3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。
(4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人(1)燃烧的环境(2)有爆炸可能的环境(3)无线电干扰的环境(4)水中或其他液体中(5)运送人或动物(6)不可攀附(7)其他4、注意事项(1)FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
(2)FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
(3)FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电(1)将操作者面板上的断路器置于ON(2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
(3)将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电(1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人(2)将操作者面板上的电源开关置于OFF(3)操作者面板上的断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
发那科机器人基础教育

二.系统软件:
1.Handling Tool(搬运)2.Arc Tool(弧焊)3.Spot Tool(点焊) 4.Dispense Tool(涂胶)
5.Paint Tool(油漆)ser Tool(激光焊接和切割)
三.控制柜:
控制柜的组成:1.示教盒 2.操作面板及其电路板 3.主板 4.主板电池 5.I/O板 6.电源供给单元 7.急停单元 8.
伺服放大器 9.变压器 10.风扇单元 11.线路断开器 12.再生电阻。
2020/3/31
2
2.示教盒
一.示教盒介绍
1.示教器的种类:有单色和彩色TP两种
二.示教盒的作用
2.示教盒的作用:a.移动机器人 b.编写机器人程序 c.试运行程序 d.生产运行 e.查看机器人状态(I/O设置,位置信息) f.手动运行。 注:示教盒(Teach Pendant)即TP以下简称TP
(注:快速判断零点丢失,点position 再点用户坐标或者世界坐标若X、 Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点)
2020/3/31
5
4.坐标系设置
一.坐标系的种类
1.单轴坐标系 2.工具坐标系 3.世界坐标系 4.直角坐标系 5.用户坐标系 机器人安装完成后 世界坐标系、直角坐标系、用户坐标系三者是一样的。我们一般调试焊点位置用工具坐标系。
动作类型:
J: Joint L:Linear
C:Circular
教
位置移数动据速:度:指定速 %机度器单人位的:移动速度 PP器[Ri][:i]i::一定 动位位般位 作置置位类 类寄号置存型 型: :1指:关定mcm节是m/的/m否se动i在nc作指、定2位:直置线定的位动作
3:圆弧运动J:速度值
FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2:PLC从站三色灯状态 (6)1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4:机器人示教器按钮开关 (8)1.5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15)2.1:系统启动步骤 (15)2.2:系统自动运行条件 (17)2.3:系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1:系统急停后的再启动步骤 (18)3.2:停止后的再启动步骤 (19)3.3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20)4.1:主程序 (20)4.2:子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏!1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。
在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态:1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书FANUC 操作说明书-Robot概要示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关Robot坐标系刀具坐标系TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键,显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”(6设定)。
3.按下f1“TYPE”(画面),显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”(刀具坐标)。
出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”(方法)10.选择(3点、6点)11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。
b在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c在按住SHIFT键的同时,按下F5“RECORD”(位置记录)d所有参考点都进行示教后,显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有,按下F5“SETND”(切换),并输入坐标系编码。
Robot程序创建记录程序记录程序录时,创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时,设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时,重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时,对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时,对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改,通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘进行程序创建或修改,通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序记录程序时,输入程序名,记录程序。
程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成,必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words(字)一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字(PRG.MAIN.SUB.和TEST).Upper case或lower case(字母)可以组合26个英字符母赋予程序名。
FANUC机器人操作说明书

控制装置上所使用的断路器,可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时,务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时,由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误,因此,务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息,可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
全开关等)的位置和状态等。 (4) 程序员应特别注意,勿使其他人员进入机器人的动作范围。 (5) 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时,应注意下列事项。
- 仔细察看安全栅栏内的情况,确认没有危险后再进入栅栏内部。 - 要做到随时都可以按下急停按钮。 - 应以低速运行机器人。 - 应在确认清整个系统的状态后进行作业,以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危
我公司的示教器上,除了急停按钮外,还配设有基于示教器的机器人作业的有效/无效开关和安全开关。其动作根据下 列情况而定。
(1) 急停按钮:只要按下急停按钮,机器人就会急停。(有关停止方法的详情,请参阅为了安全使用的“机器人的停 止方法”)。
(2) 安全开关:其动作根据有效/无效开关的状态而不同。 (a) 有效时:从安全开关松开手,或者紧握该开关,即可断开伺服电源。 (b) 无效时:安全开关无效 注释) 安全开关,是为了在紧急情况下从示教器松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的。 R-30iB/R-30iB Mate 采用 3 位置安全开关,只要推入到 3 位置安全开关的中间点,就可使机器人动作。从 安全开关松开手,或者用力将其握住时,机器人就会急停。
