一种高性能液压减振器试验台设计

５ 结 论
没汁与制造
供ｌ ｒ 定 的理论 和 实践 。
２ ０ １ ４ 年 第ｌ 期（ 第２ ７ 卷， 总 第１ ２ ９ 期）・ 机 械 研究 与应 用 ・
京： 饥 械 工业 出 版社 ， １ ９ ９ ７ ．
５ 结 语
酣于 较复 杂结构 的并联 机 器人来 说 ， 其 运 动学分 析 一直是 机构 分析 的基础 与难 点 ， 特 别是对 于 并联机 器 人的正 解 而言 ， 其 存 在 的解 有 多 种 ， 常 规 的 方 法求 解速 度慢 、 效率低 并且 可能 不能求 出所有 的解 。通过 实例 证 明了利 用 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ编 制通 用 程 序对 并 联 机器 人 的 正反解 进行求 解速 度快 、 精度 高 。该方法 对 于同类 问题 具有 普遍 意义 ， 为机 构运 动 学 分 析 提供 了便 利 。 并日 Ｉ Ｍ ａ ｔ ｌ ａ ｂ还 提供 了 良好 的 外 部程 序 接 口 ， 便 于 这 些 正反解 的 汁算 结 果直 接 导 入 到机 器 人 的 控 制 系统 中， 为机构 的后 续分 析研究 提供 了理 论基础 。
恒 对 于 阻尼特性 的重 要性 。
实现精 确控制 ， 试 验数 据和 曲线输 出方 便 、 精度高； （ ５ ）试 验行 程可在 线 调整 ， 主 动激 振 力 可在 ０～ １ ０ ｋ Ｎ之 间任意 调整 ， 可满 足各 种 型号 减 振 器 的 阻尼
特性 试 验和疲 劳特 性试 验 ；
（ ６ ）能测 出高频激振时减振器的动态阻尼特性。
参考文 献 ：
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建模 与动 态仿真分析 ［ Ｊ ］＿ Ｌ 程设 汁学报 ， ２ ０ １ ０，１ ７ （ ５ ） ： ３ ４ ０ ． ［ ３ ］ Ｔ Ｂ ／ Ｔ ２ ２ ２ ９ — ２ ０ ０ ４ ． 机车车辆油压减振器试验台技术条件ｆ Ｓｊ ［ ４ ］ 何 国华， 胡军科 ， 吴ｆ ｉ １ Ｊ 飞， 等． 液 压泵 和液压 马达功 率回馈 试验 台设 汁［ Ｊ ］ ．液压 与气动 ， ２ ０ ０ ５ ，１ ６ ９ （ ９ ） ： ２ ２ — ２ ４ ． ［ ５ ］ 王恒升， 张西伟 ， 胡军科． 基于 Ｌ ａ ｂ Ｖ ｉ ｅ ｗ的减振器试 验 台测控 系 统设计 ［ Ｊ ］ ． 电子器件 ， ２ ０ ０ ６ （ ３） ： ９ ２ ５ — ９ ２ ８
减振器 的真 实特性 ； （ ４ ）液 压 系统采用 压力 补偿 阀保 持 系统恒 压 ， 能
由图 ５口 丁 清楚 看 出阻 尼 特性 试 验 时 每 个频 率 下
所对 应的所 有试 验 结果 ， 包 括 Ｆ一 ５示 功 图 、 Ｆ — 图 、
最大阻尼力 、 阻尼系数 、 示功 图不对称率等 ， 并能生成
Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ Ｆ ｉ ｖ ｅ —ｂ ａ ｒ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｆ ｏ ｒ Ｍｉ ｅ ｒ ｏ ／ Ｎ ａ ｎ ｏ Ｍａ ｎ ｉ ｐ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ［ Ｃ］
Ｉ ＥＥＥ ／ＡＳ ＭＥ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｎ ａ ｔ ｉ ｏ ｎａ ｌ Ｃ ｏ ｎ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｏ ｉ ｌ Ａｄ ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ Ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ ｌ ｉ ｇ ｅ ｎ ｔ Ｍｃ ｅ ・ ｈ ａ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｅ ｓ， Ｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｐ ｏ ｒ ｅ， ２ ０ ０ ９： ７ ６－８ １ ．
参 考文献 ：
ｆ ｌ 黄 真， 孔令福 ， 方跃 法 ． 并联 机 器 人机 构学 理论 及控 制 『 Ｍ１ ． 北
张
曙， Ｈｅ ｉ ｓ ｅ １ ． Ｕ ．并联运动 机床１ Ｍｊ ． 北京 ： 机械上业 出版礼 ，
２ ０ ０ ３．
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２ ０ｌ ２．
李永泉 －一 种新型 ４ － Ｒ Ｆ Ｔ ＇ Ｒ并联机构 的运动学分 析及仿真研 究 ［ Ｄ］秦皇岛： 燕 山大学 ， ２ ０ ０百度文库５
ｌ 寸
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４ ． ３ 试 验 结果分 析
（ ３ ）计算机可提供随机载荷谱和预设的某种载
荷谱 ， 以使试 验条 件 与 实 际工 况 相 同 ， 从 而 能 厂解 到
相应 的报 表 ， 如 图 ６～ ９， 能 够满 足 高 性能 减 振 器 的测 试要求 同时 ， 通 过 比较压 力补偿 阀施 加前后 的试 验 报表发 现 ， 施 加 压 力补 偿 阀后 阻 尼 特 性 曲线 明 显 改 善， 示 功 图不对称 率 大 大 降低 ， 从 而 进 一 步说 明 系统
姜
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