智能车实验报告分析解析
智能小车控制实验报告
一、实验目的本次实验旨在通过设计和搭建一个智能小车系统，学习并掌握智能小车的基本控制原理、硬件选型、编程方法以及调试技巧。
通过实验，加深对单片机、传感器、电机驱动等模块的理解，并提升实践操作能力。
二、实验原理智能小车控制系统主要由以下几个部分组成：1. 单片机控制单元：作为系统的核心，负责接收传感器信息、处理数据、控制电机运动等。
2. 传感器模块：用于感知周围环境，如红外传感器、超声波传感器、光电传感器等。
3. 电机驱动模块：将单片机的控制信号转换为电机驱动信号，控制电机运动。
4. 电源模块：为系统提供稳定的电源。
实验中，我们选用STM32微控制器作为控制单元，使用红外传感器作为障碍物检测传感器，电机驱动模块采用L298N芯片，电机选用直流电机。
三、实验器材1. STM32F103C8T6最小系统板2. 红外传感器3. L298N电机驱动模块4. 直流电机5. 电源模块6. 连接线、电阻、电容等7. 编程器、调试器四、实验步骤1. 硬件搭建：- 将红外传感器连接到STM32的GPIO引脚上。
- 将L298N电机驱动模块连接到STM32的PWM引脚上。
- 将直流电机连接到L298N的电机输出端。
- 连接电源模块，为系统供电。
2. 编程：- 使用Keil MDK软件编写STM32控制程序。
- 编写红外传感器读取程序，检测障碍物。
- 编写电机驱动程序，控制电机运动。
- 编写主程序，实现小车避障、巡线等功能。
3. 调试：- 使用调试器下载程序到STM32。
- 观察程序运行情况，检查传感器数据、电机运动等。
- 调整参数，优化程序性能。
五、实验结果与分析1. 避障功能：实验中，红外传感器能够准确检测到障碍物，系统根据检测到的障碍物距离和方向，控制小车进行避障。
2. 巡线功能：实验中，小车能够沿着设定的轨迹进行巡线，红外传感器检测到黑线时，小车保持匀速前进；检测到白线时，小车进行减速或停止。
3. 控制性能：实验中，小车在避障和巡线过程中，表现出良好的控制性能，能够稳定地行驶。
智能运输小车实验报告
一、实验目的1. 熟悉智能运输小车的组成及工作原理；2. 掌握智能运输小车的编程与调试方法；3. 熟悉传感器的工作原理及在智能运输小车中的应用；4. 提高实际操作能力，培养创新意识。
二、实验原理智能运输小车是一种集传感器、微控制器、电机驱动等模块于一体的智能设备，具有自动避障、循迹、遥控等功能。
本实验以智能运输小车为研究对象，通过传感器采集环境信息，利用微控制器进行运算处理，驱动电机实现运动，实现小车的智能运输。
1. 传感器：本实验采用红外传感器、编码器等传感器，用于检测小车周围环境、速度、方向等信息。
2. 微控制器：本实验采用STC89C51单片机作为核心控制单元，负责处理传感器信息、控制电机驱动模块等。
3. 电机驱动模块：本实验采用L298N电机驱动模块，用于驱动小车电机，实现小车的运动。
4. 电机：本实验采用直流减速电机，用于驱动小车行驶。
三、实验步骤1. 硬件连接：将红外传感器、编码器、电机驱动模块、电机等硬件连接到单片机。
2. 编程：编写智能运输小车程序，实现以下功能：（1）传感器数据采集：采集红外传感器和编码器的数据；（2）数据运算：根据传感器数据，计算小车行驶速度、方向等参数；（3）电机驱动：根据运算结果，控制电机驱动模块，实现小车行驶；（4）避障：当检测到前方有障碍物时，小车自动减速或停止；（5）循迹：小车在行驶过程中，根据红外传感器采集的信号，保持行驶在指定轨迹上；（6）遥控：通过红外遥控器控制小车的前进、后退、转向等动作。
3. 调试：将编写好的程序下载到单片机中，进行实验测试，根据测试结果调整程序参数，确保小车运行稳定。
四、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车可以实现以下功能：（1）自动避障：当检测到前方有障碍物时，小车自动减速或停止；（2）循迹：小车在行驶过程中，根据红外传感器采集的信号，保持行驶在指定轨迹上；（3）遥控：通过红外遥控器控制小车的前进、后退、转向等动作。
智能小车实验报告心得(3篇)
第1篇一、引言随着科技的不断发展，人工智能技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。
