电液比例控制系统分析与设计
毕业设计28第五章 电液比例液压控制系统控制策略研究及实验分析

第五章电液比例液压控制系统控制策略研究及实验分析图5-1 程序框图§5.1 电液比例液压控制系统的增量式PID 控制研究由第二章分析可知,Beringer 生产的电液比例液压控制系统的许多硬件参数都不能准确确定和许多不确定因素的影响,要想准确用数学模型来描述该系统的动态特性是非常困难的,因此提出利用PID 算法对系统进行控制。
由于PID 控制器不需要知道控制对象的具体传递函数,算法简单、易于调节等优点,在工业控制中得到了广泛应用。
在前一章分析电液比例液压控制系统的动态模型时,对系统模型的PID 控制的仿真结果表明,由于本系统具有较好的开环稳定性,而系统的变化较为平缓,所以应用PID 控制算法就可能获得较好的输出。
在本文的实验中,利用增量式PID 控制算法,对系统在不同的温度、压力等工作条件下的运行进行了实验研究,大量实验表明该算法的有效性。
在实验中采用了增量式的PID 控制算法。
其控制系统原理框图如图5-2所示:PID 控制器是一种线性控制器,它根据给定值r (t) 与实际输出值c (t)构成控制偏差:)15()()()(--=t t t c r e其控制规律:)25(1)()()(-⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎰tD t I t P t dt dt T dt e T e K u式中 K P : 比例系数;T I : 积分时间常数;T D : 微分时间常数。
简单说来,PID 控制器各校正环节的作用如下:1.比例环节:即时成比例地反映控制系统的偏差信号 e (t),偏差一旦产生,图5-2 控制系统原理框图控制器立即产生控制作用,以减少偏差。
增大比例系数可加快系统响应,有利于减小静差,但会是系统有较大的超调,产生振荡,稳定性变坏。
2.积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数T I ,T I 越大,积分作用越弱,可使超调和振荡下降,但消除系统静差也减慢。
3.微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间。
电液控制系统

电液系统摘要:电液系统具有相应快速、控制灵活等优点而广泛应用于现代工业中,对促进工业发展具有重要的作用。
本文从电液控制系统的建模以及电液元件(伺服阀、比例阀)研究状况、电液系统的未来发展趋势三方面进行了阐述.关键词:电液系统;建模;比例阀;伺服阀;发展趋势1前言18世纪欧洲工业革命时期,多种液压机械装置特别是液压阀得到开发和利用,19世纪液压技术取得进展,包括采用油作为工作流体和采用电来驱动方向控制阀,20世纪50—60年代是电液元件和技术发展的高峰期,在军事应用中得到广泛应用[1]。
液压技术是以液体为工作介质,实现能量传递、转换、分配及控制的一门技术。
液压系统因其响应快、功率体积比较大、抗负载刚度大以及传递运动平稳等优点而广泛应用于冶金、化工、机械制造、航空航天、武器装备等领域[2]。
随着液压技术与微电子技术、传感器技术、计算机控制等技术的结合,电液技术成为现代工程控制中不可或缺的重要技术手段和环节。
电液技术既有电气系统快速响应和控制灵活的优点,又有液压系统输出功率大和抗冲击性好等优点[3]。
韩俊伟对电液伺服系统的发展历史、研究现状和系统集成技术的应用进行了全面阐述,通过介绍电液伺服系统在力学环境模拟实验系统中的应用,分析了电液伺服系统的集成设计,比较了我国在电液伺服系统技术研究中的优劣势,指出电液伺服系统的未来发展趋势与挑战[4]。
许梁等从电液元件、电液控制系统、现代电液控制策略三方面对电液系统进行了阐述,指出了电液发展趋势[5]。
陈刚等从电液元件、电液控制系统、计算机在电液系统中应用、现代控制理论的电液技术方面对电液系统进行了阐述,对于现代控制理论的电液技术,从PID调节、状态反馈控制、自适应控制、变结构控制、模糊逻辑控制、神经网络控制进行了探究[6].本文从电液系统的建模、电液元件(比例阀、伺服阀)、发展趋势研究进行综述.2系统的建模伺服系统是一个由多个环节构成的复杂的动力学系统,而且是一种典型的非线性时变系统。
电液比例位置同步系统的性能分析

( co l fE eg n o e n ier g L n h u nvri o eh o g , L nh u 3 0 0 C ia Sho o nry a d P w rE gn ei , a z o U ies y f T c n l n t o y a zo 7 0 5 , hn )
Ab t a t T e o i o s n h o i t n y t m o o g t k c l d r wa a a y e i t i a e , ee to- y r ui p o o t n sr c : h p s in y c r n z i s se t ao f ln sr e yi e s n lz d n h s o n p p r lcr h d a l c r p ri a ol d rc in l o t l v le w s u e t c n r l o s mmerc c l d r T e c o d n t e c nr l n ma tr — a e mo e ie t a c nr a v a s d o o to n n- y o o t y i e . h o r i ai o to a d i n v se — l v s d we e r
a aye , te to fMalb wa sd smuain toe t ae , to s b ytm up terrw sc nrse .T ers l h w d ta e n lzd h o lo t su e i lt h s wo c s s w u sse o tu ro a o t td h e ut s o e h tt a o a s h
论述基于电动叉车的电液比例控制技术

