基于慧鱼模型下的循迹小车设计
循迹小车简单设计方案
循迹小车简单设计方案
循迹小车是一种能够自动沿着指定轨迹行驶的小车。
它通常由车体、电机、传感器、控制板等组件组成。
下面是一个简单的循迹小车设计方案。
首先，车体部分。
车体可以使用两个驱动轮和一个万向轮的结构。
驱动轮可以通过电机驱动，万向轮可以用于保持车体的平衡和方向控制。
车体通常使用轻质材料制作，比如塑料板或者
3D打印的部件。
在车体上还要设计出安装电路板和传感器的
空间。
其次，电机部分。
选择一个适合的直流电机，电机的功率可以根据实际需要进行选择。
电机需要能够提供足够的动力，以便推动小车沿着指定轨迹行驶。
同时，还需要安装一个驱动电路板，用于控制电机的转动速度和方向。
然后，传感器部分。
循迹小车通常会安装光电传感器来检测地面上的轨迹。
光电传感器能够判断地面上的黑白色块，从而确定小车是否需要调整方向。
这些传感器可以通过引脚连接到控制板上。
最后，控制板部分。
控制板是循迹小车的核心，用于接收传感器的数据，控制电机的运行。
在控制板上，可以使用微控制器，如Arduino等，来编写控制程序。
控制程序可以根据传感器检
测到的轨迹，计算出小车需要调整的方向和速度，然后控制电机的转动，实现小车沿着指定轨迹行驶。
综上所述，一个简单的循迹小车设计方案包括车体、电机、传感器和控制板等部分。
这些部分需要合理设计和选型，才能确保小车能够准确行驶在指定的轨迹上。
当然，这只是一个基础的设计方案，实际应用中可能会有更多复杂的要求和功能。
基于慧鱼模型的草莓采集手推车设计
时代农机TIMES AGRICULTURAL MACHINERY第45卷第2期Vol.45No.22018年2月Feb.2018作者简介：李雷，男，四川南部人，大学本科，主要研究方向：机械电子工程。
基于慧鱼模型的草莓采集手推车设计李雷，王思佳，唐义超(,610500)摘要：针对国内以垄作栽培为主的草莓种植方式及草莓自动化收获研究面临的问题，利用慧鱼模型设计搭建了一种辅助现有人工的草莓采集手推车，具有采摘、传送、收集等功能，适合广大垄作栽培草莓种植园的普通农户使用，为草莓种植业的现代化发展提供了一种参考方案。
关键词：草莓；垄作栽培；慧鱼模型；采摘收集当前国内草莓种植方式主要为垄作栽培，该方式限制了自动化收获的发展，采摘收集仍以人工作业为主，需长期蹲下或弯腰，劳动强度高、健康损害大。
针对上述问题，文章利用慧鱼模型设计了一种草莓采集手推车，用以辅助人工进行采摘收集。
慧鱼模型是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，具有简易性、灵活性、牢固性等特点，能很好验证设计的可行性。
1整体设计本草莓采集手推车用以辅助现有人工进行草莓采摘收集，由单人推动手推车在草莓种植地垄间行进作业。
其把手处为控制面板（多个慧鱼输入开关），车身底部安装有万向轮，车身一侧为采摘装置，另一侧为传送装置，传送装置顶部为收集装置。
图1为利用慧鱼模型搭建的草莓采集手推车实物图。
1.控制面板；2.传送盒；3.可旋转三挡片；4.收集盒；5.移动定位装置；6.采摘执行器；7.传送带图1草莓采集手推车慧鱼模型实物图工作时，人工识别草莓分布位置与成熟情况，操控控制面板，将采摘执行器移动至草莓处，吸附器吸住草莓；吸住草莓后，切割器旋转伸出对草莓茎进行切割；摘下草莓后，传送装置将草莓传送至小车顶部，收集装置将草莓按序排列收集入收集盒中，一盒满后从手推车上取出并换上新的空盒，由此完成辅助人工采集。
2模块设计（1）采摘装置设计。
采摘装置由移动定位装置、采摘执行器组成。
智能循迹小车---设计报告【范本模板】
智能循迹小车设计专业：自动化班级： 0804班姓名：指导老师：2010年8月—-2010年10月摘要：本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器; 采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制.此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
引言当今世界,传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。
现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本,比如日本本田制作的机器人,其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。
作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点:一是电子装置占汽车整车（特别是轿车)的价值量比例逐步提高,汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展,汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展,使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。
无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛,比如:亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON)、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。
但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生,必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。
慧鱼创意设计实验报告doc
慧鱼创意设计实验报告篇一：慧鱼实验报告华北电力大学实验报告实验名称: 慧鱼创意系统的实践与开发课程名称：科技创新实践3实验人：设制1301班施宗财 XX04410121输电1402班张志聪 XX04400231机电1401班侯文涛 XX044XX0成绩：优秀指导教师：房静实验日期：华北电力大学工程训练中心 | || |隧道蔽障寻迹机器人作品设计说明一．研制背景及意义我们知道，隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍塌，此时，救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。
同时，也没法得知里面的实际状况。
为了解决这个问题，我们此次设计了这个隧道蔽障寻迹机器人，以期解决这个问题，以方便营救，代替人力进入这些复杂地段进行探测工作。
根据设计方案，我们先搭建了慧鱼模型，并进行了调试及简单的实地实验。
二、实验目的1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。
2、了解ROBOPRO软件及编程。
3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。
4、锻炼机械创新能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
三、实验原理隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。
能够进行蔽障、循迹，并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。
拥有很大的市场开发前景。
四、实验器材1、“慧鱼”创意模型组合包。
2、“慧鱼”专用电源、数据线。
3、计算机一台。
