工业机器人习题答案判断题选择题
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一、判断题
1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（×）
2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。（√）
3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。（√）
4.TOOL指令可以更改工具坐标系。（√）
5.Base指令可以更改工具坐标系。（×）
6.TOOL指令可以更改基座坐标系。（×）
7.Base指令可以更改基座坐标系。（√）
8.Base指令可以更改世界坐标系。（√）
9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移
矩阵具有唯一解。（×）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移
矩阵具有多组解。（√）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和
多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。（√）
12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√）
13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。（√）
14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°
以上，其它关节转动范围一般在360°以内。（√）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在
360°以内。（×）
16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。（×）
17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。（√）
18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置
一定保持不变。（×）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定
保持不变。（√）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置
一定保持不变。（×）
21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定
保持不变。（√）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴
做纯移动。（√）23.直交JOG的平移动作是指控制机器人的机械法兰坐标系原点沿着世界坐标
系的轴做纯移动。（×）24.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着基座坐标系的轴
做纯移动。（×）25.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着机械法兰坐标系
的轴做纯移动。（×）
26.只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。（√）
27.从控制器面板选择的程序文件会被加载至任务插槽2中。（×）
28.可将@m1作为三菱机器人程序名（×）
29.三菱机器人编程语言中，程序名不区分英文字母大小写。（×）
30.三菱机器人编程语言中，标示符不区分英文字母大小写。（√）
31.三菱机器人编程语言中，变量名不区分英文字母大小写。（√）
32.对于三菱工业机器人的编程语言，字符型数据常量不区分英文字母的大小
写。（×）
33.三菱机器人编程语言中，所有地方不区分英文字母大小写。（×）
34.可将*2L2作为标签名。（×）
35.可将*L2作为标签名。（√）
36.标签名星号*后面的第1个字符必须为英文字母。（√）
37.机器人编程语言中，同一行中撇号‘后面的内容会被当做注释。（√）
38.机器人编程语言中，撇号‘的注释功能只在当行起作用。（√）
39.数据只能用常数来表示。（×）
40.数据只能用变量来表示。（×）
41.数据可以用常数或变量来表示。（√）
42.变量名为M1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。（×）
43.变量名为M1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。（√）
44.变量名为N1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。（√）
45.变量名为N1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。（×）
46.变量名第1个字符必须为字母，不区分大小写。（√）
47.为了节约存储空间，程序中每次引用数值型变量都要后缀类型符号。（×）
48.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。（√）
49.关节位置数据包含了机器人本体中所有关节的旋转位置数据。（√）
50.关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。（×）
51.必须通过点号.才能引用关节位置变量中的某一要素。（√）
52.关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。（√）
53.关节位置数据的每一个元素数值是以角度为单位的。（×）
54.必须通过点号.才能引用直交位置变量中的某一要素。（√）
55.直交位置数据的位置元素是以毫米为单位的。（√）
56.直交位置数据的姿态元素是以弧度为单位的。（√）
57.机器人本体当前位置与P1的构造标志不同时，Mvs P1将会出错。（√）
58.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示（√）
59.机器人当前位置只能用关节位置数据来表示。（×）
60.机器人当前位置只能用直交位置数据来表示。（×）
61.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。（×）
62.机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是工具坐标系原点。（√）
63.Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。（√）
64.Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。（×）
65.Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。（×）
66.Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。（√）
67.在多行IF——ENDIF语句块内，不得使用GOTO指令跳出，否则控制器会
因内存不足而报警。（√）
68.在多行IF——ENDIF语句块内，可以使用GOTO指令跳出。（×）
69.程序文件只有被加载至任务插槽中才能被执行运行。（×）
70.程序文件通过被加载至任务插槽或被CallP指令调用才能被执行。（×）
71.控制器中至少要有一个程序文件被加载至任务插槽中才能自动运行。（×）