作为人工智能的一个典型应用，智能小车实验为我们提供了一个将理论知识与实践操作相结合的平台。
在本次智能小车实验中，我深刻体会到了理论知识的重要性，同时也感受到了动手实践带来的乐趣和成就感。
以下是我对本次实验的心得体会。
二、实验目的本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能小车，让学生掌握以下知识：1. 传感器原理及在智能小车中的应用；2. 单片机编程及接口技术；3. 电机驱动及控制；4. PID控制算法在智能小车中的应用。
三、实验过程1. 设计阶段在设计阶段，我们首先对智能小车的功能进行了详细规划，包括自动避障、巡线、遥控等功能。
然后，根据功能需求，选择了合适的传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备。
2. 搭建阶段在搭建阶段，我们按照设计图纸，将各个模块连接起来。
在连接过程中，我们遇到了一些问题，如电路板布局不合理、连接线过多等。
通过查阅资料、请教老师，我们逐步解决了这些问题。
3. 编程阶段编程阶段是本次实验的核心环节。
我们采用C语言对单片机进行编程，实现了小车的基本功能。
在编程过程中，我们遇到了许多挑战，如传感器数据处理、电机控制算法等。
通过查阅资料、反复调试，我们最终完成了编程任务。
4. 调试阶段调试阶段是检验实验成果的关键环节。
在调试过程中，我们对小车的各项功能进行了测试，包括避障、巡线、遥控等。
在测试过程中，我们发现了一些问题，如避障效果不稳定、巡线精度不高、遥控距离有限等。
针对这些问题，我们再次查阅资料、调整程序，逐步优化了小车的性能。
四、心得体会1. 理论与实践相结合本次实验让我深刻体会到了理论与实践相结合的重要性。
在实验过程中，我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作，将所学知识应用于实践，提高了自己的动手能力。
2. 团队合作在实验过程中，我们充分发挥了团队合作精神。
在遇到问题时，我们互相帮助、共同探讨解决方案，最终完成了实验任务。
汽车智能技术实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过实际操作和理论学习，加深对汽车智能技术的理解和掌握，重点探索汽车智能电子产品的设计、开发、调试及测试过程，提升对智能驾驶、智能座舱等领域的认知。
二、实验内容1. 实验背景随着科技的飞速发展，汽车行业正经历着前所未有的变革。
电动化、智能化、网联化成为汽车产业发展的三大趋势。
汽车智能技术作为支撑这一变革的核心，日益受到重视。
2. 实验环境实验室配备了先进的汽车智能技术设备和软件，包括汽车微控制器、车载网络与总线系统、车载终端应用程序、汽车传统传感器及智能传感器等。
3. 实验步骤（1）智能驾驶系统开发- 设计智能驾驶系统的硬件架构，包括微控制器、传感器、执行器等。
- 编写智能驾驶算法，实现车道保持、自适应巡航、自动泊车等功能。
- 对智能驾驶系统进行仿真测试，验证其性能。
（2）智能座舱系统开发- 设计智能座舱的硬件架构，包括显示屏、触摸屏、语音识别等。
- 开发智能座舱软件，实现语音控制、信息娱乐、导航等功能。
- 对智能座舱系统进行用户体验测试，优化交互逻辑。
（3）车载网络与总线系统测试- 对CAN、FlexRay、MOST、LIN控制器局域网及以太网Ethernet车载网络进行测试。
- 分析测试数据，诊断网络故障。
（4）车载AI应用运维- 使用Python程序实现机器学习数据预处理、算法设计、程序实现、车载AI应用运维。
- 对车载AI应用进行测试和优化。
4. 实验结果与分析（1）智能驾驶系统- 通过仿真测试，验证了智能驾驶系统的性能，实现了车道保持、自适应巡航、自动泊车等功能。
（2）智能座舱系统- 用户测试结果显示，智能座舱系统操作便捷，用户体验良好。
（3）车载网络与总线系统- 测试结果表明，车载网络与总线系统运行稳定，故障率低。
（4）车载AI应用- 通过优化算法和模型，车载AI应用在准确性和效率方面得到了显著提升。
三、实验总结1. 实验收获通过本次实验，我们深入了解了汽车智能技术的相关知识，掌握了智能驾驶、智能座舱等领域的开发流程，提高了实际操作能力。
智能小汽车实验报告
