无人机飞行控制系统纵向控制律设计及仿真

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无人机纵向H∞状态反馈控制律设计及仿真

器，并进行了数字仿真验证。以无人机纵向运动中俯仰控制通道的等俯仰角爬升模态为例，给出了设计过程和结果，并与
ＰＩＤ控制器的控制效果进行比较，表明Ｈ。控制器有更好的控制效果，它可以兼顾系统响应的动态和稳态性能，有效地解决
了ＰＩＤ控制器设计中某些性能指标相互矛盾的问题。
关键词：控制；状态反馈；无人机；广义被控对象；仿真
以俯仰角控制回路为例，由于无人机飞行过程中经常处于爬升、下滑状态，俯仰角控制回路的目的就是当控制系统
接通后力图保持系统输出俯仰角为给定值。针对无人机在弹
射结束进入自主飞行的初始状态俯仰角过大导致系统不稳
定的状况，设计的控制器应使系统响应在精确跟踪给定俯仰
角的基础上有较小的超调。根据控制目的，选择优＝痧。一毋作为评价指标。为了将参考信号引入到系统中，同时准确跟踪给定俯仰角秽，将俯仰角误差的积分优＾选为状态变量。
１引言随着控制理论的不断发展，对被控对象的性能指标提出
越来越高的要求。针对无人机数学模型复杂、控制精度要求高且调参时各性能指标相互制约的特点，采用传统的控制算法不仅调参困难，而且很难达到期望的控制效果，仿真结果和实际飞行结果也存在较大的差异¨．２Ｊ。
２０世纪８０年代提出的以系统的Ｈ。范数为性能指标的Ｈ。控制理论是目前发展比较成功且比较完善的理论体系，已成为近２０年来自动控制理论及工程应用研究的热门课题之一日Ｊ。Ｈ。控制理论考虑了实际系统与标称数学模型间的不确定性，并在模型不确定性和外干扰存在的条件下保证设计的反馈控制系统稳定，且满足一定的性能要求。为了准确地跟踪参考输入信号，本文提出将跟踪信号误差的积分选为
５．４９８０
２９．５５１１
—２１５．２３８５ —２．４１１９
０．００３６．

无人机飞行控制算法设计与仿真分析

无人机飞行控制算法设计与仿真分析近年来，随着无人机技术的不断发展和应用需求的增长，无人机飞行控制算法的设计与仿真分析成为了一个热门的研究领域。

本文将深入探讨无人机飞行控制算法的设计原理和仿真分析方法。

无人机的飞行控制算法是指通过计算机对无人机进行精确的控制，使其能够稳定、准确地执行特定的飞行任务。

飞行控制算法的设计主要包括姿态控制、航迹控制和高度控制等方面。

其中，姿态控制是无人机最基本的控制方式，它以无人机的姿态为基准，通过引导飞行器的前后左右、上下运动来实现机体的平稳飞行。

航迹控制则是无人机在飞行过程中按照预定的路径进行规划和执行，通过不断优化路径规划算法来达到更高的飞行效率。

高度控制则是指在飞行过程中对无人机的高度进行精确控制，保持其稳定飞行在特定的高度。

设计一个高效、稳定的无人机飞行控制算法是一个复杂的工程问题。

首先，需要了解无人机的基本飞行原理和飞行动力学模型，以便于根据其特性进行合理的控制。

其次，需要选择合适的控制策略，常用的控制策略包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。

PID控制是一种常用的控制方法，通过调节比例、积分和微分参数来实现对飞行器稳定性的控制。

模糊控制则是一种基于模糊推理的自适应控制算法，通过模糊规则库将模糊输入映射成模糊输出，从而实现对飞行器的控制。

自适应控制则是一种根据飞行器的动态变化自动调整控制策略的方法，通过对飞行器状态进行实时监测和分析，自动调整控制参数，从而实现对飞行器的精确控制。

在设计好无人机飞行控制算法后，需要进行仿真分析来验证该算法的有效性和性能。

仿真分析可以将设计的算法应用到虚拟的飞行场景中进行模拟，通过对飞行器的各项指标进行评估，来判断控制算法的稳定性和性能是否达到要求。

常用的仿真软件有MATLAB、Simulink、ROS等，通过建立适当的数学模型，并结合算法设计和控制策略，进行飞行场景的模拟和性能评估。

除了仿真分析，实际的物理试验也是验证无人机飞行控制算法有效性的重要手段。

无人机控制系统设计与仿真

无人机控制系统设计与仿真无人机（Unmanned aerial vehicle, UAV）作为一种自主飞行的飞行器，在日常生活和工业领域中被广泛应用。

为了确保无人机的安全飞行和高效任务执行，优秀的无人机控制系统设计与仿真是非常重要的。

一、无人机控制系统设计无人机控制系统的设计主要包括飞行控制系统和通信控制系统两个方面。

1. 飞行控制系统设计：无人机飞行控制系统是确保飞行器平稳飞行、包括航向、高度和速度控制在内的关键。

设计一个稳定可靠的飞行控制系统需要以下步骤：a) 确定飞行器的动力学模型：通过数学建模，从物理角度描述无人机的运动特性。

b) 设计控制器：基于动力学模型，选择适当的控制器类型（如PID控制器、模糊控制器或模型预测控制器），设计控制器的参数，并利用控制理论方法进行系统稳定性分析。

c) 构建控制系统：根据控制器设计结果，建立整个飞行控制系统，包括传感器、执行器、控制算法等元素的组合，将信号传递和处理流程定义清楚。

2. 通信控制系统设计：无人机通信控制系统是实现与地面控制站之间的通信和数据传输的关键。

设计一个可靠的通信控制系统需要以下步骤：a) 确定通信协议：根据任务需求和无人机特性，选择适当的通信协议（如Wi-Fi、蓝牙或Zigbee），考虑到通信距离和数据传输速率等因素。

