工业机器人技术基础5.3工业机器人手臂

工业机器人手臂
主要内容
• 一、手臂的特点
• 二、手臂的分类
一、手臂的特点
• 手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较 大运动范围。
• 总质量较大，受力一般比较复杂 • 在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速 运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。 • 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运 动精度等因素来确定。
2. 按运动形式分
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1.刚度要求高
• 为防止手臂大变形，手臂的断面形状要合理选择。
• 工字型断面 • 空心管
1.刚度要求高
• 采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。
2. 导向性要好
• 防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动
设置导向装置 设计方形、花键等形式的臂杆
3. 重量要轻
• 为提高机器人的运动速度，减小整个手臂对回转轴的转动惯量，采用特殊 实用材料和几何学。
由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件 碳和玻璃纤维合成物
热塑性塑料
4.运动要平稳、定位精度要高
• 要采用一定形式的缓冲措施
二、手臂的分类 1.按结构形式分
• 单臂式
二、手臂的分类 1.按结构形式分
• 单臂式
• 双臂式
二、手臂的分类 1.按结构形式分
• 单臂式
• 双臂式 • 悬挂式手臂
二、手臂的分类 2. 按运动形式分
• 移动型手臂
• ——分为单极型和伸缩型
二、手臂的分类 2. 按运动形式分
• 移动型手臂
• 旋转型手臂
二、手臂的分类 2. 按运动形式分
• 移动型手臂
• 旋转型手臂 • 复合型手臂
活塞油缸 前盖 活塞缸
滚套
销轴 手 臂
手部
总结
一、手臂的特点
1. 刚度要求高 2. 导向性要好 3. 重量要轻 4.运动要平稳、定位精度要高 二、手臂的分类 1.按结构形式分