智能小汽车实验报告1. 引言智能小汽车是一种结合了先进的无线通信技术和人工智能算法的交通工具。
它可以自主感知环境、规划路径和执行动作，使得交通更加安全和高效。
本实验旨在通过实际操作智能小汽车来了解其工作原理和性能特点，以及学习相关的技术知识。
2. 实验目标本实验的主要目标有以下几点：1. 了解智能小汽车的组成结构和工作原理；2. 掌握智能小汽车的控制方法和调试技巧；3. 熟悉智能小汽车的环境感知和路径规划算法。
3. 实验步骤3.1 硬件连接首先，我们需要连接智能小汽车所需的硬件设备。
将智能小汽车的控制单元与传感器、执行器等设备进行适当的连接。
确保连接正确无误后，进行下一步操作。
3.2 软件配置在开始编写控制程序之前，我们需要对智能小汽车的软件环境进行配置。
根据实际情况，选择合适的开发工具和操作系统。
安装必要的驱动程序和支持库，并进行相应的设置。
3.3 控制程序编写编写智能小汽车的控制程序。
根据实验要求，选择合适的编程语言和开发平台。
利用所学知识，实现智能小汽车的基本功能，如前进、后退、转弯等。
同时，可以根据需要添加其他功能，如自动避障、跟踪等。
3.4 调试和测试在编写完控制程序后，我们需要对智能小汽车进行调试和测试。
利用模拟环境或者实际场景，测试智能小汽车的各项功能和性能。
检查控制程序是否存在问题，并进行必要的调整和优化。
3.5 总结和分析在完成调试和测试后，我们需要对实验结果进行总结和分析。
记录智能小汽车在各种情况下的行为和性能表现，并进行相应的评估。
比较实际结果和预期结果的差异，找出问题的原因和改进的方向。
4. 实验结果经过实验，我们得到了以下主要结果：1. 智能小汽车能够自主感知环境，包括障碍物、道路状况等；2. 智能小汽车能够根据感知结果进行路径规划，并做出相应的控制动作；3. 智能小汽车的控制程序能够良好地运行，并且能够适应不同的工作条件；4. 智能小汽车在某些特定情况下表现出较佳的性能，如避开障碍物、精确转弯等。
智能循迹小车实验报告
智能循迹小车实验报告一、实验目的本次实验旨在设计并实现一款能够自主循迹的智能小车，通过传感器检测路径信息，控制小车的运动方向，使其能够沿着预定的轨迹行驶。
通过本次实验，深入了解自动控制、传感器技术和单片机编程等方面的知识，提高实际动手能力和问题解决能力。
二、实验原理1、传感器检测本实验采用红外传感器来检测小车下方的黑线轨迹。
红外传感器由红外发射管和接收管组成，当发射管发出的红外线照射到黑色轨迹时，反射光较弱，接收管接收到的信号较弱；当照射到白色区域时，反射光较强，接收管接收到的信号较强。
通过比较接收管的信号强度，即可判断小车是否偏离轨迹。
2、控制算法根据传感器检测到的轨迹信息，采用 PID 控制算法（比例积分微分控制算法）来计算小车的转向控制量。
PID 算法通过对误差（即小车偏离轨迹的程度）进行比例、积分和微分运算，得到一个合适的控制输出，使小车能够快速、准确地回到轨迹上。
3、电机驱动小车的动力由直流电机提供，通过电机驱动芯片（如 L298N）来控制电机的正反转和转速。
根据控制算法计算出的转向控制量，调整左右电机的转速，实现小车的转向和前进。
三、实验器材1、硬件部分单片机开发板（如 STM32 系列）红外传感器模块直流电机及驱动模块电源模块小车底盘及车轮杜邦线、面包板等2、软件部分Keil 等单片机编程软件串口调试助手四、实验步骤1、硬件搭建将红外传感器模块安装在小车底盘下方，使其能够检测到黑线轨迹。
将直流电机与驱动模块连接，并安装在小车底盘上。
将单片机开发板、传感器模块、驱动模块和电源模块通过杜邦线连接起来，搭建好实验电路。
2、软件编程使用单片机编程软件，编写传感器检测程序、控制算法程序和电机驱动程序。
通过串口调试助手，将编写好的程序下载到单片机开发板中。
3、调试与优化启动小车，观察其在轨迹上的行驶情况。
根据小车的实际行驶情况，调整 PID 控制算法的参数，优化小车的循迹性能。
不断测试和改进，直到小车能够稳定、准确地沿着轨迹行驶。
智能小车设计实验报告
智能小车设计实验报告简介智能小车是一种集机械、电子、计算机和通信技术于一体的设备。
通过传感器收集环境信息、通过处理器进行运算、通过电机实现运动，具有自动避障、巡线、遥控等功能。
本实验旨在设计一种智能小车，并测试其在避障和巡线任务中的性能。
