自动搬运车设计
电子设计大赛报告.doc
自动搬运机器人王泽栋1 曹嘉隆1 高召晗1 杨超2（1．电子信息工程系学生，2.电子信息工程系教师）【摘要】本设计与实作是利用反射式红外线传感器所检测到我们所要跑的路线，我们以前后车头共4颗红外感应传感器TCRT5000来检测黑色路线，并利用Atmel 公司生产的8位单片机AT89S52单片机做决策分析。
，将控制结果输出至直流电机让车体自行按预先设计好的路线行走。
以AT89S52晶片控制自动搬运机器人的行径，藉由自动搬运的制作过程学习如何透过程式化控制流程、方法与策略、利用汇编语言控制电机停止及正反转，使自动搬运机器人能够沿轨道自行前进、后退以及转弯。
目的是在于让车子达到最佳效能之后，参加比赛为最终目的。
自动搬运机器人运行过程中会遇到直线、弯道、停止。
该设计集检测，微控等技术为一体，运用了数电、模电和小系统设计技术。
该设计具有一定的可移植性，能应用于一些高难度作业环境中。
【关键词】自动搬运；黑线检测；时间显示。
1.系统方案选择和论证1．1 系统基本方案根据要求，此设计主要分为控制部分和检测部分，还添加了一些电路作为系统的扩展功能，有电动车每一次往返的时间（记录显示装置需安装在机器人上）和总的行驶时间的显示。
系统中控制部分包括控制器模块、显示模块及电动机驱动模块。
信号检测部分包括黑线检测模块。
系统方框图如图1.1.1图1.1 系统方框图1．2各模块方案的比较与论证（1）控制器模块根据设计要求，控制器主要用于信号的接收和辨认控制电机的正反转、小车的到达直角转弯处的转向、时间显示。
方案一：采用MCS-51系列单片机价格低、体积小、控制能力强。
方案二：采用与51系列单片机兼容的Atmel公司的AT89S52作为控制器件的核心。
AT89S52单片机作为系统控制器。
它的功耗低，技术成熟，成本低，引脚较少，硬件布线简单，并且与51系列单片机兼容，AT89S52作为处理传感器传来的信号和控制转电动机的正反转以及数码管显示的核心部件，这样的设计不仅可以降低成本，还可以使系统更加稳定。
托盘搬运车起升机构设计及受力分析
可知轴受力最大处为B点，此处剪应力为：
W
F S
18211 2 x 2 x S x 11.52
10.96kgf
/ mm2
＜[τ]
式中F为前叉B点处的合力（计算略），单位为kgf
S为轴的截面积，单位为mm2
[τ]为许用剪应力，取[τ]=125kgf/mm2
（2）校核连杆，截面边长为30X30，材料为40Cr，拉应
875L4=
374.6
475
L5=
14
14
L6=
1400
1382
L7=
1050
1050
L8=
206
206
L9=
65
0
L10=
160
172.7
L11=
18
33
L12=
190
172
L13=
24.4
31.4
a=
22.1°
0°
解得各力如下，单位为kgf
䍋छ㒜ℶ⢊ᗕ 1171 875 166.5 505.6 14 1331 1050 206 -65 160 22.9 121 35.3 -22.1°
1.上连杆组件； 2.举升油缸；3.左右后 叉；4.下连杆组件； 5.货叉组件；6.左右前 叉；7.前轮系。
置理论及转化机构法（也称反转法），即假设货叉组件为不动 机架来分析各构件的运动情况及轨迹，这样大大简化了设计的 复杂性；根据整车的性能参数先确定能确定的各构件的支点， 最后剩下的未知的点用转化机构法来确定（即按两连架杆四个 对应的位置设计四杆机构）。机构设计好后再用机械设计辅助 三维软件Pro/E的运动分析模块校验其正确性。
式中M=F1L12=2308X½X165=190410kgf
智慧仓储与智能配送技术创新实践案例分享
智慧仓储与智能配送技术创新实践案例分享第一章：智慧仓储概述 (3)1.1 智慧仓储的定义与发展 (3)1.1.1 智慧仓储的定义 (3)1.1.2 智慧仓储的发展背景 (3)1.1.3 智慧仓储的发展历程 (3)1.1.4 智慧仓储的发展趋势 (3)1.1.5 物联网技术 (4)1.1.6 大数据技术 (4)1.1.7 云计算技术 (4)1.1.8 人工智能技术 (4)1.1.9 自动化技术 (4)1.1.10 网络通信技术 (4)第二章：智能仓储系统设计 (4)1.1.11 总体架构 (4)1.1.12 关键模块设计 (5)1.1.13 仓库布局 (5)1.1.14 硬件设备配置 (5)1.1.15 开发环境 (6)1.1.16 功能模块开发 (6)1.1.17 系统部署与维护 (6)第三章：仓储管理与优化 (6)1.1.18 作业流程梳理 (6)1.1.19 作业流程优化措施 (7)1.1.20 空间布局优化 (7)1.1.21 货架管理 (7)1.1.22 库存分类管理 (7)1.1.23 库存优化策略 (7)1.1.24 库存成本控制 (8)第四章：智能配送概述 (8)1.1.25 智能配送的定义 (8)1.1.26 智能配送的发展背景 (8)1.1.27 智能配送的发展历程 (8)1.1.28 智能配送的发展趋势 (8)1.1.29 物联网技术 (9)1.1.30 大数据技术 (9)1.1.31 人工智能技术 (9)1.1.32 无人驾驶技术 (9)第五章：智能配送系统设计 (10)1.1.33 系统架构概述 (10)1.1.35 平台层 (10)1.1.36 应用层 (10)1.1.37 交互层 (10)1.1.38 配送路径优化概述 (11)1.1.39 配送路径优化方法 (11)1.1.40 配送效率提升概述 (11)1.1.41 配送效率提升方法 (11)第六章：智能配送设备与技术 (12)1.1.42 概述 (12)1.1.43 货架式自动化搬运设备 (12)1.1.44 堆垛机 (12)1.1.45 搬运 (12)1.1.46 概述 (13)1.1.47 无人驾驶货车 (13)1.1.48 无人配送车 (13)1.1.49 概述 (13)1.1.50 配送技术特点 (13)1.1.51 配送应用领域 (13)第七章：智慧仓储与智能配送融合 (14)1.1.52 仓储与配送一体化 (14)1.1.53 线上线下融合 (14)1.1.54 多模式配送 (14)1.1.55 提高物流效率 (15)1.1.56 降低物流成本 (15)1.1.57 提升客户满意度 (15)1.1.58 仓储智能化 (15)1.1.59 配送无人化 (15)1.1.60 数据驱动 (15)1.1.61 多元化配送模式 (15)第八章：技术创新实践案例 (16)1.1.62 背景介绍 (16)1.1.63 技术创新点 (16)1.1.64 实施过程 (16)1.1.65 成果展示 (16)1.1.66 背景介绍 (16)1.1.67 技术创新点 (16)1.1.68 实施过程 (17)1.1.69 成果展示 (17)1.1.70 背景介绍 (17)1.1.71 技术创新点 (17)1.1.72 实施过程 (17)1.1.73 成果展示 (17)第九章：智慧仓储与智能配送的未来发展趋势 (17)1.1.75 市场需求分析 (18)1.1.76 仓储技术发展趋势 (18)1.1.77 配送技术发展趋势 (18)1.1.78 行业政策 (19)1.1.79 行业标准 (19)第十章：总结与展望 (19)第一章：智慧仓储概述1.1 智慧仓储的定义与发展1.1.1 智慧仓储的定义智慧仓储是指在现代物流体系中，运用物联网、大数据、云计算、人工智能等先进技术，对仓储管理进行智能化改造，实现仓储资源的高效配置、仓储作业的自动化、信息化和智能化，从而提高仓储效率和降低运营成本的一种新型仓储模式。
AGV小车设计资料
AGV小车设计资料AGV小车的背景和意义21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。