论述基于电动叉车的电液比例控制技术本文结合以往工程车辆工作装置的控制系统,改进和创新了我国现有叉车工作装置控制系统,设计出来了一套电液比例控制系统,这样既可以提高工作效率,又可以提高作业的智能化水平。
1 叉车概述叉车作为一种重要的运输工具,可以有效地对物料进行运输和搬运,通过应用叉车,人们的劳动强度得到了很大程度的降低。
叉车的车身是由车辆底盘来承担的,并且将发动机发出的动力给传递出去,这样叉车可以正常行驶。
通过液压系统叉车可以完成工作,液压系统包括很多个组成部分,比如油箱、限速阀、液压缸等,它的能量是通过工作油液来传递的,对叉车门架的升降以及前后倾斜进行控制。
2 电液比例控制技术分析在电液比例控制技术中,液压输出信号是通过模拟式或数字式输入电信号来控制和调节的,这样随着信号的变化,就可以改变输出液压油的流量或压力,这种变化是有着一定比例的,从而快速准确以及稳定地控制运动。
电液比例控制技术具有一系列的优势,具体包括这些方面:一是操作不复杂,有着较高的自动化程度,编程控制比较容易实现。
二是有着特别简单的控制原理和较高的控制精度,不需要使用较多的元件,有着较强的抗污染能力。
三是工作平稳,不需要太高的制造成本和维修成本。
电液比例控制系统并没有特别复杂的组成部分,主要包括指令元件、液压放大、电液比例阀、液压执行机构以及比较放大器等组成部分。
其中,元液比例阀是电液比例控制系统的关键控制元件,它结合了一般的液压阀,将阀的调节机构用比例电磁铁来代替,这个比例电磁铁由比例放大器来控制,从而有效地控制液压阀,保证能够连续成比例地控制液压阀输出压力或者流量,最终调节液压系统的工作压力、流量或者方向等等。
因为电液比例阀在控制精度以及稳定性方面都比较的优良,那么一般的控制阀就需要发展为电液比例阀。
比较放大器的作用就是综合、比较以及处理放大输入的电压指令信号,然后将其转换为电流控制信号,在电液比例阀比例电磁铁上输入,这样就会有相应的电磁力在比例电磁铁上产生,继而移动阀芯。
电液比例阀控液压缸系统建模与仿真

本 文搭 建 了 比例 阀控 非 对 称 液压 缸 控 制 系统 , 建 立 了该 系 统 的数 学 模 型 ,着 重 对 阀 控 非 对 称 液 压 缸 的建 模 方 法 进 行 了研 究 ,并 利 用 Maa tb中 的 l Smuik进行 仿真 分析 ,设 计 了 PD控制 器 对 系统 i l n I
进 行校 正 。Biblioteka 2 比例 阀控 液压 缸控 制系统 的数学模型
2 1 阀控非 对称 液压 缸的数 学模 型 .
1 系 统 的 组 成 及 原 理
比例 阀控 非 对 称 液 压 缸 控 制 系 统 的硬 件 组 成 如 图 1 示 ,主要 由滤 油 器 1和 6 所 、溢 流 阀 2、液
广泛 的应 用 。
液压 缸加 载指 定 负 载 (±2 ) 0t ,位 移传 感 器 将 液 压 缸 活 塞 的位 置 信 息 通 过 数 据 采 集 卡传 递 给计 算 机 与 理想 位 移 进行 比较 ,得 出差 值 ,经 过 优 化 处 理 和转 换 输 出控 制 信 号 ,通 过 比例放 大 器 放 大 后 驱 动 电液 比例 方 向 阀工 作 ,从 而 实 现对 液 压 缸 位 置 的精 确控 制 。
n l sswi t b a d c l rt st es s m v at e d sg e I o t l r h e ut h w a h y t m d l sc r ay i t Ma l n ai ae y t i h e in d P D c n r l .T er s l s o t t e s se mo e o — h a b h e oe s h t i r c ,a d h s hg e c u a y a d b t r s b l y atrt e c l r t n e t n a ih ra c r c n et t i t f h a i ai . e a i e b o
电液比例课程设计