设计方案硬件1. 底盘：使用一块稳定且坚固的底板作为小车的基础结构，确保小车运动时的稳定性。
2. 电机：选用两个直流电机，用于驱动小车前进和转向，通过电机控制模块与处理器进行通信。
3. 传感器：- 超声波传感器：用于探测前方障碍物距离，实现智能避障功能。
- 红外线传感器：用于检测地面上的黑白线，实现巡线功能。
4. 处理器：采用Arduino开发板作为处理器，接收传感器数据，根据算法控制电机的运动。
5. 电源：选择一个稳定且容量适当的电池供电。
软件1. 避障算法：- 获取超声波传感器数据。
- 判断是否存在前方障碍物。
- 若存在障碍物，根据距离远近调整电机转速和方向。
- 否则，前进。
- 循环执行以上步骤。
2. 巡线算法：- 获取红外线传感器数据。
- 判断当前传感器是否在黑线上。
- 若在黑线上，调整电机转速和方向。
- 否则，旋转寻找黑线。
- 循环执行以上步骤。
实验过程避障功能测试1. 搭建实验场地，放置障碍物。
2. 小车启动后，执行避障算法，前进并实时检测前方障碍物。
3. 当检测到障碍物时，小车自动调整转速和方向，避免碰撞。
4. 实时记录小车克服障碍物的时间和距离。
巡线功能测试1. 在地面上绘制黑白线条，构建巡线场地。
2. 小车启动后，执行巡线算法，沿着黑线行驶。
3. 当检测到离线时，小车调整转速和方向，重新寻找黑线。
4. 实时记录小车完成巡线任务所花费的时间和路径。
实验结果与分析避障功能在实验中，小车能够成功避开放置的障碍物，且响应迅速，避免了碰撞。
通过记录的时间和距离可以评估小车的避障性能，进而对算法进行优化。
巡线功能在巡线任务中，小车能够识别黑线，并且根据需要进行转向。
暑期社会实践报告智能车
一、前言随着科技的飞速发展，人工智能、物联网、大数据等新技术不断涌现，智能车技术作为其中一项重要领域，正逐渐走进我们的生活。
为了更好地了解智能车技术，提高自身的实践能力，我利用暑假时间参加了一项智能车项目的研究。
以下是我在此次社会实践中的所见、所闻、所思、所感。
二、项目背景与目标智能车技术是集传感器技术、控制技术、计算机技术、人工智能技术等多学科于一体的综合性技术。
它主要研究如何使汽车在复杂多变的道路上实现自动驾驶，提高行车安全性，降低交通事故发生率。
本次实践项目旨在设计并实现一辆具备基本自动驾驶功能的智能车，其主要目标如下：1. 实现车辆在直线道路上稳定行驶；2. 实现车辆在弯道上平稳转弯；3. 实现车辆对简单交通信号的识别与响应；4. 实现车辆在复杂路况下保持安全距离。
三、实践过程1. 前期准备在项目开始前，我们查阅了大量相关资料，了解了智能车的基本原理、传感器类型、控制算法等。
同时，我们选择了合适的硬件平台和软件开发环境，为后续实践奠定了基础。
2. 硬件平台搭建根据项目需求，我们选择了以下硬件设备：- 主控芯片：STM32F103C8T6- 传感器：超声波传感器、红外传感器、摄像头- 驱动器：直流电机驱动器- 电池：锂电池- 其他：继电器、开关、线缆等在硬件平台搭建过程中，我们重点完成了以下工作：- 设计电路图，并焊接电路板；- 连接各个传感器和驱动器，确保信号传输正常；- 对硬件设备进行调试，确保其正常工作。
3. 软件开发软件开发是智能车项目中的关键环节。
我们主要完成了以下工作：- 编写主控程序，实现车辆的基本控制功能；- 编写传感器数据处理程序，实现传感器数据的采集与处理；- 编写控制算法，实现车辆在不同路况下的稳定行驶；- 编写人机交互程序，实现车辆状态显示和操作。
4. 测试与优化在完成软件开发后，我们对智能车进行了多次测试，包括直线行驶、弯道行驶、交通信号识别等。
在测试过程中，我们发现了一些问题，并对程序进行了优化，以提高车辆的性能。
大学生智能车分析报告
大学生智能车分析报告近几年来，智能车技术在全球范围内取得了长足的发展。
智能车具有自动驾驶、智能感应和智能控制等功能，被寄予了革命性的希望。
作为未来交通工具的重要构成，智能车正逐渐引起大众的广泛关注。
针对这一趋势，本报告旨在对大学生智能车进行分析，并探讨其应用前景。
一、智能车的概述智能车是一种采用先进的信息、通信和控制技术，能够实现自主驾驶、路径规划和环境感知等功能的车辆。
智能车的核心是人工智能，通过利用传感器、摄像头和雷达等设备，将收集到的数据进行处理和分析，从而进行自主决策和操作。