4、“慧鱼”专用智能接口板。
5、ROBOPRO软件。
五、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
六、实验内容1、根据慧鱼”创意模型使用手册，使用各种构件逐步搭建示例模型。
2、模型搭建好后连接相应电路。
3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序，并通过数据线将程序下载到接口板中。
4、接通电源，调试程序。
5、验收成果并拆卸构件，放回原处。
七、实物成品图片展示八、程序流程图九、简单介绍功能1、进入坍塌建筑物进行探测（可以加装摄像头以及探测头）；2、寻找并避开障碍物；3、给定轨迹，能迎着所给轨迹进行运动（走出轨迹以后，灯亮，同时蜂鸣器发声）十、实物示范（实际效果图）篇二：慧鱼创新设计实验报告实验五慧鱼创新设计实验报告姓名：宋俊超班级： 13机自专升本1班成绩：实验日期： 12月18日教师签字：一、实验目的1、培养学生用创造性思维方法，设计、搭建新型的机构或装置；2、培养学生的创新意识及综合设计能力；3、项目组织能力。
慧鱼创意组合模型设计报告范文书
慧鱼创意组合模型设计报告范文书慧鱼创意组合模型设计报告书目录1模型设计及简介21.1测量机器人组合说明21.1.1测量机器人组合简介21.1.2实验步骤21.1.3实验注意事项81.2其它组合简介82创新设计及详细说明142.1创意142.2模型搭建142.3组装142.4控制程序162.5试验183遇到的问题194结语201模型设计及简介十一个示例模型有：通信号灯、洗碗机、温度调节器、基础标准型小车、电梯、干手机、寻踪车、测量机器人、足球机器人、割草机和叉车。
1.1测量机器人组合说明1.1.1测量机器人组合简介在测量温度很高的物体时，由于温度太高人无法靠近，因此需要机器人代替人类去进行测试。
测量机器人右侧安装可以伸出的手臂，手臂前方有温度传感器，如果温度高于设定值，可以通过程序设定使机器人收回手臂或者使机器人停止前进。
这样减小人员因温度过高受伤的事件，也提高了可测量温度的范围，大大方便我们测量高温物体。
机器人下方有传感器，可以自动寻迹行走；也可以按照设定的程序行走，非常方便。
测量机器人的大概原理如下：测量机器人按照预定程序或寻线行走，机器人手臂伸出以测量温度。
若温度低于设定值则绿灯亮，机器人继续行走；若温度高于设定值则红灯亮，且机器人手臂退回，机器人停止运动。
1.1.2实验步骤（1）准备工作按照所给测量机器人的视图，了解并熟悉组装模型所要实现的功能和其用途，观察分析所给样图，从慧鱼提供的所有部件中找出该模型需要的机械构件和电气元件。
然后将所找的零件分类。
具体准备工作如下：电机两个，慧鱼智能接口板一个，电源，以及下图中的零件。
（2）组装a组装第一个零件，即车轴支架。
b安装车轮C进一步安装小车底座d加固小车底架e安装电动机f安装另一个车轮g将两个车轮和电动机组合在一起，并且加固底架。
h安装辅助小车轮。
i安装小车尾座底架j安装小车手臂k将手臂安装到小车上。
l安装尾座m加固小车前部n安装小车前部，并且连接电路。
课程设计报告循迹小车的设计
循迹小车的设计摘要智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于汽车制造业、仓储业，食品加工业等多个行业。
本设计是基于单片机控制的电动小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，包括电源模块、单片机模块、循迹模块、电机驱动模块。
其中单片机模块作为控制器模块以STC89C52单片机为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器RPR220型光电对管对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号进行分析判断,及时控制由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
在此基础利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器进行小车的避障扩展，还选用PT2262/PT2272组成的无线遥控模块对小车进行无线遥控。
本设计不仅给出了硬件设计流程、完整的硬件电路图和控制程序，还用PROTEUS实现了小车电机控制仿真。
关键词：自动循迹；单片机；Proteus仿真Design on Automated Guided VehicleAbstractIntelligent tracking is based on automatic guided robot system, used to make the car line, and choosing the right route. Automated Guided Vehicle is a use of sensor, microcontroller, motor drive and automatic control technology to achieve according to the preset mode, without human management can achieve automatic tracking navigation technology. This technology has been applied in the automobile manufacturing industry, warehousing industry, food processing industry and other industries.The design is based on SCM control electric trolley, trolley can be identified on the black line, achieve the tracking of walking, including driving module power supply module, microcontroller module, tracking module, motor. The MCU module as the controller module with STC89C52 as control core, using microcontroller PWM wave, control car speed. The tube is used for tracing the use of infrared photoelectric sensor RPR220 type photoelectric, and road test signals back to the scm. Analysis and judgment of the collected signal microcontroller, timely control of motor driven by the chip L298N to adjust the car steering, so that the car can travel along the black path automatically, realize the purpose of automatic tracing. Based on E18-D80NK 3-80cm tunable infrared sensors for obstacle avoidance of car obstacle avoidance, also use wireless remote control module composed of