电液比例课程设计一、课程目标知识目标:1. 理解电液比例控制系统的基本原理,掌握其组成、功能及工作流程;2. 掌握电液比例控制系统的数学模型,能够进行简单的系统分析和设计;3. 了解电液比例控制技术在工程实际中的应用,学会运用相关理论知识解决实际问题。
技能目标:1. 能够运用所学知识,对电液比例控制系统进行模拟和实验操作;2. 掌握电液比例控制系统的调试方法,具备一定的系统故障排查和处理能力;3. 学会对电液比例控制系统进行性能评价,提出合理的优化方案。
情感态度价值观目标:1. 培养学生对电液比例控制技术及其在工程应用中的兴趣,提高学生的专业认同感;2. 培养学生的团队协作精神和沟通能力,使学生在学习过程中形成良好的合作氛围;3. 培养学生严谨的科学态度,树立正确的工程伦理观念。
本课程针对高年级学生,结合电液比例控制技术在实际工程中的应用,注重理论知识与实际操作相结合。
课程目标旨在帮助学生掌握电液比例控制系统的基本原理和技能,培养学生在实际工程问题中运用所学知识解决问题的能力,同时注重培养学生的情感态度价值观,使其成为具有创新精神和实践能力的工程技术人才。
二、教学内容1. 电液比例控制系统原理- 液压基础知识回顾- 电液比例控制系统的组成与工作原理- 电液比例阀的结构与性能特点2. 电液比例控制系统的数学模型- 系统建模方法- 数学模型推导与分析- 模型参数的识别与调整3. 电液比例控制系统设计- 系统设计原则与方法- 控制器的设计与参数整定- 系统仿真与优化4. 电液比例控制技术在工程中的应用- 典型应用案例分析- 控制系统调试与故障排除- 性能评价与优化措施5. 实践教学环节- 电液比例控制系统实验操作- 模拟工程实际案例,进行小组讨论与设计- 实际工程现场参观与实习教学内容依据课程目标,紧密结合教材,注重理论与实践相结合。
教学大纲明确教学内容安排和进度,确保学生能够系统掌握电液比例控制技术相关知识,培养其工程实践能力。
电液比例节流井控系统的动态分析

统采用电液 比例 阀而不用 电液伺 服阀。传感器检 测节流阀进 口的压力信号, 并与给定 的压力比较得
出偏差值 , 经放大器放大后送入 电液 比例阀, 电液
/a S 。 P ・ )
1 T J
力 数 c即 K= =.2 l 。n 系 K, : 茜 0 9×0 ( o 0 r 3
取液压油的有效体积弹性模数 。 60M a = 9 P ;
比例阀的输 出流量与输入电流大小成 比例 , 比例阀 输出一定流量和压力的液压油推动液压缸活塞移
动。电液比例阀是系统中的关键控制估算活塞及活塞杆质量 M =8 g本项 目研制的 0k;
减轻工人的劳动强度 , 确保钻 井作业施 工安全 , 采
用工控机电液比例 自动控制系统 , 不仅可作一般钻
井溢流压井使用 , 也可以用作欠平衡钻井井 口回压
控制。
个附加的井 口套压 , 从而使井底压力稍大于地层
压力 , 阻止地层 流体继续进入井眼环 空 , 并加大泥 浆密度排除溢流或井喷 , 使钻井过程恢 复正常。在 欠平衡钻井中, 井眼环空流体压力控制不是以过平
维普资讯
12 0
特 种 油 气 藏
第1 3卷
开度 , 从而控制井 I 回压, : 1 使井 内压力按照给定 的 压力值变化。由于野外钻井作业 的环境很恶劣 , 系
式中: K 为包括泄漏在 内的压力流量系数。 忽略液压缸 的泄 漏, 于 比例 阀的流量压 K等
数。液压缸活塞杆与液动节流阀的阀心联结在一
起, 通过控制活塞杆的位移实时调节液动节流阀的
收稿 日期 1 0 — 1 O ; 2 5 1 一 9 改回 日期 : 0 — 9 2 0 2 6 0—6 0 基金项 目: 本成果受中国石 油大然气总公 司“ 五 ” 日“ 项 复杂条件 下高压高产气井 力控制系统研究”项 目编 号:32920资助 ( 0B010) 作者简 介: 壬德玉(98 , , 1 一)男 副教授 ,92 4 18 年毕业于哈尔滨 nI 大学液压技术 专业 。 长期从事液J 技术与石油矿场 机械方面的教学与科研工作 。 卡
工程机械电液控制系统

工程机械电液控制系统工程机械电液控制系统是工业自动化中非常重要的一个分支,主要用于各种工程机械设备中对电液传动系统进行控制和调整。
本文将从以下几个方面介绍工程机械电液控制系统的原理、组成、应用以及发展方向,以期帮助读者更好地了解和应用这一技术。
一、原理电液控制系统的基本原理是通过传感器或者人为输入信号将所需的动作等信息转化为电信号,经过信号放大处理后控制液压系统中的各种液压动作。
通俗地讲,它是通过将电能转化为液压能实现各种液压元件的动作,进而控制机器的运动、作业和负载变换等。
其中,电液比例控制调整是控制系统精度和灵敏度的关键,一般用于传动机构中,可以实现电信号和机械运动的比例,使机器动作更加稳定、准确。
二、组成工程机械电液控制系统的组成大致可以分为以下几个部分。
1. 信号输入部分它是系统的输入端,负责将人工或者传感器采集的信号转化成电信号,为后续的处理和控制提供数据。
常见的信号传感器包括接近开关、光电开关、压力传感器、温度传感器、位移传感器等,通过这些传感器获得相关信息,为控制系统提供数据。
2. 信号处理部分完成信号放大、滤波、限幅等处理,保证信号的准确性和稳定性。
此外还需要对机器运动进行模型分析和反馈控制等算法设计。
3. 电液转换部分将处理好的电信号转变成液压信号,驱动液压元件实现运动。
包括电液放大器、比例伺服控制阀等部件,可分为单向阀、双向阀、堵阀等类型。
4. 液压元件部分负责将液压信号转换成液压能,实现机器的运动和作业。
常用的液压元件有液压缸、油泵、电动机、液压阀、切换阀等。
5. 控制器部分负责管理各子系统之间的协调、数据处理和通信等要求,可结合现代控制理论和计算机技术,实现全面自动化和灵活性的控制。
三、应用工程机械电液控制系统广泛应用于各个领域,特别是在建筑、采矿、冶金、港口、航天等重型机械行业得到了广泛的应用。
以下是一些常见的应用场景:1. 特种机械比如工程车、挖掘机、钻井平台、铲车、推土机、打桩机等。
步进式加热炉电液比例液压系统的设计