智能车不仅能够提高交通运输效率，还能够大幅度降低交通事故发生率，具有重要的社会意义和经济价值。
二、大学生智能车的发展现状大学生是智能车领域的主力军，承担着智能车研发和创新的重任。
近年来，许多大学生团队纷纷投入到智能车的研制中，不断取得突破性进展。
这些团队以学生为主体，借助各类资源和知识，不断改进和完善智能车的技术。
他们通过自主设计和搭建实验平台，实现了智能车的自动控制和感知环境的能力。
大学生智能车的发展给人们展示了年轻人的创造力和激情，并为智能车技术的普及奠定了基础。
三、大学生智能车的优势相比于传统的智能车研发团队，大学生团队具有一些独特的优势。
首先，大学生团队通常拥有更加灵活的思维和创新的能力，能够更快地响应和适应技术的变化。
其次，大学生团队具有资源共享和互助的特点，可以更好地利用学校和社会的资源，获得更多的支持和帮助。
再次，大学生团队注重团队协作和交流，能够更好地整合各类技术和知识，提高工作效率。
这些优势使得大学生智能车在技术创新和发展上具有巨大的潜力。
四、大学生智能车的应用前景随着智能车技术的不断进步，大学生智能车的应用前景也越来越广阔。
首先，智能车可以成为未来城市交通的重要组成部分，提高交通运输效率和减少交通拥堵。
其次，智能车可以应用在物流和运输领域，实现货物的自动化送货和配送，提高物流效率和降低成本。
此外，智能车还可以应用在特殊环境下，如矿山、农田和恶劣天气条件下的作业和任务。
智能汽车制作实验报告
一、实验目的随着科技的不断发展，智能汽车已经成为汽车行业的重要发展方向。
本实验旨在通过设计和制作一款智能汽车，让学生深入了解智能汽车的工作原理、控制系统以及相关技术，提高学生的创新能力和实践能力。
二、实验原理智能汽车是一种集成了传感器、控制器、执行器等部件的汽车，能够通过感知周围环境，自主规划行驶路径，实现自动驾驶。
本实验以循迹小车为基础，通过摄像头采集图像信息，利用图像处理技术识别道路线，进而控制小车行驶。
三、实验器材1. 循迹小车模型车2. MC68S912DG128微控制器3. CMOS摄像头4. 电机驱动模块5. 舵机6. 电池7. 电源线8. 连接线9. 实验台四、实验步骤1. 硬件连接将MC68S912DG128微控制器、CMOS摄像头、电机驱动模块、舵机等硬件设备连接到循迹小车模型车上，确保各部件之间连接牢固。
2. 系统设计（1）系统分析：分析智能汽车的功能需求，包括循迹、避障、速度控制等。
（2）系统设计：根据系统分析，设计智能汽车的结构和控制系统。
（3）硬件电路设计：设计微控制器、摄像头、电机驱动模块、舵机等硬件电路。
（4）软件设计：编写微控制器程序，实现循迹、避障、速度控制等功能。
3. 系统调试（1）调试摄像头：调整摄像头角度，使其能够捕捉到道路线。
（2）调试循迹：调整循迹算法，使小车能够准确跟随道路线行驶。
（3）调试避障：调整避障算法，使小车能够避开障碍物。
（4）调试速度控制：调整速度控制算法，使小车能够稳定行驶。
4. 实验验证在实验台上进行实验，验证智能汽车各项功能的实现情况。
五、实验结果与分析1. 循迹实验：小车能够准确跟随道路线行驶，实现循迹功能。
2. 避障实验：小车能够检测到前方障碍物，并绕行通过。
3. 速度控制实验：小车能够根据设定的速度行驶，实现速度控制功能。
4. 系统稳定性实验：小车在行驶过程中，能够保持稳定的姿态，不会出现失控现象。
六、实验总结通过本次实验，我们成功制作了一款智能汽车，实现了循迹、避障、速度控制等功能。
智能车项目实验报告(3篇)
第1篇一、项目背景随着科技的飞速发展，智能车技术已成为现代交通运输领域的重要研究方向。
本项目旨在设计和实现一款具备自主导航、避障和路径规划功能的智能车，以提高交通运输的效率和安全性。
通过本项目的研究与实验，旨在探索智能车技术在实际应用中的可行性和有效性。
二、项目目标1. 设计并实现一款具备自主导航、避障和路径规划功能的智能车；2. 评估智能车在不同复杂环境下的性能和稳定性；3. 探索智能车在现实场景中的应用前景。
三、实验内容1. 硬件平台搭建本项目选用STM32单片机作为核心控制器，搭载激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，以及电机驱动模块和无线通信模块。