PT2262/PT2272 for wireless remote control car.This design not only gives the hardware circuit diagram and program control hardware design flow, complete, we also use PROTEUS to achieve the car motor control simulation.Key words：tracking，microcontroller, Proteus simulation西华大学课程设计目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)1 绪论 (1)1.1智能循迹小车概述 (1)1.1.1循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)2 自动循迹小车系统方案设计 (5)2.1 自动循迹小车基本原理 (5)2.2 总体方案设计 (5)2.2.1 系统总体方案的设计 (5)2.2.2 方案选择与论证 (5)3 硬件电路的设计 (8)3.1 自动循迹小车硬件设计.................................. 错误!未定义书签。
基于“慧鱼”的小型智能立体停车库设计
机电工程技术第48卷 第 12期MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOG 丫Vol.48 No.12DOI: 10. 3969/j. issn. 1009-9492. 2019.12. 009万智辉，廖志鹏，徐巍涛，等.基于“慧鱼”的小型智能立体停车库设计[J].机电工程技术，2019, 48 (12)： 30-32.基于“慧鱼”的小型智能立体停车库设计*万智辉，廖志鹏，徐巍涛，程华兴(东华理工大学机械与电子工程学院，江西南昌 330013)摘要：“慧鱼”创意组合模型包括机械构件、电气构件、传感器、控制器及控制软件。
利用“慧鱼”创意组合模型，通过机构设计、软件编程和模块组装等环节，针对城市老旧小区，设计制作了一种小型智能立体停车库。
阐述了该立体车库的工作原理和基本结构，详细介绍了各功能模块的组建及原理，编制了软件控制程序，完成了存取车实验，为解决城市老旧小区停车难问题提出了一种可行的理论方案。
关键词：“慧鱼”创意组合模型；小型立体停车库；智能存取车；托夹机构中图分类号：TH 122文献标志码：A文章编号：1009-9492(2019)12-0030-03Design of Small Intelligent Mechanical Parking System Based on FischertechnikWAN Zhihui, LIAO Zhipeng, XU Weitao, CHENG Huaxing(College of Mechanical & Electrical Engineering, East China University of Technology , Nanchang, Jiangxi 330013, China)Abstract ： The fischertechnik includes mechanical components , electrical components , sensors , controllers and control software. Using the fischertechnik, a small intelligent mechanical parking system was designed and manufactured for old urban residential areas through mechanismdesign , software programming and module assembly. The working principle and basic structure of the stereo garage were described. The construction and principle of each functional module were introduced. The software control program was compiled and the experiment of storing and accessing vehicle was successfully carried out. A feasible theoretical solution is proposed so as to solve the problem of parking difficulties in old urbancommunities.Key words: fischertechnik; small mechanical parking system ; intelligent access vehicle; clamp mechanism0引言近年来我国私人汽车保有量井喷式增长，停车设施建设却远远滞后，停车问题已成为一些小区业主的生活难题和物业公司的管理难点，甚而影响到了小区周围动静态交 通环境叫 对已建成的老旧小区停车环境进行改造.解决路边停车问题，是解决我国各大城市停车难问题的重要方法之一叫机械式立体车库既可以大面积使用，也可以见 缝插针设置，还能与地面停车场、地下车库和停车楼组合实施，是解决城市停车难问题的有效手段'1。
循迹智能车的设计与制作实验报告
电子技术选修课姓名：学号：专业：题目：循迹智能车的设计与制作实验报告设计地点：设计日期：成绩：指导老师：2015年4月10日一、硬件组装：1、车模套件1万向轮2车底板3驱动轮4主控板5传感器2、车模组装车模组装一：万向轮的安装车模组装二：驱动轮安装1上长脚螺丝2上专用紧固件3固定轮子4固定到小车底盘上（提前焊接电机连接线）二、硬件电路设计与制作1硬件构成原理图2硬件组成1检测单元控制器利用安装于车体前方的循迹传感器实时检测小车的位置，根据小车所处的位置及时调整小车的运行速度和方向，使得小车能够始终沿着引导线运行。
红外对管光电传感器，采用软件编程实现数字化编码。
红外对管：检测原理：当发射管发出的光线照射在赛道的不同位置时，接收管的状态发生较大变化，通过相应的处理电路就可以获得此时的状态值，进行路径的判断。
贴近白色赛道，传感器输出电压达到最大值：约4.7V；远离白色赛道，传感器输出电压达到最小值：约0.2V；贴近黑色赛道，传感器输出电压：约为0.7V。
为保证循迹智能汽车能够按照赛道引导线运行，一般需要多个传感器同时检测赛道。
理论上讲，所用的传感器越多，对赛道的检测则越精确，控制越灵活，但是，当传感器数量增多时，占用的单片机管脚增多，处理电路也增多，消耗的电量也越多。
因此，从实际应用的角度考虑，需合理选择传感器的数量。
另外，传感器的不同排列方式也会对赛道的检测有不同的作用。
循迹传感器采用的是灰度传感器，当传感器位于不同的位置（黑色引导线、白板）时，输出电压值不同，控制器通过对循迹传感器电压值的采样，获取道路信息。
2电机驱动智能汽车由直流电机提供动力，电机由车载直流电源供电，小车在运行过程中需要根据赛道设定合适的速度，即需要对电机速度进行控制。
因此，一般需要通过电机驱动电路向电机提供可以调节输出电压的电源，以控制小车的速度。
使用L298N电机驱动芯片：L298N硬件电路原理图L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。
循迹小车课程设计报告