h d u i p o ot n lh d a l r p rin l h d a l y t m o e rh me h nc ld ii g Any i o r l cr — y r u i p o o t n y r a e r p r o a y r u i p o o o a y r u i s s l i c t c e fr h a t c a ia r n . v l s f e e to h d a l s c r p ri a ol s se y t m a d i y ia ic i o l i g b a f r a e h s b e o e T i tc n lg i b v l e t f r e d v l p d a d n t tp c c ru t f wak n e m u n c a e n d n . h s e h oo y s e au d o u t r e e o e n s l h s o l b x e d d fr i i f ce c , lw o t n f e e fr n e h u d e e t n e o t h g e e in y o c s s a d i p r ma c . n o
结合 宽 厚板 轧线 加 热炉 液压 系 统设 计要 点 ,对 电液 比
例 控制 的液 压 系统 及典 型 回路 进 行分 析 ,简 要 阐述 其 原理 , 为进 一步推 广应 用该 技术提 供参 考 。
液 压 气 动 与 密 封 /0 1年 第 1期 21
步进式加热炉 电液 比例 液压 系统 的设计
吴 世锋
( 京华 德液压 成套设 备 分公 司 , 北 北京
摘
10 6 ) 0 1 5
要 : 进 炉 作 为 高速 线 材 、 材 、 步 棒 及板 材 轧 线 的 主 要 设备 之 一 , 炉底 机 械 驱 动 部 分 为 电液 比例 液 压 系 统 。对 步 进 炉 炉 底 机 械 电 液 比
电液比例控制

• ①先导型比 例方向阀结 构及符号: • ②结构组成: • ③工作原理:
• ⑷先导阀、液 动主阀的特点: • ①先导阀: • 是直动型四位 四通闭环比例 方向阀。 • ②液动主阀
§11-6 电液比例控制系统
• • • • • • • • • • • 概述: ⑴电液比例控制系统: ⑵电液比例控制系统分类: 按被控量的物理名称它可分为: 比例压力控制系统 比例流量(速度)控制系统 比例位置控制系统 比例压力或力控制系统等。 ⑶常用比例控制系统: 电液比例压力(力)控制系统 电液比例速度(流量)控制系统
三、 先导型比例减压阀
⑴结构 组成及 结构原 理图: • ⑵工作 原理: • X接口: • 职能符 号 • 注意
四、 三通比例减压阀
⑴三通比例 减压阀简图:
• ⑵工作原 理: • ⑶特点及 应用:
§11-4 比例流量控制阀
• • • • ⑴调节原理: ⑵分类及应用: ⑶比例节流阀: ⑷比例调速阀
三、 电液比例速度控制系统
• 电液比例速度控制的分类: • 作用: • 开环控制主要用于速度快速而平 稳转换, • 闭环控制用于精确控制工作速度 的场合。 • 最常见的是开环速度控制系统。 • 开环速度控制系统原理: •图1-14为开环速度控制系统。系统由定量泵1、溢流阀 2组成恒压油源供油以及比例调速阀、换向阀和液压缸 组成进口节流调速回路。 •比例调速阀控制输入液压缸的流量,实现调速。
• 比例阀是由电—机械转换器—比例电磁铁和液 压阀本体组成。 • 比例电磁铁:
• 4.执行元件 • 5.检测元件或反债元件
• 检测元件:检测被控量或中间变量的实际值,得出系 统的反馈信号。 • 检测元件有:位移传感器、压力传感器和速度传感器。 • 反馈元件:多用于闭环控制系统,以提高整个系统的 性能和控制精度。
提升机电液比例速度控制系统设计与仿真分析