具体硬件配置如下：- 单片机：STM32F103C8T6- 传感器：激光雷达、毫米波雷达、摄像头- 电机驱动：L298N- 无线通信模块：蓝牙模块2. 软件平台开发本项目采用C语言进行软件开发，主要包括以下模块：- 控制模块：负责处理传感器数据，实现避障、路径规划和导航等功能；- 传感器数据处理模块：对激光雷达、毫米波雷达和摄像头等传感器数据进行处理和分析；- 电机驱动模块：控制电机驱动模块，实现智能车的运动控制；- 无线通信模块：实现与上位机或其他设备的通信。
3. 实验步骤（1）环境搭建：搭建实验场地，布置激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，并连接单片机。
（2）传感器标定：对激光雷达、毫米波雷达和摄像头等传感器进行标定，确保数据准确。
（3）编程实现：编写控制模块、传感器数据处理模块、电机驱动模块和无线通信模块等程序。
（4）调试与优化：对智能车进行调试，优化各项功能，提高性能和稳定性。
（5）测试与评估：在不同复杂环境下对智能车进行测试，评估其性能和稳定性。
四、实验结果与分析1. 避障功能在实验过程中，智能车能够有效识别和避开障碍物，包括静态和动态障碍物。
避障效果如下：- 静态障碍物：智能车能够准确识别并避开障碍物，如树木、电线杆等；- 动态障碍物：智能车能够识别并避开行人、自行车等动态障碍物。
智能小车实验报告
智能小车实验报告1. 引言近年来，随着科技的快速发展，人工智能成为了研究的焦点之一。
智能小车作为人工智能的应用之一，具有广阔的发展前景。
本实验旨在探索智能小车的设计与实现，并通过实践掌握相关技术。
2. 设计与搭建2.1 电路设计根据实验要求，我们使用了Arduino开发板作为智能小车的控制中心。
通过连接电机驱动模块和超声波传感器，实现了对小车的控制与感知。
电路设计中充分考虑了稳定性与可靠性，保证了智能小车的正常运行。
2.2 程序设计为了实现智能小车的自主导航功能，我们编写了相应的程序。
程序通过读取超声波传感器的测量数据，并结合事先设定的目标，实现了小车的精准避障与循迹。
通过巧妙的算法设计，我们成功地实现了智能小车的自主导航。
3. 实验结果与分析3.1 避障能力在实验中，我们设置了不同的障碍物来测试智能小车的避障能力。
经过多次尝试与优化，智能小车成功地避开了各类障碍物，展现了出色的避障能力。
这一结果验证了我们算法设计的合理性，同时也为智能小车的实际应用提供了保证。
3.2 循迹性能为了测试智能小车的循迹性能，我们在实验中布置了黑白交替的赛道。
通过对小车上的循迹传感器进行调试与测试，我们成功地实现了小车的自主循迹。
无论是直线还是弯道，智能小车始终保持在指定的轨迹上，展示出了出色的循迹性能。
4. 应用前景与展望智能小车作为人工智能的一个典型应用，具有广泛的应用前景。
随着自动驾驶技术的发展，智能小车有望在物流、仓储和无人配送等领域发挥重要作用。
此外，智能小车还能够应用在环境监测、安防巡检等方面，为人们提供更加便利与安全的服务。
然而，目前智能小车仍面临一些挑战。
例如，在复杂环境下的导航和避障问题仍然存在挑战性。
此外，智能小车对高精度的地图与感知数据的依赖性也限制了其在某些场景下的应用。
因此，进一步的研究和技术创新仍然是必要的。
总结通过本次智能小车实验，我们深入了解了智能小车的设计与实现原理，掌握了相关的电路和程序设计技术。
智能汽车观察实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的飞速发展，智能汽车已成为全球汽车产业的重要发展方向。
我国在智能汽车领域也取得了显著的成果，成为全球智能汽车产业的重要参与者。
为了深入了解智能汽车的技术特点和应用前景，我们开展了本次智能汽车观察实验。
二、实验目的1. 了解智能汽车的基本概念、技术特点和发展趋势。
2. 探究智能汽车在实际道路中的应用情况。
3. 分析智能汽车对交通安全、环保、出行方式等方面的影响。
三、实验内容1. 智能汽车基本概念智能汽车是指具备智能感知、智能决策、智能控制等功能的汽车。
它能够通过搭载的各种传感器、摄像头、雷达等设备，实现与环境的信息交互，实现自动驾驶、车联网等功能。
2. 智能汽车技术特点（1）感知技术：通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等设备，实现对周围环境的感知，获取车辆、行人、道路等信息。