能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。
要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。
繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。
由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。
自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单;另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV 自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。
在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有导轨式、磁导引式等方法。
这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。
随着生产车间智能化的提高，导向式AGV明显降低了AGV的柔性。
因此，非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。
在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。
资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%.因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。
AGV小车设计方案改
机电一体化课程设计自动导引小车（AGV）设计方案小组成员：褚亚鹏柯健镪孙登强指导老师：***2014.6.19目录一、绪论 ............................................................................................. - 4 -1.1 AGV概述 ................................................................................. - 4 -1.2 AGV国内外研究现状.............................................................. - 6 -1.3 AGV的应用范围： ................................................................. - 9 -1.4 AGV的发展趋势分析：........................................................ - 11 -1.5 AGV的市场前景分析：........................................................ - 12 -二、总体方案设计 ........................................................................... - 14 -2.1 设计方案概述： ..................................................................... - 14 -2.2 传感器部分初步设计：.......................................................... - 14 -2.3 机械结构及驱动部分初步设计： .......................................... - 14 -2.4 控制部分初步设计：.............................................................. - 14 -三、传感器部分设计........................................................................ - 18 -四、机械结构及驱动部分设计 ........................................................ - 20 -4.1车体的设计： .......................................................................... - 20 -4.2车轮及转向装置选择：........................................................... - 20 -4.3电机的选择： .......................................................................... - 20 -4.4驱动部分校核计算：............................................................... - 24 -4.5蓄电池的选择： ...................................................................... - 25 -4.6总体机械结构设计及建模: ...................................................... - 27 -五、控制部分设计 ........................................................................... - 30 -5.1电源模块： .............................................................................. - 30 -5.2驱动模块 .................................................................................. - 30 -5.3循迹模块 .................................................................................. - 32 -5.4避障模块 .................................................................................. - 33 -5.5主控制模块 .............................................................................. - 34 -六、项目总结与感悟........................................................................ - 37 -七、参考文献 ................................................................................... - 39 -八、附录 ........................................................................................... - 40 -8.1 车体结构ANSYS仿真报告: .................................................... - 40 -Project ............................................................................................... - 40 -Contents ......................................................................................... - 41 -Units ............................................................................................... - 41 -Model (C4) ...................................................................................... - 41 -Geometry..................................................................................... - 41 -Coordinate Systems ..................................................................... - 53 -Connections ................................................................................. - 53 -Mesh ............................................................................................ - 67 -Static Structural (C5) ....................................................................... - 68 -Solution (C6) ................................................................................ - 71 -Material Data .................................................................................. - 73 -Structural Steel ............................................................................ - 73 -8.2 单片机控制程序: .................................................................... - 75 -一、绪论1.1 AGV概述(1)AGV的简介：根据美国物流协会定义，AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
搬运机器人
无锡科技职业学院中德机电学院机器人技术大作业设计题目搬运机器人设计学生姓名俞成系别控制系专业机电一体化班级机电1101授课教师龚运新目录第一章概述 (3)1.1搬运机器人的历史 (3)1.2搬运机器人的整体结构 (5)1.3 搬运机器人的未来 (9)第二章机械设计 (10)2.1机械整体设计 (10)2.2 各部件设计 (12)2.2.1 执行机构 (12)2.2.2 驱动机构 (15)2.2.3 控制系统 (16)第三章电气设计 (16)3.1电气控制整体设计 (16)3.2电气分部设计 (17)3.2.1电机 (17)3.3软件设计 (19)第四章总结 (25)第一章概述1.1搬运机器人的历史搬运机器人搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，也被称为无人搬运车或者是AGV。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
仓储业是AGV最早应用的场所。
1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。
海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
工程移动小车方案
工程移动小车方案一、引言工程移动小车是一种能够在工地、仓库等环境中自由移动并携带物料的设备，它能够大大提高工作效率，减轻工人的劳动强度。
本文将结合工程移动小车的应用场景、设计要求和技术特点，提出一种可行的工程移动小车方案。
二、应用场景工程移动小车的应用场景相当广泛，主要包括以下几个方面：1. 工地运输：工程移动小车可以用于在建筑工地上运输建筑材料、设备等，可以替代传统的手推车和人力运输，提高工地运输效率。
2. 仓库搬运：仓库内有大量的货物需要搬运，工程移动小车可以帮助工人快速、高效地完成货物搬运任务。
3. 物流配送：在物流配送行业，工程移动小车可以替代传统的叉车、搬运车等设备，用于快速、安全地搬运货物。
4. 生产线运输：在工业生产线上，工程移动小车可以用于将原材料、半成品、成品等从一个工序搬运到另一个工序。
5. 其他应用：工程移动小车还可以应用于机场、港口、大型商场等场所，用于搬运行李、货物等。
三、设计要求在设计工程移动小车时，需要考虑以下几个方面的设计要求：1. 载重能力：工程移动小车需要具备一定的载重能力，能够满足不同场景下的物料搬运需求。
具体载重能力需根据实际应用场景来确定。
2. 稳定性：工程移动小车需要具备良好的稳定性，能够在不平整的地面上稳定行驶，保证搬运过程中的安全性。
3. 导航性：工程移动小车需要能够实现自主导航，能够避开障碍物、遵循预先设定的路径行驶，提高工作效率。
4. 动力系统：工程移动小车需要搭载动力系统，可以采用电动、液压等动力系统，能够满足不同场景下的搬运需求。
5. 控制系统：工程移动小车需要搭载一套完善的控制系统，能够实现运行、导航等功能的控制。
6. 安全保障：工程移动小车需要具备一定的安全保障措施，能够保证在搬运过程中的安全性。
四、技术特点在设计工程移动小车方案时，需要考虑以下几个技术特点：1. 自主导航技术：工程移动小车需要具备自主导航技术，能够避开障碍物、遵循预先设定的路径行驶，提高搬运效率。
无人仓库系统解决方案
无人仓库系统解决方案第1篇无人仓库系统解决方案一、前言随着我国科技水平的不断提升，无人仓库系统在物流行业中的应用日益广泛。
该系统能够提高仓库管理效率，降低人工成本，实现智能化、自动化管理。
本方案旨在为用户提供一套合法合规的无人仓库系统解决方案，确保方案的实施符合国家法规及行业标准。
二、系统概述无人仓库系统主要包括以下几个部分：1. 仓库管理系统（WMS）2. 自动化存储设备3. 自动化搬运设备4. 无人搬运车（AGV）5. 无人叉车6. 智能监控系统三、系统设计1. 仓库管理系统（WMS）设计- 功能模块：库存管理、订单管理、出入库管理、拣选管理、报表管理、系统管理。
- 数据管理：对仓库内所有商品进行编码，实现一物一码管理，确保数据的准确性和实时性。
- 系统集成：与上下游系统（如ERP、MES等）进行集成，实现数据共享。
2. 自动化存储设备设计- 设备选型：根据仓库空间、货物类型、存储密度等因素选择合适的货架、堆垛机、穿梭车等设备。
- 设备布局：根据仓库结构及业务需求，合理规划设备布局，提高存储效率。