智能循迹小车设计与制作课程设计报告系别：专业：班级：成员：指导老师：时间：二〇一一年6月30日一、设计目的：1、学会智能电子产品的功能设计与任务分析，能进行小型电子产品方案设计；2、掌握基于51单片机、FPGA模数混合硬件系统设计和程序设计；3、熟悉电子信息类企业项目完整的运作过程及管理规范，培养团队协作能力、沟通能力、创新能力和组织能力。
二、智能循迹小车任务分析这是一种基于STC89C51单片机的小车寻迹系统。
该系统采用两组高灵敏度的光电对管，对路面黑色(白色)轨迹进行检测，并利用单片机产生PWM波，控制小车速度。
测试结果表明，该系统能够平稳跟踪给定的路径。
整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行三、智能循迹小车循迹原理该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。
利用了简单、应用比较普遍的检测方法—发光二极管+光敏电阻。
发光二极管+光敏电阻，即利用光线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。
在小车行驶过程中不断地向地面发射白光，当白光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。
四、智能循迹小车总体方案整个电路系统分为检测、控制、显示、驱动四个模块。
首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，然后显示小车的运行状态，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。
系统方案方框图如图1所示。
图1 智能小车寻迹系统框图五、智能循迹小车各模块方案1、循迹模块设计方案1：用红外发射管：接收管自己制作光电对管循迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射出的光线则测出黑线继而输出高电平。
循迹小车毕业设计--循迹小车设计
毕业设计题目循迹小车设计英文题目The design of car tracking学生姓名：申请学位级别工学学士学号：专业：机械电子工程系别：机械与电子工程系指导教师：职称：二零一三年六月三日摘要该设计是为一个简易的循迹小车软硬件系统，该小车是基于8位的51单片机进行用控制的，循迹小车的研究意义涵盖了勘探、工业、生活以及探月工程。
循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
从设计的功能要求出发，设计包括了小车控制系统的软件设计和硬件设计。
小车采用了简易的三轮构架式，用由前两轮驱动并控制转向的控制模式。
控制系统以STC89C52为控制核心, 由STC89C52产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器探头对路面黑色轨迹进行检测,并确定小车当前的位置状态，再将路面检测信号反馈给STC89C52。
STC89C52对采集到的信号予以分析判断,及时控制并驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
关键词：循迹小车，STC89C52，红外光电传感器ABSTRACTThe design is a simple automatically tracing the car system, and its significance covers the industry, life, exploration, and human concern lunar exploration. The design aims to design a can of independent walking in accordance with the trajectory of human default (or completely autonomous walking) and to complete the tasks assigned to the car. The design includes control system hardware and software design. Relatively high stability of the four trusses in order to adapt to the complex terrain, before the rotation of the rear-wheel drive control mode. Control system to control the core to STC89C52 microcontroller PWM wave to control the car speed. Using infrared photoelectric sensor to detect the black track on the road and to determine the current status of the car, and then the road detection signal is fed to the microcontroller. Microcontroller to be collected signal analysis and judgment, and timely control of the drive motor to adjust the steering of the car, so that the car is traveling along the black track to achieve the purpose of the car automatically tracing.Keywords:car tracking；STC89C52；Infrared sensors目录1. 绪论 (1)1.1循迹小车概述 (1)1.1.1循迹小车的发展历程 (1)1.1.2循迹小车的应用 (2)1.2智能循迹小车的关键技术 (2)2. 方案的设计与论证 (4)2.1主控系统 (4)2.2驱动模块 (4)2.3循迹模块 (5)2.4机械系统 (5)3. 主要器件介绍 (6)3.1单片机STC89C52的介绍 (6)3.2电机介绍 (8)3.3电机驱动模块L298N的介绍 (8)3.3.1L298N的引脚功能 (9)3.3.2L298N的工作参数 (10)3.3.3L298N的逻辑控制 (10)3.4TCRT5000的介绍 (11)3.5LM324的介绍 (11)4. 硬件系统设计 (13)4.1总体设计 (13)4.2主控电路 (13)4.2.1外部时钟电路 (14)4.2.2复位电路 (14)4.2.3P0口外接上拉电阻 (15)4.3轨迹识别电路 (15)4.4电压比较电路 (16)4.5直流电机驱动电路 (17)5. 程序设计 (18)5.1程序总体框架 (18)5.2主程序模块 (20)5.3循迹程序模块 (21)5.4电机程序模块 (22)5.5定时器程序模块 (24)结论 (26)致谢 ............................................................................................... 错误！未定义书签。
循迹避障智能小车的实验设计
循迹避障智能小车的实验设计本实验旨在设计和实现一个能够循迹避障的智能小车，通过实践验证其实验设计方案是否可行。
通过本实验，希望能够提高小车的自动化水平，使其能够在复杂的路径环境中自主运行。
循迹避障智能小车：实验所用的智能小车需具备循迹和避障功能。