b) 设计通信模块：根据通信协议，设计通信模块的硬件和软件，包括天线、无线模块和数据传输协议等元素。

c) 构建通信系统：根据通信模块设计结果，建立整个通信系统，包括无人机上的通信模块和地面控制站上的通信模块。

二、无人机控制系统仿真无人机控制系统的仿真是在计算机环境中模拟和评估无人机飞行控制的有效方法。

通过仿真可以降低测试和调试的成本，并提前评估控制系统的性能。

1. 仿真平台选择：选择合适的仿真平台是进行无人机控制系统仿真的第一步。

常用的无人机仿真平台包括MATLAB/Simulink、dronekit和PX4等。

2. 建立仿真模型：根据实际无人机的动力学模型和控制系统设计结果，利用选择的仿真平台建立无人机的仿真模型。

某小型无人机近地飞行纵向控制律的设计与仿真

２０１４．０７
兵工自动化
ＯｒｄｎａｎｃｅＩｎｄｕｓｔｒｙＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ・２９・
３３（７）
某小型无人机近地飞行纵向控制律的设计与仿真
陈鹏，段凤阳，郑志成，肖伟，张庆杰
（空军航空大学飞行器控制系，长春１３００２２）
ｏｆｔｈｅＵＡＶｌｉｆｇｈｔｎｅａｒｔｈｅｇｒｏｕｎｄｐｌａｎｅ，ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｃｔｕａｌａｐｐｅａｒａｎｃｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｐｉｔｃｈａｎｇｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｕｓｉｎｇｔｈｅｄｏｕｂｌｅｌｏｏｐ，ｕｓｉｎｇｃｌａｓｓｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｄｅｓｉｇｎｏｆｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｏｆｔｈｅｍａｃｈｉｎｅ，ａｎｄｔｈｅｕｓｅｏｆ２ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ
ａｌｔｉｍｅｔｅｒｔｏｐｒｅｃｉｓｅｌｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅａｎｄｐａｔｈｏｆｓｍａｌｌＵＡＶ．Ａｎａｌｙｓｉｓｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ：ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｅｆｆｅｃｔｉｓｇｏｏｄ，ｃａｎｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｆｇｈｔｎｅａｒａｎｄｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅａｉｒｃｒａｆｔｌｉｆｇｈｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＵＡＶ；ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌａｗ；ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃａｌｔｉｍｅｔｅｒ；ｐｒｅｖｅｎｔｔｈｅｐｒｏｐｅｌｌｅｒｃｌｅａｎｉｎｇ；ｌｏｗａｌｔｉｔｕｄｅｌｉｆｇｈｔ

无人机纵向自动控制毕业设计

第一章绪论无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。

地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。

回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

可反覆使用多次。

广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

无人机技术是一项涉及多个技术领域的综合技术，它对通信、传感器、人工智能和发动机技术有比较高的要求。

如果在恶劣环境下作战，它还需要有比较好的隐身能力。

无人机与所需的控制、拖运、储存、发射、回收、信息接收处理装置统称为无人机系统。

无人机种类很多，不同的无人机可以完成不同的特殊任务。

军用无人机的主要用途包括：战术侦察和地域监视、目标定位和火炮校射、电子侦察和电子干扰、通信中继转发、靶机和实施攻击等。

与有人飞机相比，无人机具有多种优势：1、由于机上没有驾驶员，因此可省去驾驶舱及有关的环控及安全救生设备，从而降低飞机的重量和成本。

2、无人机在作战时不会危及飞行员，更适于执行危险性高的任务。

3、由于机上没有驾驶员，飞机可以适应更激烈的机动和更加恶劣的飞行环境，留空时间也不会受到人所固有的生理限制。

4、在使用维护方面，无人机比较简单，而且费用低，操纵员只需在地面进行训练，无需上天飞行。

无人机从产生到现在已有多年，早在70年代西方就产生用无人机进行对地攻击和格斗空战的构想，在美国还进行了大量飞行试验，但是由于技术上的难度，使这些构想无法实现。

无人机存在的致命弱点主要有两个：一是自主作战能力差，由于无人机执行任务时需要有人参与遥控，其自主作战能力有限，因而缺乏有人飞机所具有的灵活性和适应能力。

二是完成任务的有效性低，由于控制人员对无人机所处环境的了解必须借助远距离通信，而这种远距离通信又随时会被压制而中断，从而造成了人机之间无法及时、准确交流信息，影响了无人机完成任务的有效性。