3. 自动化搬运设备设计- 设备选型：根据搬运距离、货物重量、搬运速度等需求，选择合适的搬运设备，如皮带输送机、滚筒输送机等。
- 搬运流程：设计合理的搬运流程，实现货物从入库到出库的自动化搬运。
4. 无人搬运车（AGV）设计- 车型选择：根据搬运需求，选择合适的AGV车型，如背负式、牵引式、平衡重式等。
- 导航方式：采用激光导航、视觉导航等先进技术，确保AGV在仓库内稳定行驶。
5. 无人叉车设计- 车型选择：根据货物类型、重量、作业环境等因素，选择合适的无人叉车。
- 安全措施：配置激光雷达、摄像头等传感器，实现障碍物检测和避障功能。
6. 智能监控系统设计- 监控内容：对仓库内设备运行状态、货物存储情况、人员作业行为等进行实时监控。
- 报警系统：设置异常报警，如设备故障、库存不足等，及时通知相关人员处理。
工程装备自动化设计方案
工程装备自动化设计方案一、前言随着工业生产的不断发展，工程装备的自动化设计已成为提高生产效率、降低生产成本的重要手段。
本文将从工程装备自动化设计的背景、意义、目标、原则等方面进行分析和探讨，并提出相应的自动化设计方案。
二、背景和意义工程装备的自动化设计是指利用先进的电气、电子、控制技术，对工程装备进行改造和升级，实现设备的自动控制和智能化管理。
自动化设计的背景是工业生产向数字化、智能化方向发展的必然趋势，意义在于提高生产能力、改善生产环境、降低劳动强度、提升产品质量等方面具有重要作用。
三、自动化设计的目标1. 提高生产效率。
通过自动化设备的引入和应用，实现工艺流程的自动化和智能化管理，提高生产效率和生产速度。
2. 降低生产成本。
自动化设备可以减少人力成本、节约能源资源，从而降低生产成本和提高企业竞争力。
3. 提升产品质量。
自动化设备可以提高生产过程的精度和稳定性，有效控制产品质量，保障产品的稳定供应。
4. 改善生产环境。
自动化设备可以减少人力劳动，减轻工人的劳动强度，提高生产环境的舒适度和安全性。
四、自动化设计的原则1. 系统一体化原则。
在自动化设计中要考虑整个系统的统一性，确保各个部分协调配合，形成一个完整的自动化生产系统。
2. 先进性原则。
在自动化设计中要采用先进的电气、电子、控制技术，确保设备具有较高的自动化水平和智能化程度。
3. 可行性原则。
自动化设计应该符合生产实际和工程技术条件，确保设计方案的可行性和实施效果。
4. 综合性原则。
在自动化设计中要综合考虑生产需求、技术条件、经济效益等因素，确保设计方案的综合性和整体效益。
五、自动化设计方案在实际工程装备自动化设计中，应参照自动化设计的目标和原则，综合考虑生产需求和技术条件，提出相应的自动化设计方案。
以下针对不同类型的工程装备，分别提出相应的自动化设计方案。
1. 自动化设计方案一：自动化生产线对于生产工艺复杂、需要大量人工操作的工程装备，可以考虑引入自动化生产线，实现工艺流程的自动化控制和管理。
(完整版)自动导引小车(AGV)系统的设计
目录摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目录………………………………………………………………………………第1章绪论………………………………………………………………………第2章 AGV的总体设计……………………………………………………………第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………第4章控制系统与行走策略…………………………………………………摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了红外导引AGV小车。
其研究内容主要包括以下几个方面:1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理，结合课题要求，选择“红外导引”作为该系统的导引方式。
2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。
3.根据AGV系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。
硬件方面，选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和关键词:红外导引；AGV；单片机；驱动控制电路；行走策略；控制策略。
THE DESIGN OG AGV SYSTEMABSTRACTWith the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which contact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved.AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the AGV has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning.The dissertation introduced the applications and developments of AGV at home and abroad. Combining with the request of this graduation project topic, we designed a whole infrared rays guided vehicle. The main work in this dissertation was arranged as follows:1. The constitution of AGV system, the path guided means and their principles were discussed. According to the requests of the topic, infrared rays guided method was used in the AGV system.2. The design of AGV mechanical structure was introduced, in termsof driving manner and working requests, the type of the chassis, electrical motor and storage battery etc. was chosen and designed.3. According to the control and the craftwork requests of the AGVS, the total frame structure of control system was designed. About hardware, the right sensor, MCU and motor controller had been chosen, the sensing circuits and MCU controlling hard circuits was designed, about software, to achieve many system functions, and to realize serial communication between the MCU and motor controller, blocking programming method was employed.Kywordse: Infrared rays guided; AGV; MCU; Drive and control circuit; Running strategy; Control strategy;Serial communication.1. 绪论1．1 概述AGV(Automatic Guided Vehicle)——自动导引车是上世纪50年代发展起来的智能搬运型机器人。
