达.芬奇机器人辅助外科手术系统

达.芬奇机器人辅助外科手术系统

da Vinci手术机器人是Intuitive Surgical公司开发的第一台机器人辅助外科手术系统(robot-assisted surgical system)，最初主要用于泌尿外科的微创手术，如前列腺切除手术，现在已经广泛应用于多个学科，包括妇科手术、心外科及小儿外科等。以“达.芬奇”的名字命名是因为制造者认为达.芬奇是世界上第一台机器人的发明者。

达.芬奇机器人辅助外科手术系统

达.芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console);一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

一台da Vinci手术机器人的售价大约为130万美金，此外每年还需数十万美金的维护费。机器人手术时间比传统手术时间长，批评者指出，该手术系统售价昂贵，医院很难收回成本，而且大多数临床数据并不支持机器人手术具有更好的疗效。

Zeus机器人手术系统

Zeus机器人是一种由ARTEMIS手术系统的基础上发展起来的主-仆式操纵系统，是由Computer Motion公司研制，售价约975,000美金，比达芬奇机器人便宜约25000美金。

Zeus机器人采用AESOP3000定位系统控制内镜的位置和动作，并使用2个由AESOP 系统改进的机械臂，其机械臂具有6种运动方式来模拟人体手臂关节所具有的7种活动能。手术时3 个独立的机械臂分别固定于手术床上，末端直接控制内镜或腹腔镜器械以控制其运动轨迹。

Zeus机器人影像系统采用Storz 3D影像系统，术者须佩戴3D眼镜观看监视器来获得立体视觉。该手术系统能够结合远程通讯系统和遥控装置进行跨洲际远距离遥控手术。

2003年，Computer Motion公司被Intuitive Surgical公司收购，因此目前Zeus机器人已完全由Intuitive Surgical公司所有，且已经不再销售。