无人机自动驾驶控制系统设计与仿真

无人机自动驾驶控制系统设计与仿真在近年来，随着科技的快速发展，无人机技术已经得到广泛应用。

无人机的自动驾驶控制系统是其关键组成部分，对于实现无人机的自主飞行和任务执行起着至关重要的作用。

本文将介绍无人机自动驾驶控制系统的设计和仿真方法，以及相关技术的发展和应用。

无人机自动驾驶控制系统设计是一个涉及多个学科领域的综合性工作。

首先，需要对无人机的动力学和控制理论有一定的了解。

无人机动力学模型可以描述无人机的运动规律，控制理论可以用于设计无人机的控制算法。

其次，还需要对传感器技术和通信技术有一定的了解。

传感器可以用来感知无人机周围的环境信息，通信技术可以实现无人机与地面控制站的数据传输和指令控制。

最后，还需要了解无人机相关的软件开发和仿真技术。

软件开发可以实现对无人机的控制和操作，仿真技术可以用来验证无人机控制系统的性能和稳定性。

在无人机自动驾驶控制系统设计中，首先需要确定控制系统的架构。

通常将控制系统分为感知、决策和执行三个层次。

感知层主要负责无人机周围环境的感知，包括飞行姿态信息、地形信息、障碍物识别等。

决策层根据感知层提供的信息进行决策，包括路径规划、任务分配等。

执行层负责执行决策层给出的指令，控制无人机的运动和行为。

通过分层设计，可以使无人机的自动驾驶控制系统更加模块化和可扩展。

其次，对于无人机自动驾驶控制系统的每个模块，还需要进行具体的算法设计和实现。

例如，针对感知模块，可以采用计算机视觉技术实现对环境的感知和障碍物的识别。

针对决策模块，可以采用模糊控制或强化学习等方法实现无人机的路径规划和任务分配。

针对执行模块，可以采用PID控制或模型预测控制等方法进行无人机的姿态控制和运动控制。

通过合理选择算法和实现方法，可以提高无人机自动驾驶控制系统的性能和稳定性。

在无人机自动驾驶控制系统的设计过程中，仿真是一个重要工具。

通过仿真可以验证控制系统的性能和稳定性，节省实际飞行的成本和风险。

常用的无人机仿真软件有MATLAB/Simulink、ROS和AirSim等。

毕业设计（论文）-无人机飞行控制仿真系统研究

无人机飞行姿态稳定控制系统研究摘要随着无人机在军民两用领域越来越多地发挥重要作用，无人机研究也越来越多地得到世界各国的普遍重视。

自动飞行控制系统作为无人机的控制核心，是无人机研究的重点和热点问题。

本文以某型固定翼无人机为研究对象，主要研究了基于常规PID的无人机横侧向飞行控制律的设计问题。

首先，建立了无人机的六自由度数学模型，并运用小扰动线性化方法建立了无人机纵向与横侧向系统的线性化方程；其次，介绍了一些常用的PID控制器参数整定法，作为飞行控制律设计的理论基础；再次，采用常规PID的方法进行了横侧向系统控制的设计，并针对不同空域的一些典型的状态点进行了大量的仿真研究。

仿真结果表明，我们所设计的常规PID控制器在多数情况下能满足要求。

关键字：无人机，常规PID，飞行控制率，滚转角，仿真UA V’s（Unmanned Aerial Vehicle）flight attitude stability controlsystem researchABSTRACTWith the UAV in the field of military and civilian use more and more important role to play, UAV study countries in the world more and more widespread attention. Automatic flight control system as the core of UAV control is the focus of UAV research and hot topics.Based on a high state technical issue as the research background, taking a unmanned aerial vehicle for research object, mainly studies based on the classical PID unmanned aerial vehicle flying control law design problem. First, Six degrees of freedom to establish a mathematical model of the UAV, and the use of small perturbation linearization method to establish a UAV system, the longitudinal and lateral linear equations; Secondly, the introduction of some commonly used PID Controller Parameters Tuning, flight control law design as the theoretical basis; Again, conventional PID lateral approach to the design of system control, and airspace for a number of different points of the typical state of a large number of simulation. Simulation results show that our conventional PID controller design in most cases to meet the requirements.KEY WORDS:unmanned aerial vehicle，classic PID，flight control law，rolling angle，simulation目录摘要 (1)ABSTRACT (2)1绪论 (5)1.1概述 (5)1.2无人机的发展历程 (6)1.3无人机的发展趋势以及对自主控制的要求 (6)1.4本文主要研究内容 (8)2无人机模型与方程的建立 (10)2.1飞机的简介 (10)2.2 常用坐标系简介 (11)2.2.1 地面坐标系AXdYdZd (11)2.2.2机体坐标系 OXtYtZt (11)2.2.3速度坐标系（气流坐标系）OXqYqZq (12)2.3飞机的常用运动参数 (12)2.3.1姿态角 (12)2.3.2向量与机体坐标系的关系 (13)2.3.3飞机速度向量与机体坐标系的关系 (13)2.3.4控制量与被控量 (13)2.4前苏联体制下无人机的非线性运动方程组 (13)2.4.1无人机六自由度运动方程式的建立 (14)2.4.2无人机六自由度全面运动方程式的简化处理 (16)2.4.3无人机数学模型的配平及线性化 (17)2.5本章小结 (18)3 PID控制研究 (20)3.1常规PID控制 (20)3.2常规PID控制器参数整定方法 (22)3.2.1临界比例度法 (22)3.2.2衰减曲线法 (23)3.2.3基于相角裕度的整定方法 (23)3.3本章小结 (24)4无人机横侧向系统控制律的设计与仿真 (25)4.1无人机飞控系统基本原理概述 (25)4.1.1飞控系统的硬件结构 (25)4.1.2飞控系统设计的基本思路 (25)4.2无人机横侧向控制系统的基本结构 (27)4.3倾斜姿态保持/控制模态控制律的设计与仿真 (28)4.3.1滚转角控制律的设计 (28)4.3.2滚转角控制律的仿真 (32)4.4航向保持/控制模态控制律的设计与仿真 (34)4.4.1控制结构与控制策略 (35)4.4.2控制律的设计与仿真 (36)4.5本章小结 (37)致谢 (38)参考文献 (39)附录Ⅰ飞机六自由度运动方程式的建立过程 (41)Ⅰ.1 动力学方程组的推导(锁定舵面) (41)Ⅰ.2 运动学方程组的建立 (44)Ⅰ.2.1 角位置运动学方程组 (44)Ⅰ.2.2 线位置运动学方程组 (45)附录Ⅱ无人机各状态点处的横侧向运动线性化方程 (46)1绪论1.1概述自古以来，人类就向往在空中自由地飞翔，许多神话故事和历史文献中都有描述与记载，嫦娥奔月这个神话故事正是人们对飞向天空的向往。