平衡重式电动叉车设计
第1章绪论1.1选题背景、目的及意义最近5 年，中国叉车市场的生产和需求量每年的增幅均达到了25％以上，2006 年中国就已经成为仅次于美国的全球第二大叉车消费市场。
这种快速增长的势头持续到2008 年，直至被金融危机的爆发打断。
金融危机的突然到来，致使中国叉车的产销量和出口量都出现了大幅下降。
由于中国物流产业进入了十大产业振兴规划，中国叉车业又蓬勃发展起来。
我国内燃平衡重式叉车约占总销量的80%，而全球叉车销量中电动叉车比重超过了50%。
这是因为在欧、美、日的叉车市场上，电动叉车已成为主流产品的缘故。
由于我国对环保要求较低、叉车作业更频繁、作业环境较恶劣以及运行成本等因素，较长时间内我国的叉车需求仍将倾向于使用内燃叉车。
近年来，各叉车公司皆以产品种类、系列的多样化去充分适应不同用户、不同工作对象和不同工作环境的需要，并不断推出新结构、新车型，以多品种小批量满足用户的个性化需求。
内燃叉车以发动机为动力，功率强劲，使用范围广，缺点是排气和噪声污染环境，有害人类健康。
环保要求推动了动力技术的更新，如：上世纪90年代液化石油气(LPG)叉车、压缩天然气(CNG)叉车、丙烷叉车等低公害叉车面市，且发展势头强劲；现在林德3吨内燃平衡重式叉车尾气排放符合欧洲Ⅱ号标准。
电动叉车具有能量转换效率高、无废气排放、噪声小等突出优点，是室内物料搬运的首选工具，但其受电瓶容量限制，功率小，作业时间短。
对室内作业、靠近人群作业以及整个的食品行业而言，电瓶叉车是最好的选择；除了完全没有废气污染外，低噪音也使得作业环境更令人愉快。
未来叉车将广泛采用电子燃烧喷射和共轨技术。
发动机尾气催化、净化技术的发展将有效降低有害气体和微粒的排放。
LPG、CNG等燃料叉车及混合动力叉车将进一步发展。
新型电瓶燃料电池在各大公司的共同努力下，将克服价格方面的劣势，批量进入市场，微电子技术、传感技术、信息处理技术的发展和应用，对提高叉车业整体水平，实现复合功能，以及保证整机及系统的安全性、控制性和自动化水平的作用将更加明显，使电子与机械、电子与液压的结合更加密切。
智能配送中心基础设施建设规划方案
智能配送中心基础设施建设规划方案第1章项目概述 (4)1.1 项目背景 (4)1.2 项目目标 (4)1.3 规划范围 (4)第2章市场分析 (5)2.1 市场现状分析 (5)2.1.1 市场规模 (5)2.1.2 市场分布 (5)2.1.3 技术应用 (5)2.2 市场需求预测 (5)2.2.1 政策支持 (5)2.2.2 电商发展 (5)2.2.3 消费升级 (5)2.3 市场竞争分析 (6)2.3.1 竞争格局 (6)2.3.2 竞争优势 (6)2.3.3 市场壁垒 (6)第3章技术与设备选型 (6)3.1 技术发展趋势 (6)3.1.1 智能物流技术发展 (6)3.1.2 新能源及环保技术发展 (7)3.2 设备选型原则 (7)3.2.1 适用性原则 (7)3.2.2 可靠性原则 (7)3.2.3 高效性原则 (7)3.2.4 灵活性原则 (7)3.2.5 节能环保原则 (7)3.3 主要设备选型 (8)3.3.1 自动化立体仓库 (8)3.3.2 智能搬运设备 (8)3.3.3 分拣设备 (8)3.3.4 信息管理系统 (8)3.3.5 节能环保设备 (8)3.3.6 智能监控系统 (8)第4章仓储系统规划 (8)4.1 仓库布局设计 (8)4.1.1 仓库结构规划 (8)4.1.2 仓库物流动线设计 (9)4.2 仓储设备配置 (9)4.2.1 货架系统 (9)4.2.2 输送设备 (9)4.3 仓储管理系统 (9)4.3.1 仓储信息管理 (10)4.3.2 作业调度管理 (10)4.3.3 设备监控管理 (10)第5章分拣系统规划 (10)5.1 分拣流程设计 (10)5.1.1 分拣任务分配 (10)5.1.2 分拣方式 (10)5.1.3 分拣路径优化 (10)5.2 分拣设备选型 (11)5.2.1 自动化分拣设备 (11)5.2.2 信息化设备 (11)5.2.3 辅助设备 (11)5.3 分拣效率优化 (11)5.3.1 系统集成 (11)5.3.2 人员培训 (11)5.3.3 现场管理 (11)5.3.4 智能调度 (11)第6章配送系统规划 (11)6.1 配送网络设计 (11)6.1.1 网络布局原则 (11)6.1.2 网络节点规划 (12)6.1.3 网络结构优化 (12)6.2 配送车辆选型 (12)6.2.1 车辆类型及功能 (12)6.2.2 车辆功能要求 (12)6.2.3 车辆数量及配置 (12)6.3 配送路径优化 (12)6.3.1 路径规划算法 (12)6.3.2 路径优化策略 (12)6.3.3 路径调整机制 (13)第7章智能信息系统建设 (13)7.1 信息管理系统 (13)7.1.1 系统概述 (13)7.1.2 系统架构 (13)7.1.3 系统功能 (13)7.2 数据分析与决策支持 (13)7.2.1 数据分析 (13)7.2.2 决策支持 (13)7.3 信息系统安全防护 (14)7.3.1 安全策略 (14)7.3.2 安全防护措施 (14)第8章绿色环保与节能 (14)8.1.1 环保材料应用 (14)8.1.2 废气处理 (14)8.1.3 废水处理 (14)8.1.4 噪音治理 (14)8.1.5 固体废弃物处理 (14)8.2 节能技术应用 (15)8.2.1 高效节能设备 (15)8.2.2 优化能源结构 (15)8.2.3 能源管理系统 (15)8.2.4 节能改造 (15)8.3 环保与节能效果评估 (15)8.3.1 环保效果评估 (15)8.3.2 节能效果评估 (15)8.3.3 持续优化 (15)第9章人力资源与组织管理 (15)9.1 人才需求分析 (15)9.1.1 配送中心关键岗位梳理 (15)9.1.2 人才需求预测 (15)9.1.3 人才需求与供给分析 (16)9.2 员工培训与管理 (16)9.2.1 培训体系建设 (16)9.2.2 培训内容设计 (16)9.2.3 员工职业生涯规划 (16)9.2.4 员工绩效管理 (16)9.3 组织架构设计 (16)9.3.1 部门设置 (16)9.3.2 岗位职责明确 (16)9.3.3 管理层级设计 (16)9.3.4 人力资源政策与制度 (16)第10章项目实施与运营 (17)10.1 项目进度安排 (17)10.1.1 准备阶段 (17)10.1.2 建设阶段 (17)10.1.3 调试阶段 (17)10.1.4 运营阶段 (17)10.2 质量与风险管理 (17)10.2.1 质量管理 (17)10.2.2 风险管理 (18)10.3 运营管理与维护策略 (18)10.3.1 运营管理 (18)10.3.2 维护策略 (18)第1章项目概述1.1 项目背景我国经济的快速发展，电子商务的兴起，以及消费者对物流配送效率的日益增长需求，智能配送中心已成为现代物流体系的重要组成部分。
(整理)履带式移动底盘设计
履带式移动底盘设计作者：xx 指导老师：xxxxx大学工学院 11机制3班合肥 230036下载须知：本文档是独立自主完成的毕业设计，只可用于学习交流，不可用于商业活动。
另外：有需要电子档的同学可以加我2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进步，建设社会主义和谐社会。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。