传感器：为了实现循迹和避障功能，我们需要使用多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器等。
电路：实验中需要搭建的电路包括电源电路、传感器接口电路和控制器电路等。
编程软件：采用主流的编程语言如Python或C++进行编程，实现对小车的控制和传感器数据的处理。
搭建电路：根据设计要求，完成电源电路、传感器接口电路和控制器电路的搭建。
安装传感器：将红外线传感器和超声波传感器安装在小车上，并与电路连接。
编程设定：使用编程软件编写程序，实现小车的循迹和避障功能。
调试与优化：完成编程后进行小车调试，针对实际环境进行调整和优化。
通过实验，我们成功地实现了小车的循迹避障功能。
在实验过程中，小车能够准确地跟踪预设轨迹，并在遇到障碍物时自动规避。
实验成功的主要因素包括：正确的电路设计、合适的传感器选型、高效的编程实现以及良好的调试与优化。
在实验过程中，我们发现了一些需要改进的地方，例如传感器的灵敏度和避障算法的优化。
为了提高小车的性能，我们建议对传感器进行升级并改进避障算法，使其能够更好地适应复杂环境。
通过本次实验，我们验证了循迹避障智能小车实验设计方案的有效性。
实验结果表明，小车成功地实现了循迹避障功能。
在未来的工作中，我们将继续对小车的性能进行优化，以使其在更复杂的环境中表现出更好的性能。
本实验的设计与实现对于智能小车的应用和推广具有一定的实际意义和参考价值。
随着科技的不断发展，智能小车已经成为了研究热点之一。
避障循迹系统是智能小车的重要组成部分，它能够使小车自动避开障碍物并按照预定的轨迹行驶。
本文将介绍一种基于单片机的智能小车避障循迹系统设计，该设计具有简单、稳定、可靠等特点，具有一定的实用价值。
慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计说明书
慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计与三维仿真摘要：以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人识别小车。
小车利用传感器进行循迹。
利用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。
控制软件为ROBO Pro，控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——识别火源——自动灭火等。
首先对小车的总体设计，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装搭建小车结构，最后对智能小车的控制系统进行编程，完成了智能小车硬件设计及软件设计，成功实现了自动循迹和灭火功能。
关键词：智能机器人；慧鱼系统；循迹；结构设计；三维仿真；fischer system hazardous environment there is no comprehensive emergency vehicle designand 3d simulationABSTRACT:In fischer creative portfolio model for platform, designed a intelligent robot to identify the car. The car is the use of sensors for tracking. Using fischer intelligent control interface board, use dc motor driver. Control software for the ROBO Pro, control the robot to complete a series of complicated movements, such as looking for track - walking along the path - identify fire, automatic fire extinguishing and so on. First on the car's overall design, determine and drive transmission scheme, and then assembly set up the car structure according to the modular design method, finally, the smart car control system programming, finished the hardware design and software design, intelligent car successfully realized the automatic tracking function and extinguishing the fire.KEY WORDS:ntelligent robot; Fischer system; Tracking; Structure design; 3d simulation;目录1.前言 (1)1.1慧鱼机器人的背景及意义 (1)1.2国内外机器人的发展现状 (2)1.3慧鱼机器人的前景 (3)2.软硬件介绍 (5)2.1传感器说明 (5)2.1.1轨迹传感器 (5)2.1.2超声波距离传感器 (5)2.1.3光敏传感器 (6)2.1.4接触式传感器 (6)2.2大功率马达 (6)2.3.1 ROBO TX控制器说明 (7)2.3.2控制面板说明 (8)2.3.3 接口板工作模式 (9)2.3.4 ROBO接口板的编程语言 (10)2.3.5 故障诊断及重要信息 (10)3.慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计 (12)3.1实现功能 (12)3.2 硬件的选择 (14)3.3组装设计 (14)3.3.1机构运动示意图 (14)3.4 喷水装置设计 (16)3.5 ROBO接口板接线说明 (16)3.6 控制设计(ROBOpro编程软件) (17)3.6.1蓝牙控制程序 (17)3.6.2自动控制程序 (19)3.7抢险车照片展示 (19)4.三维仿真 (21)4.1车的尺寸参数 (21)4.2 各种零件图（代表性的绘图零件） (21)4.3 绘图组装图： (23)5.结论和展望 (25)5.1结论 (25)5.2展望 (25)5.3个人心得 (25)参考文献 (26)谢辞 (27)外文翻译 (28)1.前言1.1慧鱼机器人的背景及意义“慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智慧魔方”，简称“慧鱼”。
毕业设计(论文)-基于单片机的智能循迹小车设计
摘要80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。
本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）新型显示芯片的采用。
关键词：80C51单片机；光电检测器；PWM调速；电动小车。