无人机纵向轨迹控制的设计与仿真

无人机纵向轨迹控制的设计与仿真
秦乐
【期刊名称】《航空计算技术》
【年(卷),期】2022(52)4
【摘要】主要介绍一种无人机垂直剖面的飞行轨迹控制算法的设计和仿真验证。

无人机在高度改变过程中,纵向采用轨迹控制的算法,通过控制垂直高度偏差和航迹
倾角偏差使无人机沿着预定的轨迹飞行,且实现垂直高度偏差、航迹倾角偏差为零。

算法中创新性地引入航迹倾角、地速与现时垂直速度的转换函数,进行给定法向过
载的计算。

纵向采用精确轨迹控制,自动油门采用渐变的油门杆控制实现速度保持,
常用的轨迹控制算法为利用高度差与垂直速度进行比例控制,具有实际飞行航线与
期望航线存在静差、超调较大的缺点。

算法通过与自动油门算法相结合,可实现对
无人机的纵向轨迹的自动控制,具有控制精度高、控制平稳等优点。

【总页数】4页(P48-50)
【作者】秦乐
【作者单位】北京青云航空仪表有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】V249.1
【相关文献】
1.无人机纵向飞行控制器的FLNN轨迹线性化设计
2.无人机飞行控制系统纵向控
制律设计及仿真3.某小型无人机近地飞行纵向控制律的设计与仿真4.农用无人机
纵向姿态控制系统设计及仿真5.无人机纵向控制律设计以及纵向轨迹跟踪仿真研究
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无人机飞行控制系统的设计与仿真