该型号的田间转运机主要是应用于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。
由于其使用环境比较恶劣，因此其通过性，环境适应性要好。
履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不会对农田的土壤压实。
针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。
第二，该型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传动装置采用二级圆柱齿轮变速器。
在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。
另外就产品设计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。
关键词：履带式底盘变速器齿轮强度计算驱动轮引导轮1 引言目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。
在特殊地形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。
因为履带式农用车辆的对地比压显然比轮式底盘的要小得多。
我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则影响农业生产。
履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比压小，可在松软、泥泞地面上作业。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小的差距。
但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。
为了实现农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农业机械上也是主流选择。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。
电动搬运车设计计算详解(系统扭矩和功率计算选型)解析
5、前期项目设计方案图（二）电动叉车车体设计计算与选型1、驱动方式：24v直流电瓶；2、所需提升高度：≧1800mm；3、实际载重：≦600KG(电动机械手+工件=400KG)；4、提升和下降速度：＜100mm/s；5、行走速度：≧4KM/h；6、升降运动所需功率计算根据P=F*V=mg*V=(400*10)*0.1m/s=800W;安全系数选择2，系统效率选择0.8，可得升降所需功率400*2/0.8=1000W,所以所选电动叉车提供的升降功率≧1000W。
7、叉电动车选择：根据参数选择了诺力一款电动叉车，能满足所需要求，具体参数如下：实物图（三）电动机械手设计与计算1、系统介绍本节重点对电动搬运车电动机械手部分从结构方案，设计计算、选型、3D建模，2D图纸等方面进行详细讲解，作为自动化设备设计案例。
2、结构方案根据客户需求电动机械手需要在左右方向和前后方向对工件位置进行微调，左右方向（X轴）上的行程为200mm,负载为300KG;前后方向（Y轴）上的行程为300mm,负载为100KG。
大体方案可以设计为用减速电机带动T形丝杆在X轴和Y轴上做直线往复运动的两轴机械手，示意如下。
Y轴X轴3、电动机械手X轴的设计计算1)主要参数：负载：300KG 行程：200mm Vmin=5mm/s Vmax=15mm/s变速方式：减速机动力：24V直流电瓶（电动叉车自带）2)方案设计根据结构方案中的机械手X轴设计，用减速电机带动同步带轮，同时通过T形同步带将运动传递给T形丝杆，T形丝杆带动负载在X轴上做直线往复运动。
根据标准选型（天津三益），初步选择T形丝杆D=22mm(轴的直径后续会根据选择的电机功率和转速进行验证)，螺距=5mm;可查表得T形丝杆的摩察系数η=0.15，效率=0.7；设加速时间为1s。
设圆柱体的外径为D，圆柱体的长度为L;根据初步设计同步带轮(两个相同)D=45mm,L=16mm;T形丝杆D=22mm,L=404mm；减速电机的转动惯量假设为为10×10¯4kg/m²（需要后续选型后验证）3)电机所需转矩和功率计算根据上面的图表公式和已知条件可做如下计算：由Tm=T1+T2 又4)电机的选型由计算可知，电机功率＞40W;输出扭矩＞0.645N.M;所需的最大转速为180r/min;由上诉条件选出电机如下：由表可得电机的额定转速r=3200RPM,所需的最大转速为180r/min,得减速比为3200/180=17.8，选择18的减速比；综上，选择微特微电机和减速机型号为VDM07SGN24-60&80JB18G10M5，满足以上所有条件。
AGV技术介绍
AGV技术介绍AGV编辑AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“⾃动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等⾃动导引装置，它能够沿规定的导引路径⾏驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器⼈（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
中⽂名⾃动导引运输车/⽆⼈搬运车外⽂名AGV英⽂Automated Guided Vehicle法语Automotrice à grande vitesse⽬录名词概述编辑⽆⼈搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等⾃动导引装置，能够沿规定的导引路径⾏驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，⼯业应⽤中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动⼒来源。
⼀般可透过电脑来控制其⾏进路线合并图册(2张)以及⾏为，或利⽤电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设⽴其⾏进路线，电磁轨道黏贴於地板上，⽆⼈搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进⾏移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步⾏、爬⾏或其它⾮轮式的移动机器⼈具有⾏动快捷、⼯作效率⾼、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常⽤的其他设备相⽐，AGV的活动区域⽆需铺设轨道、⽀座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在⾃动化物流系统中，最能充分地体现其⾃动性和柔性，实现⾼效、经济、灵活的⽆⼈化⽣产。
AGV优点编辑（1）⾃动化程度⾼；由计算机，电控设备，激光反射板等控制。
当车间某⼀环节需要辅料时，由⼯作⼈员向计算机终端输⼊相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术⼈员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这⼀指令最终被AGV接受并执⾏——将辅料送⾄相应地点。
（2）充电⾃动化；当AGV⼩车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（⼀般技术⼈员会事先设置好⼀个值），在系统允许后⾃动到充电的地⽅“排队”充电。