8科技资讯 SC I EN C E & TE C HN O LO G Y I NF O R MA T IO N高 新 技 术本文以冶金行业某型提升装置为研究对象,合理选用电液比例方向阀、减压阀、速度传感器等元件构建控制系统并建立数学模型,最后利用计算机工程软件Matlab/Simulink,研究分析了系统的控制性能,使其更好的满足实际生产需要。
1 提升机电液比例控制系统设计提升机的一个重要参数是提升速度,提升速度的平稳性、快速性、准确性是衡量其性能的一个重要指标,直接影响着产品质量及生产效率。
为了对提升机的速度进行精确控制,设计了一种采用电液比例速度控制系统,提高提升机的速度控制精度,相关分析结果可对提升机的设计及改造维护提供理论参考。
根据实际生产要求提出控制系统的技术要求及性能指标如下:液压原理图如图1所示。
(1)速度控制频域动态指标: 相位裕度: 45~70 ;增益裕度: 8K dB dB;-3dB频宽: 8 Hz;(2)速度控制时域动态指标(在单位阶跃信号作用下): 上升时间: 0.2r t s s; 超调量: 10%p ; 调整时间: 0.2s t s s;(3)技术经济指标:位置控制精度 2% ; 工作噪声:<85dB。
2 提升机电液比例控制系统仿真根据系统原理建立相关元件的数学模型,得到系统传递函数,并带入相关参数如下。
系统的开环传递函数:1022()21qe d s m k h hhK K K K R K D G s ss22225.120.1551236.7236.7s s 系统的闭环传递函数:102120()21qe s mq h e d h hs m K K K R K D W s K K K s s K R K D 22225120.155226.1236.7236.7s s 根据式系统开环传递函数编写MATLAB程序,基本程序如下。
%Draw Bode clear all;clc;num=[1];den=[0.0000178,0.00131,1];G=tf(225.1*num,den);bode(G);grid;绘制系统开环Bode图如图2所示。
《电液控制系统》课件

欢迎来到《电液控制系统》PPT课件!本课程将带您深入了解电液控制系统的 基本知识、应用场景、优缺点以及设计与实现。让我们开始吧!
电液控制系统概述
电液控制系统是一种将电力与液压技术结合的控制系统,可以广泛应用于工 业、农业和交通运输等领域。了解其组成部分以及常见的应用场景。
2 缺点
存在油箱容量大、系统复杂、维护成本高等缺点。
电液控制系统设计与实现
1
设计要点
根据应用需求确定系统参数、选择合适的元件和控制方式。
2
实现步骤
制定系统设计方案、进行元件选型和系统组装、进行系统调试和优化。
典型应用案例
了解电液控制系统在工业生产、农业机械和交通运输等领域的广泛应用。
电液控制系统的维护与保养
速度控制
控制液压系统的流量,调节执行元件的运动速 度。
压力控制
控制液压系统的工作压力,确保系统稳定运行。
流量控制
控制液压系统的流量,实现对液压执行元件的 流量调节。
混合控制
多种控制方式的组合,用于实现复杂的运动控 制。
电液控制系统的优缺点分析
1 优点
具备高功率密度、精密控制、参数调节能力强等优点。
电液元件介绍
液压泵
液压缸
将机械能转换为液压能,提供液压系统所需的动力。 将液压能转化为机械能,实现线性或旋转运动。
溢流阀
控制液压系统的最大工作压力,保护系统元件。
比例阀
根据输入信号精确控制液压系统的流量和压力。
控制方式及分类
开闭控制
通过控制液压系统的阀门状态实现的控制方式。
位置控制
精确控制液压执行元件的位置,实现定点运动。
1 维护方法
采用电液比例阀的旋转平台液压系统的设计与特性分析

收稿 日期 :0 8o —3 2 0 一42
线材保证轧制速度为 l0 s最大轧制速度 10 /, 1 , 2 s m
最 大设 计速 度 为 10 s 4 。如此 的轧制 速度 和 盘重 , 使 得 线卷 的 收集 成 了高 线 生产 的瓶 颈 , 而旋 转平 台 的到
作 者简介 : 曾文武 (97 )男 , 17一 , 江西宜春 人, 师 , 硕士 讲 在读
的分支。 电液比例 阀成功地应用到 闭环控制的旋转平 台回转定位液压 系统 中并应用先进的控 制策略改善它的 把 性能, 这对于改造传统 工业中使 用的开 关控 制阀和开环比例控制 系统具有 重要的意义, 同时对 于发展和完善 电
液 比例控 制技 术 也具 有 一定 的 意 义。
关键 词 : 转 平 台; 旋 电液 比例 阀; 液压 系统
社, 0. 2 4 O
【 】 田泽. 5 嵌入式 系统开发 与应用【 . M】 北京 : 北京航空航天大学
出版 社 , 0 . 2 5 0
1 6
液压 与 气动
20 08年第 1 期 1
有线卷的芯杆( 线卷呈盘状落到芯杆上) , 并旋转 l0, 8。 将 芯杆 送到 倾 翻装置 上 。同 时旋转 平 台另一 端无 线卷 的空芯杆也旋转 10, 8。 送到提升平台上 , 由提升平 台 顶起来再去接收线卷 。 根据工艺要求 , 旋转平台最 要 在 ls O 完成—个 0~ 8。 o l( 或者 l 0 的旋 转动作。 y 8 。
ZENG e wu W n_
.
( 宜春学 院 理工学院 , 江西 宜春
360 ) 30O
摘
电液比例控制技术在伸缩臂叉车中的应用研究