无人机飞行控制系统的设计与仿真1.引言无人机作为一种高效、灵活且具有广泛应用前景的航空器，正逐渐在军事、民用、科研等领域发挥重要作用。

而无人机的飞行控制系统是确保无人机能够稳定、准确地执行任务的重要核心技术之一。

本文将探讨无人机飞行控制系统的设计与仿真问题。

2.无人机飞行控制系统概述无人机飞行控制系统包括传感器、数据处理单元、执行器等多个组成部分。

传感器用于感知环境和飞行状态，数据处理单元负责实时处理传感器数据以及运算控制指令，执行器则负责控制无人机的各个设备以实现飞行控制。

无人机飞行控制系统的设计目标是保证无人机在各种复杂环境中的稳定性、可控性和安全性。

3.传感器选择与布局传感器对于无人机飞行控制系统至关重要，不仅能提供即时的环境信息，还能感知无人机的飞行状态。

在选择传感器时，需要考虑其精度、响应速度、可靠性等因素，并根据无人机的具体任务和应用场景进行布局。

例如，用于测量姿态的加速度计和陀螺仪通常布置在无人机的重心附近，以实时感知无人机的姿态变化。

4.数据处理与控制算法传感器采集的数据经过数据处理单元进行滤波、校准等处理，以获得更准确、可靠的飞行状态信息。

在控制算法方面，常用的方法有PID控制器、模糊控制、自适应控制等。

根据无人机的任务特点和运行环境，选择合适的控制算法，并通过仿真测试进行参数优化和系统性能评估。

5.执行器选型与控制执行器是无人机飞行控制系统中负责转化电信号为机械能的装置，常见的执行器有电机、舵机、液压缸等。

在无人机设计中，需要根据无人机的重量、飞行速度等因素选择合适的执行器，并通过控制信号实现对无人机各部件的精确控制。

此外，还需要考虑执行器的能耗、寿命等因素，在设计中进行综合权衡。

6.飞行控制系统的仿真为了评估无人机飞行控制系统的性能和可靠性，采用仿真是一种经济、高效的方法。

通过建立系统动力学模型、传感器模型和环境模型等，可以在计算机上进行虚拟飞行实验，模拟不同飞行场景下的飞行控制过程。

某无人机的纵向控制律设计仿真分析

某无人机的纵向控制律设计仿真分析蒋静【期刊名称】《计算机仿真》【年(卷),期】2011(28)1【摘要】This paper introduces UAV control law and simulation method and analyzes how to design longitudinal control law by designing aircraft model and control model. Perform simulation with MATLAB, Linearize the UAV aircraft model, then adjust and estimate gains to make a simple Pitch-attitude-hold and altitude-hold autopilot. And promote the compensator to get a more steady-state error. All results have been verified by simulation figures.%介绍无人机飞行控制设计结构和仿真方法,通过对飞机本体建模和控制律建模,分析了无人机自主飞行时纵向的控制方法,同时给出建模依据和关键点.以matlab为仿真平台进行本体建模和线性化分析,再把俯仰角和高度保持作为纵向控制律设计需求,并通过对增益的调节得到一个无人机自主飞行时稳定可控的控制律,并且设计增加补偿器来减小稳态误差,通过仿真结果证明这种方法的合理性.【总页数】4页(P24-26,97)【作者】蒋静【作者单位】电子科技大学空天科学技术研究院,四川,成都,610054【正文语种】中文【中图分类】V271.4【相关文献】1.舰载无人机着舰纵向控制律设计 [J], 赵东宏;李春涛;张孝伟2.无人机自主着陆纵向控制律设计 [J], 高九州;贾宏光3.基于特征结构配置的飞翼无人机纵向控制律设计与试飞验证 [J], 屈晓波;章卫国;蔡涪育;倪烨斌4.无人机纵向控制律设计以及纵向轨迹跟踪仿真研究 [J], 刘烨;王新民;周健5.舰尾流扰动下无人机着舰纵向控制律设计 [J], 彭争;聂宏;李春涛;张明因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

无人机控制律的设计与仿真

无人机控制律的设计与仿真肖沿海【摘要】本文是在无人机控制技术领域的一个基础性的探索研究.由于本人是首次接触飞行控制这一崭新的领域,且本系在该领域前期的科研积累很少,虽在导师的指导下克服了重重困难,取得了一定的进展,但就其深度而言,还尚显肤浅,在某些问题的研究上还未深入到飞控的本质.%This paper is a basic exploration and research in the field of uav control technology. Because I was the first time contact flight control of this new field, and the department in the accumulation of the early stage of the research in this field is very few, is under the guidance of a mentor to overcome the difficulties, has made certain progress, but in terms of its depth, and also is shallow, on some issues of research has not go deep into the essence of flight control.【期刊名称】《电子测试》【年(卷),期】2017(000)016【总页数】2页(P73-74)【关键词】无人机;控制率;控制技术【作者】肖沿海【作者单位】江南机电设计研究所,贵州贵阳,550000【正文语种】中文常规无人机的飞行控制系统是一个多通道控制系统，即多输入多输出的控制系统。

其输入量为传感器所采集到的无人机状态值，输出量为无人机状态方程的控制变量—舵值和发动机推力。

通常而言，我们要想控制飞机的运动必须首先考虑控制它的角运动，使其姿态发生变化，然后才能使它的重心轨迹发生相应的变化。

农用无人机纵向姿态控制系统设计及仿真

农用无人机纵向姿态控制系统设计及仿真刘超;张长利;王树文;王润涛;张伶鳦;吕涛;栾吉玲;周雅楠【摘要】针对农用无人机的作业特点和应用领域，设计了一种基于经典 PID 控制方法的纵向姿态控制系统。

首先，利用MatLab 软件建立了无人机在配平点处的纵向运动数学模型，分析了无人机的纵向运动规律。

在此基础上，采用经典PID 理论对无人机纵向运动的俯仰角控制回路和高度控制回路进行设计。

通过Simulink 软件进行仿真实验，结果表明：该飞行姿态控制系统控制效果良好，可以满足农用无人机的技术要求。

%This Longitudinal attitude control system is designed on the basis of Classic PID control method .It’ s also spe-cific to the character of how Agricultural unmanned aerial vehicle operates and its application field .The system firstly uses Matlab to build a Longitudinal motion mathematical model at the trim point of the vehicle ,which can analyze the Longitu-dinal motion of itself .Secondly , the system applies the Classic PID theory to the design of the Pitch and Height attitude control loop of the vehicle .The result shows that the attitude control system effects well during flight and can meet the technical requirement of Agricultural unmanned aerial vehicle .【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2016(000)010【总页数】6页(P6-10,46)【关键词】农用无人机;纵向姿态;PID控制, 仿真【作者】刘超;张长利;王树文;王润涛;张伶鳦;吕涛;栾吉玲;周雅楠【作者单位】东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030;东北农业大学电气与信息学院，哈尔滨 150030【正文语种】中文【中图分类】S251农用无人机是现代农业系统中的重要组成部分，具有中低空飞行、巡航速度低、载重量大的特点[1]。