AGV小车设计解析
2.AGV系统结构设计以及动力学建模型内容提要：设计了一辆前后轮分独立驱动的小车，后轮用步进电机驱动，实现动力源，前轮由私服电机驱动，实现转向。
并建立其动力学方程。
2.1 AGV系统结构设置所设计的AGV小车的模型如图2.1所示。
小车采用前后轮独立驱动的模式，后轮由电机带动齿轮传动，给与合适的动力源。
前轮有电机带动直推轴焊接横轴来实现转向。
四轮结构与三轮结构相比有较大的负载能力和平稳性。
1.蓄电池组2. 伺服交流电动机3. 激光扫描仪4. 车载控制器5. 无线通讯装置6. 伺服交流电动机7. 减速器8. 驱动车轮图2.1 AGV小车的模型图由于采用了两轮独立驱动差速转动的方式，因此两个驱动车轮的速度的同步性成，成为车辆稳定运行的一个重要指标。
鉴于此，齿轮减速结构与车轮通过柔性连轴器来连接。
2.2 AGV小车的动力学建模自从 A G V问世以来，人们在自动导引车的控制过程中一般满足于基于运动学的控制模型，而很少有人进行基于动力学的控制设计等方面的内容。
事实表明，根据AGV车体动力学模型，可以得到直接的电机输入与行走、导向车轮转速的非线性的耦合关系，将对指导车体机械结构设计、路径规划以及合理的路径跟踪控制规律设计有重要而且深远的意义。
由于 A G V在实际问题中有较严格地面要求的环境中运动，车速较低，限定了加速度的问题，而不会发生明显的车体“上跳”运动的现象出现，故可以在二维空间来研究其动力学模型。
现以我以后轮为电机带动齿轮来实现动力驱动的方式传达力矩，前轮则为由电机直接带动轴的转动从而达到转动的方式来实现转向的AGV为例建立动力学模型。
AGV由车体、蓄电池和充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、超声探障保护子系统、移载装置和车体方位计算子系统等等组成。
“智能”较高的AGV都有车上控制器，它类似于机器人控制器，用以对AGV进行监控。
控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。
自动移动送料小车设计论文
摘要本课题所设计的自动移动运送小车采用自动导引技术，应用于本校的模拟自动生产线上，主要功能是运送托盘。
自动移动运送小车属于柔性生产线系统中的新兴物流设备之一，即自动导引车，英文简称AGV。
因此，在本设计中将充分研究和应用当代的AGV技术。
AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的一个分支。
在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效、快捷的物流系统，可极大的提高生产自动化程度和生产效率，是一种非常有发展前途的物流输送设备。
本文介绍AGV在国内外发展现状和应用情况，结合实验室实际条件，设计了光学导引式AGV样机。
其主要工作内容包括:小车机械本体设计、 89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计。
关键词：AGV；自动导引；光学导引； 89C51单片机AbstractThis topic is designed to automatically move the delivery of Automated Guided Vehicles using the technology for the simulation of our automatic production line, the main function is the delivery tray. Auto-mobile delivery of flexible production line car belonging to the emerging system of logistics equipment, that is, automated guided vehicle, the English referred to as AGV. Therefore, the design will be fully in the research and application of contemporary AGV technology.Automatic Guided Vehicle (AGV) covers the technologies of Optics, Electronics technologies Acoustics and Computer Science and other advanced theories and in the current scientific and technical fields, and it is one of the offshoots of mobile robot. AGV can greatly improve the degree of automatism and the efficiency of production when it is used to build an effective and speedy system of logistics in the flexible manufacturing system and automatic factory， and is a promising vehicle for the transportation of logistics.The paper studies the applications and developments of ALJV at home and abroad, and designs a laser guided AGV under actual conditions of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of AIJV, the design of control system of hardware circuit and software based on 89C51 SCM.Key works: AGV; automatic guide; laser guide; AT89C51 SCM目录摘要 (I)ABSTRACT (1)目录 (I)1 绪论 (1)1.1 课题背景及研究意义 (1)1.2自动移动送料小车的关键技术——AGV发展现状 (2)1.2.1 国外AGV发展的历史及现状 (3)1.2.2 国内AGV发展的历史及现状 (5)1.3论文完成的主要工作 (6)2 自动移动送料小车AGV技术分析 (7)2.1AGV的类型 (7)2.2AGV的特点 (8)2.3AGV的导引方式 (9)2.3.1 导引方式分类 (10)2.3.2 AGV典型的导引方法 (10)2.4AGV系统的技术组成及调度方法 (14)2.4.1 AGV的技术组成 (14)2.4.2 AGV的调度方法 (16)3 自动移动送料小车总体结构 (18)3.1AGV技术指标及运行 (18)3.2总体结构设计方案 (18)3.3行走系统 (21)3.3.1 行走系统方案设计 (21)3.3.2 行走系统的技术设计 (22)3.4移载系统 (26)3.4.1 移载系统的方案设计 (26)3.4.2 移载系统技术设计 (27)3.5自动移动送料小车的导引方案 (29)4 AGV驱动控制系统电路设计 (32)4.1外围电路 (32)4.2传感器检测电路 (34)4.2.1 固定轨迹检测传感器 (34)4. 2. 2 障碍检测传感器 (35)5 控制系统软件设计 (36)结论 (40)致谢 (41)参考文献 (42)1 绪论1.1 课题背景及研究意义随着工厂自动化、计算机集成制造系统、柔性制造系统、现代物流、自动化立体仓库等系统的快速发展和广泛应用，自动移动送料小车作为AGV（英文Automatic Guided Vehicle 的缩写）的一种，即自动导引车。