ABSTRACT80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze.The adoption of technique as:(1) Reduce the speed by program the engine；(2) Efficient application of the sensor;(3) The adoption of the new display chip.Key words:80C51 single chip computer; light electricitydetector;PWM speed adjusting;Electricity motive small car.目录1 绪论 (4)1.1本课题研究的背景和意义 (4)1.2智能循迹小车设计原理 (5)2 方案设计与论证 (5)2.1直流调速系统 (5)2.2检测系统 (6)3 智能寻迹小车模块设计 (10)3.1总体方案 (10)3.2传感检测单元 (11)3.2.1小车循迹原理 (11)3.2.2传感器的选择及检测电路设计 (11)3.2.3传感器的安装 (12)3.3软件控制单元 (13)3.3.1单片机选型及程序流程 (13)3.3.2车速的控制 (13)3.3.3电机驱动单元 (14)3.3.4蜂鸣器电路设计 (15)3.3.5稳压电源设计 (15)4 系统功能测试 (15)4.1测试仪器及设备 (16)4.2功能测试 (16)5 结束语 (17)致谢 (18)参考文献 (19)附录 (20)1相关芯片介绍 (20)1.1单片机概述 (20)1.2LM339芯片介绍 (24)1.3L298N芯片介绍 (27)1.47805芯片介绍 (28)2小车控制程序源代码（C） (30)1 绪论1.1 本课题研究的背景和意义随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于慧鱼机构创新组合的废墟搜救小车救生辅助设备设计
摘要随着地震、暴雨、干旱等自然灾害的发生，人们发现当这种破坏性极大的自然灾害发生过后，人们在救援过程中发现，人类的力量是如此的渺小。
抗震救灾重在救灾，救灾贵在救人。
在救援的过程中人们也发现很多的问题和困难。
比如当人们发现废墟下压着人的时候。
由于周围环境复杂而不能够及时把人救出，从而让人们感到无比遗憾和痛苦。
本文设计的是一个废墟搜救机器人的两个主要的组成部件机械手及其放线装置，用于搜救被压在废墟下的人。
首先，本文将设计机械手和放线装置的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器手和放线装置的结构平台；在此基础上，本文将设计机械手和放线装置的控制系统，包括机械手和放线装置的活动范围和驱动方式的选择、机构的程序的设计。
最终实现的目标包括：机械手的活动更加灵活、效率更好。
放线装置的活动范围更大、活动越灵活。
关键词：机械手；放线装置；机械控制；机械设计AbstractAs earthquake, rainstorm, drought, and the occurrence of natural disasters, people found that when this destructive great natural disasters in relief after discovery in the process, human power is so small. Disaster relief, lies on disaster rescue. In the process of rescue people also found that many of the problems and difficulties. Such as when people found the man down when the ruins. Due to the complex environment and the person can not timely rescue, which makes people feel very sorry and pain.This will design a robot manipulators and search ruins pay-off unit, used to rescue the pressure was in ruins. Firstly, this paper will design and structure of the manipulator pay-off unit, and then choose the suitable way, driving mode of transmission, machine and equipment structure platform; pay-off On this basis, the paper will design and drawing of the manipulator device control systems, including manipulators and unreeling device range of activities and drive mode selection, organization of the program design. The final goal of the manipulator activities include: more flexible, efficiency is better. The activities of the pay-off unit is bigger, more flexible. ActivityKeywords: manipulator device；mechanical drawing；control and mechanical design目录1 绪论 (1)1.1 本论文的设计背景和意义 (1)1.2 废墟搜救设备的类型 (2)1.3废墟搜救机器人的历史和现状 (2)1.4 本论文研究的内容 (2)2 放线装置的设计 (4)2.1放线装置的设计 (4)2.1.1德国慧鱼 (4)2.1.2 放线方式的选取 (4)2.2 放线装置的模型图 (5)2.3驱动方式 (6)2.4 传动方式 (7)2.5 放线装置的控制方案与分析 (7)2.6 放线装置的运行程序 (8)3 机械手的设计 (9)3.1机械手的概述 (9)3.1.1机械手的历史、现状 (9)3.1.2 机械手的发展趋势 (10)3.2机械手的设计要求 (11)3.3 机械手的设计 (11)3.3.1机械手的两种设计和选取 (11)3.4 驱动方式 (13)3.5 传动方式 (15)3.6 机械手的控制方案与分析 (17)3.7 机械手的运行程序 (18)总结与展望 (19)导师简介 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。
“慧鱼创意组合模型”实验
齿轮齿条传动
丝杆螺母传动
河南职业技术学院机电系
机械运动
带传动
河南职业技术学院机电系
机械运动
• 滑轮传动
定滑轮： 固定的， 不省力但改变方向
例： 旗杆
河南职业技术学院机电系
机械运动
• 滑轮传动
动滑轮：
省力 但不能改变力的方向
例： 吊车
河南职业技术学院机电系
机械运动
• 滑轮传动
滑轮组
河南职业技术学院机电系
联杆、链条、履带、齿 轮（齿轴、齿条、涡轮、 涡杆、凸轮、弹簧、曲 轴、万向节、差速器、 轮齿箱、铰链等。）
河南职业技术学院机电系
机械运动
• 传递圆周运动
直（斜）齿轮传动
锥齿轮传动
河南职业技术学院机电系
机械运动
传递圆周运动
涡轮蜗杆传动 （自锁）
冠状齿轮
河南职业技术学院机电系
机械运动
• 传递直线运动
长不同。传感器的一端接 到信号A1或A2端，另一端 接到9V电源端及公共端。
黑色轨道。（传感器检 测表面应为5mm30mm，它包含两个发 射和两个接收装置，连
可以在程序检测界面的A1 接该传感器你需要有两
或A2中得到相应0-1000的 个数字量输入端和9V电
数值。
源端。
河南职业技术学院机电系
机械元件
1、升降机； 2、自动门； 3、移动机器人； 5、机械臂。
河南职业技术学院机电系