无人机飞行控制系统设计与仿真

无人机飞行控制系统设计与仿真近年来，无人机的应用越来越广泛，涵盖了诸多领域，包括军事、民用、航空等行业。

无人机的飞行控制系统是整个系统的核心和关键，它对飞行性能、稳定性和安全性有着重要影响。

本文将介绍无人机飞行控制系统的设计与仿真。

一、无人机飞行控制系统的基本原理无人机飞行控制系统的基本原理可概括为三个步骤：感知、决策和执行。

感知阶段利用传感器获取周围环境信息，包括飞行器的姿态、位置、速度等数据。

决策阶段根据感知到的数据，通过算法进行飞行任务规划和路径规划。

执行阶段则是将决策结果转化为控制指令，通过执行机构对飞行器进行姿态调整和运动控制。

二、无人机飞行控制系统的设计要素无人机飞行控制系统的设计要素包括飞行器动力学建模、控制器设计、传感器选择和通信系统等方面。

1. 飞行器动力学建模飞行器动力学是无人机控制的基础，对于飞行器的运动和姿态控制起到关键作用。

通过建立飞行器的运动学和动力学方程，可以模拟飞行器在不同环境下的运动响应，并为控制器设计提供基础数据。

2. 控制器设计控制器设计是无人机飞行控制系统的核心。

常见的控制器设计方法包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。

根据飞行器的动力学特性和控制需求，选择合适的控制算法，并对控制器参数进行优化和调整，以实现稳定的飞行控制。

3. 传感器选择传感器在感知环节中起到了至关重要的作用，对于准确获取飞行器的姿态、位置和速度等数据至关重要。

常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、气压计、GPS等。

在传感器选择时，需权衡传感器的性能、成本和适用环境等因素。

4. 通信系统通信系统用于实现无人机与地面站之间的数据传输和指令控制。

无人机通常通过无线电波与地面站进行通信，传输实时的姿态、位置等数据，并接收地面站下达的飞行指令。

通信系统的可靠性和稳定性对于飞行控制的安全性和实时性至关重要。

三、无人机飞行控制系统的仿真无人机飞行控制系统的仿真是设计过程中的重要一环，它可以模拟无人机的飞行行为和控制效果，提前评估和验证控制策略的有效性。

无人机控制系统设计与仿真研究

无人机控制系统设计与仿真研究无人机作为一种新型的机器人，因为其灵活性和多功能而日益受到人们的青睐。

与传统的有人驾驶机器不同，无人机可以完成各种复杂的飞行任务，例如物流配送、农业植保、摄影拍摄等。

无人机控制系统的设计与仿真研究，在保证飞行安全和提高机器人的自主性方面具有重要意义。

一、无人机的控制系统设计无人机控制系统有着很大的复杂度。

它需要完成任务规划、运动控制、环境感知、路径规划等多项任务。

因此，无人机的控制系统一般分为飞行控制、导航定位、通信与数据链接、物理保护等几个模块。

其中，飞行控制模块是最核心的部分，决定了无人机的飞行质量和安全性。

导航定位模块可依赖卫星的全球定位系统（GPS）或惯性测量单元（IMU）实现位置估计，以及其他传感器进行环境感知。

通信与数据链接模块则用来将传感器获取到的地面监控中心，实现无人机的远程操控和数据传输。

物理保护模块则保障了无人机的良好状态，例如散热系统、防水、防尘等。

无人机飞行控制的实现过程主要通过PID控制、模型预测控制或者神经网络控制，其中PID控制最为普遍。

PID控制器的原理是通过对误差、变化率和积分值进行处理，达到对无人机实时控制的目的。

此外，模型预测控制可以通过对无人机动力学的分析，实现对未来轨迹的预测和校准。

神经网络的控制则可以模拟无人机的神经系统，对复杂的多种任务进行处理。

通过不断的实时调整，无人机可以完成高精度、长时间的飞行任务。

二、无人机的仿真研究作为一种新兴的技术领域，无人机的飞行控制系统设计和研究需要先进行仿真实验。

在实验前，需要详细了解无人机系统的工作原理、性能指标和仿真方法等。

通常，设计师可以借助Matlab框架进行仿真，并根据仿真结果进行优化设计。

同时，也可以使用数学建模工具（如Simulink），搭建仿真系统，模拟真实环境下的飞行控制。

通过这些仿真结果，可以有效地预先分析和评估控制算法的有效性、可靠性以及适应性。

当然，为了更加贴近真实环境，还需要在无人机控制系统上搭建硬件平台进行实际测试。

无人机纵向控制律设计以及纵向轨迹跟踪仿真研究

点总能量由动能和势能组成，能量的改变能引起总
２纵向控制律设计
根据引言，要根据无人机纵向小扰动运动方需程设计控制律来分别实现对速度以及高度的跟踪
飞行速度或高度的变化，或是两者同时变化；当保
得到无人机机纵向运动的状态方程如下：
是何湘智在文献［］张琳在文献［］２，３还是秦玮在文献［］４中对无人机的纵向控制律设计时都只考虑了
无人机纵向运动的舵机回路，没有考虑无人机纵而
向运动的推力回路，因此只能在某个时刻对一个量进行控制。而王群伟在文献［］无人机进行轨迹６对优化只给出优化结果，没有给出确定的无人机模并型进行轨迹跟踪的仿真。本文进行纵向控制律设
中图法分类号
Ｖ１．３２２１；
无人机相对有人机的最大差别就是无人驾驶。现阶段，部分无人机一般都是在飞控系统控制下大
１无人机小扰动纵向运动线性模型
在研究无人机的稳定性和操纵性时，一般采用小
全自主飞行，因此，其飞控系统的作用以及飞控系
第１卷１
第３６期
２１年１０１２月
科
学
技
术
与
工
程
Ｖ０＿ｌＮｏ３Ｄｅ．２１Ｉ１．６ｃ０１
１７ — １１ｆ０１３－０８０６１８５２１）６９０ —４