顶升式AGV结构设计
编号毕业设计题目顶升式AGV结构设计本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目：顶升式AGV结构设计）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。
尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
作者签名：年月日（学号）：顶升式AGV结构设计摘要顶升式AGV全称自动导引小车，它是在计算机控制下，通过数字图像处理装置导引并沿设定的路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动，顶升执行机构。
它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了顶升式AGV。
其中研究内容包括以下几个方面：1.论述了AGV系统的组成、视觉导引方式及原理。
2.介绍AGV车体机械机构设计，并根据小车驱动方式和工作要求，对电机、蓄电池等进行了设计和选型。
3.根据AGV系统的控制和工艺要求，对其执行机构顶升装置进行了设计。
4.在总结全文的基础上，对顶升式AGV的设计和研究提出了展望。
关键词：AGV，视觉导引，顶升装置JACK-UP TYPE AGVAbstractJack-up type AGV full name is Automatic Guided Vehiele,it is under the control of the computer,the digital image processing device guiding and along a set path running finish homework unmanned automatic vehicle，servo drive,lifting execting machanism.It is a modern manufacturing industry,modern logistics to provide a highly flexible and automatic mode of transport.This paper introduces the AGV in the domestic and foreign development status and application situation,on this foundation,combining the subject of graduation design requirements,design of jack-up type AGV.The research contents include the following aspects:1.The discusses the AGV system composition, visual guidance mode and principle.2 Introduction to AGV body of mechanism design, and in accordance with the car driving mode and work requirements, the motor, batteries for the design and selection of.3 According to AGV system control and process requirements, the executive mechanism lifting device is designed.4.On the base of summarizing the dissertation, the jacking type AGV puts forward the design and research prospect.Key Words: AGV, vision guidance, jack-up device目录摘要 (i)Abstract (ii)第一章绪论 (1)1.1 AGV概述 (1)1.2 AGV在国际国内的发展及应用 (1)1.2.1 AGV的发展 (1)1.2.2 AGV的应用 (2)1.3 AGV 的分类及引导方式 (3)1.4 顶升式AGV (4)1.5 毕设任务 (4)第二章 AGV的总体设计 (5)2.1 视觉导引 (5)2.2 轮系的布局和选用 (6)2.3 差速控制原理 (7)2.4 顶升式AGV结构组成 (8)2.5 电池的选择 (9)第三章顶升式AGV详细设计 (11)3.1 车架的结构设计 (11)3.2 驱动系统设计 (11)3.2.1 驱动电机电机的选择及扭矩和转矩计算 (11)3.2.2 一体式驱动轮 (15)3.2.3 传动齿轮设计 (16)3.2.4 传动轴设计 (23)3.3 顶升装置机构设计 (24)3.3.1 顶升机构选择 (24)3.3.2 液压式顶升机构工作原理 (25)3.4 动力系统总设计 (26)第四章总结与展望 (28)4.1 本文总结 (28)4.2 研究展望 (28)参考文献 (29)致谢 (30)第一章绪论1.1 AGV概述自动引导小车 (Automated Guided Vehicle ，简称 AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为动力来源。
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上海电机学院
毕业设计任务书
课题自动搬运车设计
专业机械电子工程
年级 2011级
姓名学号
学院（系）院长（签字）
指导教师（签字）
2014 年 12 月 1 日
课
题
来
源
企业项目
课题的目的、意义
自动搬运车是物料搬运的主要工具之一，在各行各业的物流系统中扮演着重要的角色，广泛用于车站、港口、机场、工厂、仓库等。
电动叉车作为一个新型车辆，显现出它独有的特点。
本课题主要通过对自动搬运车的工作原理分析，根据已知条件，对叉车进行改造，设计出搬运车主要传动机构及各个零件。
通过具体的参数计算及工况分析，拟定控制系统原理图。
通过以上毕业设计内容，让学生在毕业设计过程中综合大学所学基础课程及专业课程，培养学生综合应用所学知识和技能去分析和解决一般工程技术问题的能力；进一步培养学生分析问题、创造性地解决实际问题的能力。
要求课题的主要技术要求：
1)额定起重量：1000kg； 2)载荷最大中心距：1500mm；
3）前后倾斜角度：12°；4）起升高度：2000mm,
5）腕部回转180°；6)起升速度：300mm/s。
课题工作量要求：
完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0，其中主要零件图总图幅不少于一张A1，控制电路原理图1张A1；
设计计算说明书不少于万字；
课题主要内容及进度课题主要内容：
收集、研读国内外搬运车资料，特别是结构和控制资料；
根据技术要求拟定设计方案，包括整体结构，机械传动方案和控制方案；
设计详细结构，画出总装配图、部件图并完成相应的设计计算；
挑选部分典型零件设计零件工作图；
完成控制电路原理图，梯形图；
撰写设计计算说明书。
工作进度：
收集、研究资料；开题，拟订总体设计方案
修改、完善开题报告
系统有关设计计算，绘制总装配图
绘制主要零件的零件施工图
控制系统设计，绘制接线原理图
控制系统部分程序编写
撰写设计计算说明书
修改及准备答辩。