fanuc 机器人操作流程

FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀,确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。
2﹒开启机器人电源(主旋转开关转向上,机器人电源开关按下ON,此时机器人电源灯亮起,进行开机约需30秒)。
3﹒按下设备启动绿色按纽,2秒后上方的塔灯,绿色灯亮起,请注意此时若红灯也亮起,请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常(若紧急停止按着,绿色灯不会亮,设备不会启动)。
4﹒请确认机器人教导器,左边第三个STEP灯未亮起(若有亮绿灯,请按STEP按纽消除)确认教导器ON/OFF开关切至OFF,确定异常灯未亮红灯(若有请按复归),确认机器人程序已归零,可进行维护呼叫作确认。
此时设备已开启,可进行生产。
二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽,此时塔灯绿灯熄灭,若塔灯红色灯有闪烁,请按警报停止红色按纽。
2﹒按下机器电源开关变OFF,此时机器人电源灯熄灭,机器人即关机完成;若要长时间停机(超过一天),请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。
3﹒关闭水源、气源,及焊接440VAC电源。
三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围,且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。
此时按下预约纽,预约灯亮起(若外定位未感应到,则无法预约)。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4,次序扫描,当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到(检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON, X28,X29讯号OFF;,若未符合条件,此时预约灯会自动熄灭,塔灯红色异常灯闪烁,人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常,或板件检知异常,错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。
3﹒滑台检知正常,机器人移动即往夹具,在机器人未动作之前按下取消,可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。
4﹒滑台前进到前定位,前定位感应磁簧灯亮起,即开始机器人呼叫启动程序,若机器人未待机(教导器未切OFF,教导器在步进STEP灯亮状态,机器人在其他程序程序中未完成,程序未归零,机器人异常灯亮起有异常讯息,共四种状态)则无法启动机器人,此时塔灯异常红灯亮起,人机界面显示本站机器人启动异常,程序停止,请将设备停止按下,手动将滑台后退,复原机器人至待机(A:STEP灯OFF、B:教导器OFF、C:FCTN+ENTER程序归零),重新按设备启动后重来。
发那科机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书1.概要 (3)2.坐标系 (7)3.程序创建 (11)4.动作指令 (12)5.焊接指令 (16)6.摆动指令 (18)7.寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。
机器人的基本构成,由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板,对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系,是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系,其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系,是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注:在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下,必须重新设定程序的各示教点和范围。
FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5):PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5):PLC从站三色灯状态 (6):机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7):机器人示教器按钮开关 (8):水汽面板按钮开关介绍 (19):机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章:系统自动操作说明 (15):系统启动步骤 (15):系统自动运行条件 (17):系统自动运行步骤 (18)第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18):系统急停后的再启动步骤 (18):停止后的再启动步骤 (19):安全门被打开后的再启动 (19)第四章:系统作业程序 (20):主程序 (20):子程序 (20)第五章:安全操作规范 (22)第六章:系统通讯 (20)附表: (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏!、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。
在自动运行下,请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮、PLC从站三色灯状态:、机器人控制柜指示灯、按钮开关:1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此时FAULT灯亮。
FANUC机器人操作说明书资料

FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前,请务必阅读以下安全注意事项,确保操作过程的安全性:1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。
未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。
2、确保机器人运行区域内的安全。
在操作机器人之前,清除杂物,确保机器人移动路径畅通无阻。
3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰,以防止意外碰撞。
4、在操作机器人之前,务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。
5、操作机器人时,必须始终保持警惕,以防潜在的危险。
6、在操作过程中,如果机器人出现任何异常情况,立即按下紧急停止按钮,以停止机器人运动。
7、定期对机器人进行维护和检查,以确保其始终处于良好状态。
二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤:1、打开机器人控制电源,启动机器人。
2、通过示教器或触摸屏界面,输入机器人程序并加载运行。
3、使用手动控制模式,手动操纵机器人的关节轴,使其移动到所需位置。
4、根据程序设置,调整机器人的运动速度和加速度,以确保安全运行。
5、在运行过程中,根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。
6、当完成程序运行时,通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。
7、关闭机器人电源,结束操作。
三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤:1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。
2、根据所需任务和工艺要求,创建新的机器人程序或修改现有程序。
3、在程序中添加必要的指令和动作,以实现所需的运动路径和姿态。
4、对程序进行调试和优化,确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。
5、在调试过程中,根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。
6、当程序调试完成后,将其保存并退出编程模式。
7、在实际运行过程中,根据需要随时调整程序参数和指令,以满足不同的工艺需求。
四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性,以下是一些建议的维护与保养操作:1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