电液比例控制技术在伸缩臂叉车中的应用研究电液比例控制技术是介于普通液压阀的开关控制技术和电液伺服控制技术之间的一种控制技术,它可实现液体压力和流量连续按比例地跟随控制信号而变化,可简化系统,实现远距离控制、复杂程序控制,可提高液压系统动作的稳定性和可靠性,可利用反馈提高控制精度,因此,电液比例控制技术是一种可靠、价廉的控制方式,已成为现代控制工程的基本技术之一,被广泛应用于工业控制系统中。
传统伸缩臂叉车液压系统主要采用液控多路换向阀、先导控制阀和液压泵实现工作装置的作业控制,其速度控制精度、系统工作的稳定性及自动化程度受液控多路换向阀及先导控制阀的影响较大,系统较复杂。
采用电液比例控制技术的伸缩臂叉车液压系统,系统简单,可实现叉车工作装置运动速度的连续、比例控制,控制性能好,可实现高效节能和叉车的智能化作业。
基于此,本文主要对电液比例控制技术在伸缩臂叉车中的应用进行分析探讨。
标签:电液比例控制技术;伸缩臂叉车;应用研究1、电液比例控制技术概述电液比例控制技术是二十世纪后期兴起的一门科学技术,它是控制领域及液压领域的重要构成部分。
在比例技术兴起之前,主要以开关控制和伺服控制为主。
开关控制控制精度低,不适合控制质量要求高的场合,而伺服控制控制精度高、响应速度快,但其对工作介质有很高的清洁度要求,同时耗能大、制造成本高及维护技术要求高。
电液比例控制技术在控制精度、响应速度、工作介质清洁度、系统能耗、制造成本及后期维护等都较为符合工程实际的要求,在这种情况下,为满足工程技术实际需要,由于电液比例控制技术具有上述优势,其逐步成为装备制造业的一个重要构成部分。
电液比例控制技术能够实现系统的被控制量与控制量之间保持线性关系,从而保证输入量变化时对应的输出量按比例变化1.1 比例技术与伺服技术的比较电液比例控制技术的主要部分就是电液比例阀,而电液比例阀的由来主要有两大类:一类是在传统液压阀的基础上,采用比例电磁铁代替手动调节装置而形成的;另一类是在电液伺服阀的基础上对其结构进行简化,降低其精度而得来的。
比例阀控电液纠偏系统的设计与分析

在实际的生产过程中 ,各种 外界干扰会对 带钢的 正常行走带来影响 ,从 而使带钢跑偏 。带钢跑偏会增
大带 钢 的切 边 量 ,浪 费钢 材 ;带 卷 无 法 卷 齐 ,严 重 影
2 系统 设计 该纠偏系统 由光电传感器 、电子放大器 、电液 比
例 阀 、 阀控 液 压 缸 、液 控 阀 组 、 电 磁 换 向 阀 、溢 流
响带 钢的卷 取质量 ,减小成 品率 ;甚至带钢边缘碰撞 折边 、拉坏设备并造成断带停产事故 。因此 ,采用纠
阀 、卷 取机 和液压 能源装置等组成 。其主要控制线路
的 系 统框 图 如 图 1示 。
偏控制 系统使带钢定位尤为必要 。然而传统带钢纠偏 系统采用 的电液伺 服阀存在 对油 污敏感 、维 护 困难 、 成本 昂贵等很多问题 。针对这个问题 ,作者用电液 比
比例 阀控 电液 纠 偏 系统 的设 计 与 分析
郑 淑 娟 贾建 涛 , ,段 现 银
( .华 北水 利水 电学院 ,河 南郑 州 4 0 1 ;2 1 5 0 1 .广 东工业 大学 ,广 东广 州 5 0 0 ) 10 6
摘要 :针对 常用 的纠偏 系统 中电液伺 服阀维修成本高 等问题 ,设计采用 比例 阀的电液控 制系统 。利 用 Ma a/ iuik tbS l l m n
2 G a go gU i ri f eh o g ,G a gh uG a g og5 0 0 ,C ia . u nd n nv syo c nl y un zo u n dn 10 6 hn ) e t T o
一种电液比例液压控制系统的分析与改进