智能接口板
电源接口
连接计算机接口
E1 E2 EX EY E3 E4 E5 E6 E7 E8 M1 M2 M3 M4
+
绿接线柱插口 （上排口）
红线接柱插口 （下排口）
机器人综合设计及实践之慧鱼机器人创意设计报告
.. . …机器人综合设计与实践之慧鱼机器人创意设计报告：学号：专业班级：：学号：专业班级：：学号：专业班级：：学号：专业班级：：学号：专业班级：报告提交时间：2021年12月18日1、作品名称：承载汽车停车装置2、主要材料：慧鱼创意组合模型3、设计目的随着社会的进步，家家户户都有了小汽车，出行啊是越来越方便，但随之而来的问题也成为了热点话题，出行方面，还有限号等措施来进展限制，但一辆车，无论如何限号，停车总是一辆车要实打实的占一个车位的，在这个寸土寸金的年代，停车位是越发珍惜。
我们小组就以此为契机设计了这款承载汽车停车装置，为的就是为解决停车难这一社会问题提供我们大学生的一点思路。
而理论上我们的这个装置思路，可将停车位土地的利用提高四倍左右。
切实解决了停车位稀缺引发争抢的问题。
4、设计与制作步骤□1计构思及设计草图:我们组五个人经过剧烈的讨论后，最后选定做简易可实施的高空停车装置，并放弃了摩天轮式的传车和文具盒式的停车方式，最后选用可施行的货运传送方式。
□2根本骨架:我们组选用长条行快上下左右两层来模拟楼层，做到了简单，神似，美观的效果。
□3货运传送装置:经过一系列的的尝试失败后，我们组自制出了货运式的传送装置。
□4动力装置:动力装置方面的问题我们组才用了电机动力，可施行，具有可靠性。
□5装运车辆的框架:这对于我们组来说是个难题，屡次失败后，组长决定才用电梯式的方式将车辆运送到高空楼层进展停放。
可靠。
□6进展骨架，动力装置，传送装置的合并与组装。
□7进展局部修改，让装置高端大气上档次。
5、作品功能简述及其搭建过程中遇到的问题,解决方法?我们作品是一个简易的汽车停泊装置，主要的功能是停放轿车、面包车等中小型汽车。
在作品的制作过程中我们遇到的问题及解决方法如下:一、对制作零件和安装零件的方法不熟悉。
在我们的小组当中，大多数人所在的专业与本课程的容没有联系，因此也鲜少有时机能接触到此类装置的制作，所以对它们不太熟悉。
基于慧鱼模型的四轮驱动电动汽车创新设计
·198·
煤炭技术
术过程的还原更可以实现工业生产和大型机械设备操作的 模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证 提供 了可能[1]。
文中由慧鱼构件拼成 1 辆四轮驱动汽车，它的 4 个车轮 由 4 个电机分别控制，通过改变每个电机的调速来实现小车 的行驶特性。
第 29 卷
1 总体设计
1.1 整车参数 利用慧鱼各个构件进行拼接，最后建立四轮驱动电动汽
汽车的转弯半径
R=
D sinα
第9期
李浩东，等：基于慧鱼模型的四轮驱动电动汽车创新设计
·199·
图 5 四轮驱动电动汽车转角关系
当四轮驱动汽车如图 6 所示行驶时，得到其最小转弯半 径。
图 8 S 形弯道
图 9 汽车模型进入第 1 弯道图
条直线 ，长 度 均 为 40 cm。该 汽 车 直 线 行 驶 通 过 此 路 段 ，此 时
文章编号:1008-8725（ 2010） 09-0197-03
Innovation Design of Four-wheel Drive Electrical Vehicle Based on Fishertechnik Models
LING Hao-dong, CHANG Yun-xia, WANG Qing
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
（ 上接第 193）
3 结语
数据库文件 ，a 应该小一些 ， 而对于不经常访问的数据库文
件，a 可以适当的大一些。
在数据库应用中， 并发控制的方法和实现途径多种多
动态多粒度锁的算法流程如图 1 所示：
样，可以借助于数据库本身的能力，也可以利用开发工具，还
智能循迹小车课程设计报告
智能循迹小车课程设计报告
本报告是针对智能循迹小车设计的课程学习过程及实践成果的总结。
在学习过程中，我们深入学习了循迹原理、电路设计、程序编写等知识，并结合具体实践进行了小车的搭建与调试。
同时，在设计过程中，我们还通过对传感器、电机等硬件的选择和连接，提高了对电子电路及工程实践的理解和掌握。
最终，我们成功完成了小车的自动循迹功能，并通过实验验证了其稳定性和可靠性。
通过这次课程的学习与实践，我们不仅掌握了基本的电子电路和程序编写知识，还培养了实践动手能力和团队协作精神。
这对我们以后的学习和工作都将有着积极的影响。
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摘要利用慧鱼创意模型组合拼建后轮驱动的电动小车模型，其动力装置安装在底板，由发动机提供。
慧鱼创意组合模型是一种技术含量较高，经拼接后形成的工程类模型，是展示科学原理和科学技术的理想教学器材。
而本文设计是以德国慧鱼创意积木所搭建而成的模拟机器人为基本构架，通过圈形式人机界面LLwin,再由智慧型电脑界面板去控制驱动机器人，使机器人的细节部分动作达到我们的要求，再而取代我们以后常用的由硬体描述语言所驱动的构架，通过慧鱼模型拼接组装，程序编制，任务达到要求，简明扼要的阐释了机械之间的配合关系，各种传感器安装使用，软件编写，实现对伺服电机，电磁线圈的控制，操作简单易懂，更加方便快捷。
自动循迹小车是智能机器人的一种，这种智能小车可以适应不同的环境，在不受湿度，温度，磁场及重力等条件影响下可发挥很大的作用。
关键词：智能机器人慧鱼模型循迹小车边界识别AbstractFischertechnik models use a combination of creative spell built rear-wheel drive electric car models, the power device installed in the floor, provided by the engine.Fischer creative combination model is a high-tech, engineering model formed after splicing, is to demonstrate the scientific principles and ideals of science and technology teaching equipment.In this paper, design studios and German Fischer creative building blocks are made of simulated robot built as a basic framework, in the form of man-machine interface by ring LLwin, then by intelligent computer interface board to control the drive robots, robot parts to make the details of action to achieve our requirements,We later used again and replaced by a hardware description language driven architecture, with the model by stitching assembly, programming, meet the requirements of the task, with a concise explanation of the relationship