（2）决策技术：基于感知信息，结合地图数据、交通规则等，实现对车辆行驶轨迹、速度、方向等决策。
（3）控制技术：根据决策结果，实现对车辆的动力、转向、制动等控制，确保车辆安全行驶。
3. 智能汽车应用情况（1）自动驾驶：智能汽车能够实现自动驾驶功能，包括自动泊车、自动跟车、自动变道等。
（2）车联网：智能汽车通过车联网技术，实现与车辆、道路、交通设施的互联互通，提高交通效率。
（3）智能座舱：智能汽车配备智能座舱系统，提供个性化、舒适、便捷的乘坐体验。
4. 智能汽车对交通安全、环保、出行方式等方面的影响（1）交通安全：智能汽车能够有效降低交通事故发生率，提高道路通行效率。
（2）环保：智能汽车采用清洁能源，减少尾气排放，有利于环境保护。
（3）出行方式：智能汽车为人们提供更加便捷、舒适的出行方式，改变人们的出行习惯。
四、实验方法1. 文献调研：查阅相关文献，了解智能汽车的基本概念、技术特点、应用情况等。
2. 实地考察：参观智能汽车生产企业、实验基地，了解智能汽车的生产、研发、测试等情况。
3. 数据分析：收集智能汽车相关数据，分析其发展趋势、市场前景等。
智能车分析报告
一．项目的功能（1）自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。
若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来（2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动躲避障碍物，从无障碍区通过小车通过障碍区后，能够自动循迹,并发出音乐报警（3）自动检测停车线并自动停车（4）小车在运动过程中能够自动检测速度（5）小车在线上高速行驶，偏离线时减速并调整方向二．项目的技术指标1、循迹的可靠性：因为采用反射式红外光电传感器来循迹，大大减少了可见光的影响2.电压的合理分配，提高了小车的性能考虑到各个部分电压的不同，对各个部分配以相应的电压，尤其是给舵机提供6v的电压，挺高了舵机的灵敏性，实现很好跟踪信号，挺高了小车的性能3. 车的速度控制稳定三．实现控制系统的框图及每个部分的功能MCU 初始化 数据变量初始化参数设置（工作模式选择）模式选择(路径识别传感器选择)总体设计智能小车的控制是采用模块化的结构，基本思路是：将方向传感器采集来的道路信息和速度传感器采集来的当前速度值经 CPU 处理，输出 PWM 信号到驱动舵机和电机。
方向控制和速度控制系统分别构成两个闭环系统。
在综合控制算法中，两者可相互影响；比如根据路径识别的结果来控制速度，使得在弯道上慢速，而在直道上快速。
程序的总体结构流程图如下：开始初始化数据变量初始化参数设置（工作模式选择）模式选择(路径识别传感器选择)方向控制速度控制图 5.1 总程序结构图行驶策略的实现：1. 当黑线位于车中间时，即中间两个传感器检测到黑线时，以高速行驶2. 在拐弯时有强减速，防止冲出赛道，减速后能迅速转弯3. 在连续弯路线上能够减速以保证速度稳定，此时黑线位置在传感器探头移动的 特点是左右大幅度摆动，根据这一特点可以判断连续弯的情况并采取相应的多弯运行策略使小车能稳定跟踪黑线运行系统的各部分及功能： 1.MCS-51单片机控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标 2.电源模块为各个模块提供适当的电压，来保证各个部分功能的实现 3.电机驱动模块控制驱动电机两端电压可以使模型车加速运行，也能对模型车进行制动4. 循迹模块完成对跑道黑线的识别，根据跑道黑白部分对红外光线的反射能力的不同的原理，使用红外光电管来进行跑到黑线的识别，从而实现小车的自动循迹，这也是自动控制的体现5. 避障模块通过对车道的识别来实现小车遇到障碍时，能自动绕过障碍继续前进，也体现了自动控制6.舵机模块在模型车上，舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向，来实现避障和循迹等功能7.速度检测模块在小车运行过程中，通过检测小车的速度，从而更好实现小车的加速，匀速，避障，制动等功能8.乐曲发生器在小车避障时自动播放音乐，从而更好提醒控制者四．各个部分的具体实现方式智能车整体框架，包括控制器的输入与输出和控制算法。