件 ,反馈信号 给 比例 阀 ,编码器检测 的为角度值 ,而 4个液压 缸 同步 最直 接 的检 测对 象 是 检测 直 线位 移 值 ,检测角度 需换 算 为直 线值 ,这 使 得存 在 变 换误 差 ,系统工作一段时间后需要消除累计误 差 。 经过上述分析 ,在各控制参数 、动作控制要求不
1 存 在 问题及 分析
1 . 1 存 在 问题
某公 司的一炼钢手工火焰清理 电液 比例液压控制
图 I 手工火焰清理 电液 比例 液压控制系统原理 图 Βιβλιοθήκη 1 . 2 分析 及 改进
炼钢手工火焰清理 电液 比例液压控制系统采用 参数为 1 6 0 1 1 0  ̄1 0 0的 8只 液压 缸 分 两 组 驱 动 , 翻转线速 度为 7 0 m m / s 左 右 ,控制 流 量约 为 活塞 侧 8 4 . 5 L / m i n 、活塞杆侧 4 J 4 . 5 L / m i n ,系统配置 了力士 乐公 司的 1 6通径 1 2 5 L的 电液 比例 节 流换 向阀进 行 控制 。经过分析发 现 :回路 中虽然设 置 了平衡 元件 , 但其选定规格 与负载不匹配 ,致使 比例 阀的阀 口压差 过大 ,同时阀的通径偏大 ,这些不 利因素使得 比例阀 工作在低输入 的工作段 ,设定调节 比较难 。 另一方面 ,由于采用旋转编码器作为位置检测元
2 0 1 3年 4月
机床与液压
MACHI NE TO0L & HYDRAULI CS
Ap r . 2 01 3 Vo 1 . 41 No . 8
第4 l 卷 第 8期
DO I :1 0 . 3 9 6 9 / j . i s s n . 1 0 0 1—3 8 8 1 . 2 0 1 3 . 0 8 . 0 5 1
电液控制概念