某小型低空高速无人机控制律设计与仿真

控制律计算式中 [-.N-N项的作用是补偿飞机倾斜转弯时升力在垂直方向分量的减小所造成的高度损失#
上述控制律可以采用飞机纵向小扰动运动方程!详细内容请参阅相应的参考资料"进行初步的计算验证 %计算结果如图!和图S所示 !初始
高度增量为 U#%C%即低于预定高度 #%C"#图 ! 表示的是在扰动结束后飞机高度增量 "W 和速度增量 "+ 的变化规律(图 S 表示的是在扰动结束后飞机的迎角增量 "%$俯仰角增量 "7 和航迹倾角增量 "/的变化过程#
初始高度增量为表示的是在扰动结束后飞机的迎角增量和航迹倾角增量高度增量和速度增量迎角增量俯仰角增量和航迹倾角增量由上述计算结果可以看出该无人机的纵向控制律可以实现无人机的纵向高度速度和姿态稳定横航向控制律设计横航向的飞行控制采用副翼和方向舵联合控制的方式由副翼和方向舵联合进行横航向控制时副翼控制律设计基本思路为侧向距离偏差航向角偏差和滚转角为主反馈信号滚转角速度作为阻尼信号副翼偏角为控制输出以达到保持预定航向和姿态的目的控制律的计算公式为分别为飞机的实际航向角和指令航向角为飞机的实际滚转角由副翼和方向舵联合进行横航向控制时方向舵控制律设计基本思路为侧向距离偏差和航向角偏差为反馈信号方向舵偏角为控制输出用以协调控制航向控制律的计算公式为分别为飞机的实际航向角和指令航向角为飞机侧向距离偏差航向角偏差到副翼的传动比上述控制律可以采用飞机横航向小扰动运动方程进行初步的计算验证计算结果如图表示的是在扰动结束后飞机高度增量表示的是在扰动结束后飞机迎角增量表示的是在扰动结束后飞机侧向偏移距离表示的是在扰动结束后飞机侧滑角高度增量和速度增量迎角增量俯仰角增量和航迹倾角增量侧滑角偏航角和滚转角由上述计算结果可以看出该无人机的横航向控制律可以实现无人机收到横航向扰动后的纵向高度稳定和姿态稳定也可以实现横航向的航向稳定和姿态稳定既可以消除侧向偏移和保持预定航向并且速度也可以实现稳定

无人机的控制系统设计与仿真

无人机的控制系统设计与仿真随着科技的不断发展，无人机已经成为现代社会中不可或缺的一部分，无论是军事上还是民用领域，都有广泛的应用。

而无人机的控制系统则是保证其正常运行与使用的关键。

本文将分别从无人机控制系统的设计和仿真两个方面来探讨无人机控制系统的发展。

一、无人机控制系统的设计无人机的控制系统是由四部分组成，分别是传感器、飞行控制器、电机和终端装置。

传感器负责收集无人机的数据，飞行控制器则根据数据实现对无人机的控制，电机则将控制系统的信号输出为电动机信号，终端装置则为用户提供操作界面。

1.传感器传感器是无人机控制系统中最关键的元素之一，因为它能够从外部环境和内部状态中获取所需的数据来实现飞行控制。

摄像机、激光雷达、GPS等传感器都被广泛应用在无人机的控制中。

例如，摄像机主要负责拍摄航线的图像，激光雷达则可以用来识别高度和障碍物，GPS可以为飞行控制器提供定位信息。

2.飞行控制器飞行控制器是无人机控制系统的中央神经系统，与传感器和电机等组件协调工作。

其主要的功能是处理来自传感器的数据，实现对无人机的控制，例如实现飞行姿态稳定，自动驾驶等。

飞行控制器技术目前较为成熟，由于无人机的种类较多，因此市场上也出现了各种适用于不同型号无人机的飞行控制器。

3.电机电机是无人机控制系统中最基本的组成部分之一，负责将控制系统的信号转化为电动机信号，并驱动无人机起飞、降落、悬停、加速和减速等操作。

电机技术也在不断发展，目前市场上有许多种不同规格的电机适用于不同型号的无人机。

4.终端装置终端装置是无人机控制系统中的人机交互界面，主要为用户提供航线设置和模拟飞行等操作。

目前，市场上推出了许多不同类型的终端装置，例如手机APP、遥控器和电脑软件，均提供安全、准确、实时的操作体验。

二、无人机控制系统的仿真在无人机的研发和测试过程中，无人机控制系统的仿真技术受到了广泛的应用。

采用仿真技术可以在不同的情境下模拟实际的控制环境，从而更好地测试和优化控制系统。

无人机飞行控制系统仿真研究

无人机的数学模型无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜和电子干扰等。

因此研究无人机控制系统的设计具有重要意义。

要研究无人机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的数学模型。

在忽略机体震动和变形的条件下，飞机的运动可以看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动（滚动、俯仰与偏航）和沿三个轴的线运动。

为了确切的描述飞机的运动状态，必须选择合适的坐标系。

1.1常用坐标系1.1.1地面坐标系地面坐标系是与地球固连的坐标系。

原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上为正，纵轴与横轴为水平面内互相垂直的两轴。

见图1-1。

图1-1 地面坐标系1.1.2机体坐标系机体坐标系原点在机的重心上,纵轴在飞机对称平面内，平行于翼弦，指向机头为正；立轴也在飞机对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；横轴与平面垂直，指向右翼为正，见图1-2。