between mechanical,Install and use a variety of sensors, software development, to achieve servo motors, solenoid control, easy to understand, faster and more convenient.Automatic tracking car is an intelligent robot, this smart car can adapt to different environments, can play a significant role in the unaffected by humidity, temperature, magnetic field and gravity conditions affected.Keywords:Robot;Fischertechnik;Tour Line; Boundary identication目录摘要 (1)第1章绪论 (1)1.1 课题背景与选题意义 (1)1.2慧鱼机器人 (1)1.3设备与制作环境介绍 (2)1.4研制小车过程 (2)1.5设计工作原理 (2)1.6慧鱼模型操作规程： (3)1.7慧鱼机器人发展前景 (3)第2章.总体设计 (5)2.1机器人的设计方法 (5)2.2参数及部件设定 (5)2.3基本构件 (6)第3章硬件设计 (10)3.1 ROBO 接线设计 (10)3.2 红外线控制设备 (10)3.3慧鱼ROBO接口板 (11)3.4 ROBO I/O扩展板 (14)第4章程序设计 (16)4.1软件介绍 (16)4.2程序单元的介绍 (17)第5章C语言下的循迹小车程序设计 (25)第6章实验慧鱼机器人步骤 (34)6.1 组装模型 (34)6.2 编程控制 (35)第7章结论 (36)致谢 (38)参考文献 (39)第1章绪论1.1 课题背景与选题意义由于机器人技术的发展和快速的被人们和科学研究所广泛运用，由此可知科学家对于机器人的功能和工作环境也相对提高，除了一些超强的记忆能力和逻辑思考能力，还有在机器人的能不结构以及外部形体上，科学家们更希望机器人能够进一步的模仿人类，对于外界信息的选集，也通过各种传感器的使用，试图达到类似人类各种感官的功能，选集外在环境变化，一旦外在环境发生了改变，机器人也会随着环境的变化，自身做出反应的动作，更新自己的条件发射资料库，达到类似于人类后天学习的功能。
移动式机器人分为车轮式，特殊车轮式，不限轨道式，不行式等，如果是在平坦的地面上移动，那么车轮式是最有效率的，，不但机构的构架简单易懂，且具有很强的使用性，但是缺点在于不能在凹凸不平的地面上行走，除此之外，由于普通车轮无法再阶梯或者有高低差距的地面上行走，所以需要研究一种有车轮，三种以上连接构造的特殊形态。
本次课题即为慧鱼模型机器人设计及其控制器实现机器人的行走以及自动躲避障碍，当机器人在轨道中行走做出动作时，遇到障碍物或者能打断行走的物体时，会通过微动开关将信息传回到电路板中，然后系统进行判断，再配合计数器的面对程序来使机器人躲避障碍并且进行下一个路径动作，再达到目标。
1.2慧鱼机器人怎么样利用慧鱼创意模型来构造我们所需求的机器人是我们需要思考和学习的，而在机器人拼接的过程中，传感器如红外传感器，动力装置如发动机的拼接也是必不可少的，然后加上许多的机械零部件，组成所需要的机器人模型，正如本文所介绍利用慧鱼各个构件进行拼接，最后建立后轮驱动电动小车模型，该后轮驱动电动小车后轮装有1个电机，通过电机的旋转带动车轮转动。
动力来源于电机M, 这是慧鱼创意组合模型组合包中的大功率发动机,拥有固定的减速比为 30∶1 的齿轮组,动力经过涡轮蜗杆传动传至车轮,来带动小车运动。
车架由弹簧连接来实现柔性连接，从而方便汽车转向，避免转弯时发生干涉。
1.3设备与制作环境介绍先从一个简单测试的安装系统来检查接口板和各个传感器的基本功能特点。
然后我们继而可以组装起一个简单的模型来，让它具备一定的功能，随后可以调试更多的程序来尝试更加复杂的系统。
而在拼接过程中，小车需要各种各样的零部件来增加其活跃性和灵敏性，这就需要一个完整和科学的制作环境，在一个固定的环形跑道上，安装不同的障碍物，设定不同的调试程序，让智能小车能够在程序的牵引下成功的绕过障碍，并且最终完成所需步骤。
1.4研制小车过程第一个阶段是可编程的示教阶段，展现出智能小车，由于本身不具备有传感器，所以不能接收外界所发出的信息，所以在行驶过程中不能根据外界环境的变化而发生调整，故而其应用范围狭窄。
第二个阶段是具有一定的感觉功能和自动适应能力后的离线编程型的智能小车。
这种小车具备了一定的简单外部传感器，如红外传感器，它可以确定自身的位置和方向，通过已经编排好的程序来进行运行。
第三个阶段是能够感应外界环境变化的智能小车，此类小车可以面对复杂的环境变化，然后精确地分析外界信息的来源，再做出正确的反应，这样的机器人小车配备了多个传感器，可以有效的适应各种环境。
1.5设计工作原理机器人指的是可程式控制的机械，可分为以下两个部分。
（1）机械构架本次设计机器人的机械构架采用慧鱼创意模型组成，它的优点在于方便组装，能在设计的初级阶段起到一定的辅助作用，减少制作成本以及更好的观察设计时的可行性和优缺点，以便更好的改进设计中的缺点，一般所用到的机械如齿轮，发动机，传感器等都可以在零部件中找到，功能也相当。
该架构由两个丝杆和一个发动机连接而成，两个丝杆街上传动齿轮或者涡轮蜗杆就能实现对小车的运动控制了。
（2）程序的整体采用了主/从结构的编程方式，主要是为了解决更多不同频率的循环和不同循环之间的信息交替使用。
程序中嵌入了并联在一起的机器人反解模型及控制算法，采用了全局变量，局部变量，共享变量等来实现各个程序模块之间的信息交换，依此来避免两个循环同时操作一个对象一类的竞争问题的出现，称为同步技术。
由于程序内容比较大，反应的信息量大，所以程序再管理上，我们也充分利用了LLwin里的高级编程技巧，如，在面向机器人的轨迹控制与I/O逻辑控制程序时，像回零，连续运转，单个轴向调增，轨迹选择，系统自我调试等。
该软件一方面负责完成对智能小车驱动环节（电机）的精确同步控制，同时实现了末端执行器的轨迹控制；而另一方面，该软件需完成一组通用的I/O输入输出控制，实现对机构运动时的控制以及协调。
驱动软件可实现单轴或多轴的运动控制，D/A转换，I/O硬件控制集合，它包含了轴配置，运动类型设置，电机的运行和停止操作设定。
1.6慧鱼模型操作规程：1.实验前先按照清单写下零件的数量和种类；2.了解零件的拆分方式和大致的分装的规律；3.检查密封袋的封装口；4.每次只取出所需要的零件；5.取完零件后需将袋子封装好；6.拆除模型之后需将零件放回拆装前的袋子；7.实验完成后再次庆典零件个数防止丢失。
1.7慧鱼机器人发展前景慧鱼创意模型主要提供了包括组合包，培训模型，工业模型三大块。
包含了机械，液压，气动，遥控，机电一体化等科学知识于一身，利用工业标准的基本构件如机械元件，电器元件，气动元件等，再加上一些传感器，执行器和控制器等和一些软件的配合使用，运用设计构思和实践理论的分析，实现了任何技术过程的原理重现，更加可以实现工业生产过程中的模拟操作过程，从而为实验教学和科研发展提供了理论成果。
慧鱼教具作为简单便捷的操作用具广泛运用于各方面的创新思维教学上，并且获得了无数专家学者的好评，同时在欧洲，美洲等各大高校中广泛运用，当来到中国之后，也广泛运用于国内各大高等学府，它以浓厚的趣味性和开发创新性，使学生能够更加直观方便的把抽象的复杂的理论知识，通过模型的建立来具体化，大大的激发了我们的学习能力和动手能力，对于我们了解机械运动以及工业机械设备控制等都有着很大的好处，是我们学习机电一体化最理想的教学器材。