1.2 电液比例控制的概念在液压传动与控制中,能够接受模拟式或数字式信号,使输出的流量或压力边续成比例地受到控制,都可以被称为电液比例控制系统。
例如数字控制系统、脉宽调节(PWM)控制系统以及一般意义上的电液比例控制系统。
虽然比例控制与伺服控制都可以用于开环和闭环系统。
但就目前来前者主要用于开环控制,而后者主要用于闭环控制。
理解伺服装置与比例控制装置的差别是有意义的。
伺服控制装置总是带有内反馈,任何检测到的误码差都会引起系统状态栏改变,而这种改变正是强迫这个误差为零。
误码差为零时伺服系统会处于平衡状态,直到新的误差检测出来。
比例控制装置是一种有确定增益的转换器。
例如,比例阀可以把一个线性运动(手动或电磁铁驱动)转换成比例的油流量或压力,转换常数取决于阀的几何尺寸及它的制造精度。
闭环比例阀也可以用于外部反馈闭环系统。
在伺服控制系统中,平衡状态控制信号(误差)理论上为零,而比例控制系统却水远不会为零。
在比例控制系统中,主控制元件可以有无限种状态,分别对应于受控对象的无限种运动。
与比例控制对应的还有开关控制。
由于开关控制中控制元件只有两种状态,即开启或关闭。
因此要实现高质量的复杂控制时,必须有足够大量的元件,把各元件调整成某一特殊的状态。
必要时选通这一元件,从而实现使受控对象按预定的顺序和要求动作。
比例控制和开关控制都可以是手动或按程序自动进行,不同的是在比例控制中,比例元件根据接收的控制信号,自动转换状态,因而使系统大为简化。
在工程实际应用中,由于大多为九被控对象仅需要有限的几种状态。
因而开关控制也有可取之处。
开关元件通常简单可靠,不存在系统不稳定的情况。
可以利用计算机输出的数字信号经放大后驱动开关元件,省去昂贵的数模转换元件,从而使电气控制变得简单。
在模拟比例控制中,如果需要计算机来控制,则必须具有A/D、D/A接口元件与计算机联接,这增加了成本和对使用者的要求。
近年来,已开发出其不意些数字式比例元件,其输出量与脉冲数、脉宽或脉冲频率成比例。
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(3)为了提高系统的动态性能(快速响应性),开环控制系统的快速响应性能完 全是由系统的极限加速度αmax 来决定的,当比例控制系统的快速响应要求超出 αmax 时,开环控制系统就无能为力了。这时,采用闭环控制方案是惟一选择。
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采用全数字电液比例控制系统还有一个突出优点,即控制信号可以在总线上 传输,便于计算机读取和存储。
目前,工业上采用的绝大多数比例阀仍然是模拟信号控制的,相配套的比例 放大器和检测元件也是模拟式的。模拟式控制系统理解起来较简单,调试和处理 也较直观,是目前普遍采用方案,但其分辨率和控制精度较低,抗干扰能力稍差。
7.2 电液比例控制系统的方案拟定
拟定系统方案就是决定系统中的重大问题,其主要内容包括:确定电液比例 控制系统的类型和控制方式(开环或闭环),选择控制信号、控制元件、检测元件 的类型。
7.2.1 确定比例控制系统的控制方式
开环控制系统不具备抗干扰能力,其控制精度取决于组成系统各元件或环节 的精度,不存在稳定性问题。采用闭环控制主要基于以下四个方面的考虑:
第七章 电液比例控制系统的分析与设计
电液比例控制技术已获得广泛应用。根据所采用的控制元件,电液比例控制 系统可分为:
①采用比例压力阀(溢流阀和减压阀)压力(力)制系统; ②采用比例节流阀和比例调速阀的速度控制系统; ③采用比例方向阀的位置、速度或压力控制系统; ④采用比例控制泵的容积调速、压力或功率控制系统; ⑤采用压力、流量、方向比例控制元件组成的符合控制系统。 在以上每一种控制系统中,又有开环控制和闭环控制之分。二者的设计思想、 数学模型、设计内容和步骤、设计和分析的手段都有相当大的差别。总的来说, 开环控制系统的设计主要参考液压传动系统(开、关控制)的设计方法,闭环控制 系统的设计采用自动控制系统的设计方法(与液压伺服系统设计相似)。 电液比例控制系统设计还涉及到与电气、计算机、机械设备的接口等内容, 每一个具体的比例控制系统还要根据产品工艺要求解决特定的问题。
采用闭环控制系统可获得高的控制精度,更好的动态性能,具有较强的抗干 扰能力,但也同时带来稳定性问题。
(4)提高阻尼,保证系统稳定性。
7.2.2 确定比例控制系统的控制系统类型
电液比例技术在各种类型的工业设备中获得了广泛应用。闭环控制系统按照 它所控制的物理参数,可分为电液比例位置控制系统、电液比例速度控制系统、 电液比例加速度控制系统和电液比例力(压力)控制系统。在拟定系统方案时,首 先要确定所设计的比例控制系统属于哪一种类型。通常情况下,电液比例系统控 制的物理量,即系统类型是不能随意确定和变化的,它是由设备用途、工艺要求 和控制过程决定的。
电液比例控制系统的类型一经确定,所采用的控制元件和检测元件的类型也 就基本上确定了。
7.2.3 确定比例控制系统的控制信号类型
可供电液比例控制系统选用的控制信号有模拟式和数字式两种类型。 数字式检测元件的分辨率很高,用它构成数字式电液比例控制系统,可直接 与计算机连接。另外,以数字方式给定的信号具有相当高的精度。 目前,数字式电液比例控制系统根据数字信号的传输范围不同,有局部数字 电液比例系统和全数字电液比例系统。局部数字的电液比例系统中,只有某个或 几个环节是数字式的元件,这是早期的数字系统模式。目前,全数字式比例系统 已应用于工程领域。这种系统只有功率放大环节和执行元件还是模拟式的。 在控制精度要求高,设备有多个执行元件需要控制,且控制关系较复杂时(如 多缸同步控制系统),以及设备已经采用计算机控制方案时,推荐采用全数字控 制系统,以简化控制系统设计。
7.2.4 确定比例控制系统的控制元件类型
电液比例控制系统有阀控和泵控两种控制方案,究竟是采用阀控系统还是泵 控系统,要根据控制精度和响应速度的要求、功率的大小、要求效率的高低及成 本等综合确定。阀控系统的控制精度和响应速度高,但效率低。泵控系统的效率 高,可用于大功率控制场合,但控制精度和响应速度低。
7.1 电液比例控制系统的设计内容与步骤
电液比例控制系统无论是采用开环控制还是闭环控制,其设计的内容和步骤 都包括:
(1)明确产品生产过程和工艺对电液比例控制系统的要求。 (2)明确主机(设备)的结构特点、布置方式、控制要求。 (3)确定电液比例控制系统的工况及其特点。 一般来说,电液比例控制系统的工况是由产品的生产过程、工艺以及主机的 结构决定的。 电液比例控制系统的工况包括: 1)执行元件运动参数的数量和型式。这是决定执行元件数量和结构的依据, 如往复直线运动由液压缸、或由液压马达带动齿轮齿条机构来实现,旋转运动由 液压马达实现,摆动运动可由带铰支的液压缸或摆动马达实现机构的安装空间、控制精度、成本等因素来选择。 2)执行元件驱动的负载及其变化规律。这是电液比例控制系统设计中要确定
的重要内容。在这一设计阶段,要明确各个执行元件在一个运动周期中负载的大 小及其变化规律(找出负载的表达式)。尤其需要引起注意的是负向负载的问题。 一般来说,有垂直运动分量的执行机构(如液压缸垂直或倾斜布置)都有负向负载 的问题,这时需要在电液比例控制系统中考虑平衡负向负载的措施。
3)多个执行元件之间的运动关系和每个执行元件在一个运动周期中的动作 顺序。
4)每个执行元件所要求的性能。 (4)估算各执行元件运动参数和动力参数。这一阶段要根据执行元件的最大 负载和运动速度(加速度)初步确定执行元件的结构尺寸、供油服力、供油流量、 液压缸—负载系统的固有频率,为拟定系统方案提供依据。 (5) 拟定系统方案,元件选型,绘制电液比例控制系统原理图。 (6)建立系统数学模型(含静态和动态),计算系统数学模型中的重要参数。 (7)系统静态性能和动态性能的校核。系统性能校核的结果如果不能满足生 产工艺提出的要求,则要重新修改方案,直到满足要求为止。 其中,静、动态性能的校核可借助计算机仿真完成,也可依靠实验寻求答案。 (8)绘制系统装配图和非外购件的零件图。