图1-2 机体坐标系1.1.3速度坐标系速度坐标系原点也在飞机的重心上，但轴与飞机速度向量V重合；也在对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；垂直于平面，指向右翼为正，见图2-3。

图1-3 速度坐标系1.2飞机的常用运动参数飞机的运动参数就是完整地描述飞机在空中飞行所需要的变量，只要这些参数确定了，飞机的运动也就唯一地确定了。

因此，飞机的运动参数也是飞机控制系统中的被控量。

被控量包括俯仰角、滚转角、偏航角、仰角、侧滑角、航迹倾斜角，航迹偏转角；同时利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对飞机的控制。

这些称为无人机飞控系统中的控制量。

1.3.1 无人机六自由度运动方程式的建立基于飞机运动刚体性的假设，我们就可以推导出飞机的一般数学模型为一组非线性微分方程组。

根据牛顿定律，其运动方程应由两部分组成:一部分是以牛顿第二定律(动力定律)为基础的动力学方程组，由此解得无人机相对于机体坐标系的角度向量和角速度向量;另一部分则是通过坐标变换关系得出的运动学方程组确定出无人机相对于地面坐标系的位置向量和速度向量。

无人机飞行控制系统的设计与仿真研究

无人机飞行控制系统的设计与仿真研究随着科技的发展，无人机正逐渐进入人们的生活，作为新兴领域，无人机技术发展迅速，在诸多领域得到广泛应用。

无人机控制系统是无人机的核心部分，其设计和功能直接影响着无人机的性能和安全。

因此，无人机飞行控制系统的设计和仿真研究变得至关重要。

一、无人机的基本组成无人机是一种由控制系统控制的空中无人驾驶飞行器，由自主光电系统、导航系统、动力系统和遥控操纵系统组成。

其中，无人机控制系统是无人机的核心部分，它与无人机飞行的安全和性能息息相关。

二、无人机控制系统的设计与分类无人机飞行控制系统是无人机的核心部分，其作用是通过各种传感器和电子装置，及时采集无人机的各类参数信息，并根据无人机的实时状态，对无人机进行控制。

其基本组成框架模型如下图：无人机控制系统设计应该考虑到飞行器的动力、结构和飞控的平衡性问题，根据无人机的不同功能，可以将其分为相应的几种类型：固定翼无人机、多旋翼无人机、自主飞行模拟器、倾转旋翼飞行器等。

三、无人机控制系统的仿真研究为了确保无人机的飞行安全和性能，控制系统的设计、优化和调试，需要进行大量的仿真研究。

在仿真前需要先进行数学模型的建立，然后进行系统设计和仿真。

常用的无人机控制系统仿真工具有MATLAB、Simulink、LabVIEW、ADEPT、ADS、Multisim等，这些仿真软件可以实现无人机控制系统运动学和动力学仿真以及控制系统参数优化等。

四、应用案例：固定翼无人机仿真以固定翼无人机为例，利用Simulink工具进行仿真研究。

首先，建立固定翼无人机的数学模型，包括质量、气动力、姿态、位置、速度等。

然后，针对不同任务，设置相应的飞行模式，包括起飞、飞行、巡航、目标搜索和着陆等。

在Simulink中，将无人机的数学模型和控制模型进行耦合，对飞行控制系统进行仿真，可以模拟无人机在不同环境条件下的飞行状态，并对控制参数进行调整，达到最佳控制效果。

五、无人机控制系统的发展随着无人机应用的不断扩大，在无人机控制系统的研究方面，也有了很多新的进展。

固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证_何湘智

航空航天
科学技术与工程
Sc ience T echno logy and Eng ineer ing
V o l1 10 N o1 9 M a r12010 Z 2010 Sci1T ech1Engng1
固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证
何湘智王荣春罗倩倩
( 北京航空工程技术研究中心, 北京 100076 )
纵向运动要实现的基本功能包括: 1) 以给定的俯仰角保持俯仰稳定飞行; 2) 以给定高度保持飞机进行定高飞行。因此纵向控制律设计就是设计俯仰通道和高度通道的控制律。设计的思路采用经典的根轨迹法, 每次一个回路分别进行设计。
1 无人机模型线性化
对速度范围有限的某型无人机进行控制律设
性分析; 根据所分析的飞机特性制定控制策略; 针
对制定好的控制策略, 设计控制结构和控制律; 对
于设计好的控制结构和控制律进行全包线飞行仿
真和鲁棒性验证, 其确保控制策略和控制律的可靠性和控制性能 [ 4] 。为了更好减少飞机纵向运动和
横侧向运动的交联关系, 选取的基准运动为定常直线无侧滑飞行。在本文中取高度 1 000 m, 速度
图 9 不同初始条件下的高度阶跃响应上图蓝色实线 VT = 70 m / s, 绿色虚线 VT = 80 m / s, 红色虚线 VT = 90 m / s。下图蓝色实线 H = 1 000 m, 绿色虚线 H = 1 500 m, 红色虚线H = 2 000m。
参考文献 1 ( 德 ) 鲁道夫# 布罗克豪斯. 飞行控制, 金长江, 译. 北京: 国防工
度和航迹倾斜角的变化为代表的长周期运动, 飞机迎角基本不变 [ 5] 。一般情况下, 长周期运动模态对应着一对较小的共轭复根; 而短周期运动模态则对