FANUC机器人基本操作指导1.概论1 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------------------------------------------)机器人的构成11-------------------------------------------------------------------------------------------)机器人的用途21-------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人的型号3)2.FANUC机器人的构成1---------------------------------------------------------------------------------1------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人软件系统1)2------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人硬件系统2)2------------------------------------------------------------------------------ (1). 机器人系统构成2---------------------------------------------------------------------------机器人控制器硬件(2).2 示教盒TP 3.-------------------------------------------------------------------------------------------------2 -------------------------------------------------------------------------------------------------)1 TP的作用3-------------------------------------------------------------------------------------------2)上的键认识TP4----------------------------------------------------------------------------------------------3)TP上的开关5-------------------------------------------------------------------------------------------)4 TP上的显示屏安全操作规程5编程6通电和关电1. 7------------------------------------------------------------------------------------------------7-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1)通电7 --------------------------------------------------------------------------------------------------------关电2)2.手动示教机器人7 -----------------------------------------------------------------------------------------7 --------------------------------------------------------------------------------------------------示教模式1)8 --------------------------------------------------------------------------------------------设置示教速度2)8 --------------------------------------------------------------------------------------------------------3)示教3.手动执行程序8 --------------------------------------------------------------------------------------------- 4.自动运行9----------------------------------------------------------------------------------------------------.概论一机器人的构成1.,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割12. FANUC机器人硬件系统)1)机器人系统构成(见图22图)32)机器人控制器硬件(见图3图TP三.示教盒的作用1.TP 21)点动机器人 2)编写机器人程序 3)试运行程序)生产运行4 设置,位置,焊接电流)5)查阅机器人的状态(I/O2.认识TP上的键(见图4)图4新版彩色TP,如下图3TP新彩色)5 3.TP(见图上的开关图54新版彩色TP5(表)1无效时,示教、编程、手动运行不能无效,当TP有效开关此开关控制TP/TP 被使用。
一旦松开,开关被按下,机器人才能运动,当TP有效时,只有DEADMAN 开关DEADMAN机器人立即停止运动。
此按钮被按下,机器人立即停止运动。
急停按钮)4.TP的显示屏(见图66图安全操作规程1.示教和手动机器人)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
1 )在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
2 )在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
3 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
2.生产运行1)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
2)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情3 况下按这些按钮。
)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在4 等待让它继续移动的输入信号。
6编程通一.电和关电通电1,)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备 1是否正常。
2)将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1)关闭电源前,确保机器人处于静止状态2)将操作者面板上的断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。
二.手动示教机器人1.示教模式(见表1,图1)表1关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图1设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。
JOINT →→→JOINTJOG→TOOLUSER 屏幕显示JOINT XYZTOOLXYZJOINT→→→→状态指示72.设置示教速度TP上的示教速度键进行设置。
按VFINFIN1550100%VFINE到5%之间,每按一下,改变1%5%到100%之间,每按一下,改变5%示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%示教速度键键+SHIFT+注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。
3.示教1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。
SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
注意:示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。
三.手动执行程序操作模式(见图2)2图8上执行单步操作在TP1T开关置O(画移动光标到要开始的程序行处(21画面确认显示屏左上角上3.按STEP键,(画面2的图标的STEP 显示为画面)。
2键的同时,按一下SHIFT4.按住 2 画面键开始执行一句程序。
程序开FWD .四自动运行FWD 始执行后,可以松开键。
程序行运行完,机器人停止运动。
外部I/O用来控制自动执行程序和生产。
RSR1-RSR4■机器人需求信号()选择和开始程序。
当一个程序正在执行或中断,上执行连续操作为TP被选择的程序处于等待状态,一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。
确认显示屏左上角上1.按STEP键,SAMPLE1JOINT 10%(画面4的图标的STEP 显示为画面)选择一个程序。