智能小车实验报告
一、实验目的1. 了解智能小车的基本组成和工作原理。
2. 掌握智能小车各个模块的功能和作用。
3. 学会使用传感器和微控制器进行智能控制。
4. 提高动手实践能力和创新思维。
二、实验原理智能小车是一种集传感器、微控制器、执行器于一体的自动化小车。
它通过传感器感知周围环境，微控制器对传感器数据进行处理，然后控制执行器进行相应的动作，从而实现自动行驶、避障、巡线等功能。
三、实验器材1. 智能小车平台2. 编码器电机驱动模块3. 8路灰度传感器4. MPU6050六轴传感器5. OLED显示屏6. 电池7. 连接线8. 实验台四、实验步骤1. 搭建智能小车平台，将各个模块连接到主控板上。
2. 连接电池，给小车供电。
3. 编写程序，实现以下功能：（1）无指示线直行：通过MPU6050六轴传感器获取小车姿态的偏航角，结合编码器脉冲值，采用PID控制算法实现小车直线行驶。
（2）有指示线弯道行驶：通过8路灰度传感器获取小车在指示线上的实时运动方位，输出模拟量，结合编码器脉冲值，采用PID控制算法实现小车沿指示线行驶。
（3）OLED显示屏显示小车状态信息。
（4）红色LED及蜂鸣器声光提示单元，用于提示小车行驶状态。
4. 编译程序，烧录到主控板上。
5. 对小车进行测试，观察各项功能是否正常。
五、实验结果与分析1. 无指示线直行：小车在无指示线的情况下，能够根据MPU6050六轴传感器获取的姿态信息，实现直线行驶。
通过调整PID参数，可以优化小车行驶的稳定性和精度。
2. 有指示线弯道行驶：小车在有指示线的情况下，能够根据8路灰度传感器获取的实时运动方位，实现沿指示线行驶。
通过调整PID参数，可以优化小车转弯的幅度和精度。
3. OLED显示屏显示小车状态信息：通过OLED显示屏，可以实时查看小车的行驶状态，如速度、位置等。
4. 红色LED及蜂鸣器声光提示单元：在行驶过程中，红色LED和蜂鸣器能够提示小车行驶状态，提高安全性。
智能车实验室实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，智能汽车产业在我国逐渐崛起，成为推动经济发展的重要力量。
为了培养具备智能汽车领域专业知识和实践能力的复合型人才，我校智能车实验室于近期开展了为期一个月的实训活动。
本次实训旨在让学生深入了解智能汽车技术，掌握相关实验技能，为今后从事智能汽车领域的工作奠定基础。
二、实训目的1. 熟悉智能汽车的基本概念、发展历程和未来趋势。
2. 掌握智能汽车的关键技术，如环境感知、定位导航、智能控制等。
3. 学习智能汽车实验室的实验设备和操作方法。
4. 培养学生团队合作、创新思维和实践能力。
三、实训内容1. 理论学习实训期间，我们首先对智能汽车的基本概念、发展历程和未来趋势进行了深入学习。
通过查阅资料、课堂讲解和小组讨论，我们对智能汽车有了更全面的认识。
2. 实验操作（1）环境感知实验在环境感知实验中，我们学习了激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器的工作原理和应用。
通过搭建实验平台，我们掌握了传感器数据采集、处理和融合的方法。
（2）定位导航实验定位导航实验主要学习了GPS、GLONASS等卫星导航系统的工作原理，以及基于地图的定位和路径规划算法。
我们通过实验平台，实现了车辆的实时定位和路径规划。
（3）智能控制实验智能控制实验主要学习了PID控制、模糊控制、自适应控制等控制算法。
通过搭建实验平台，我们实现了车辆的跟随、避障和停车等功能。
3. 案例分析实训期间，我们分析了国内外智能汽车领域的成功案例，如特斯拉、百度Apollo 等。
通过对比分析，我们了解了不同企业的发展策略、技术优势和不足之处。
四、实训成果1. 提高了学生对智能汽车技术的认识，拓宽了知识面。
2. 掌握了智能汽车实验室的实验设备和操作方法。
3. 提升了学生的动手能力和团队协作精神。
4. 培养了学生的创新思维和实践能力。
五、实训总结本次智能车实验室实训活动取得了圆满成功。
通过实训，我们不仅学习了智能汽车领域的专业知识，还锻炼了实践能力和团队协作精神。
智能车实习报告总结
一、实习背景随着科技的飞速发展，智能车技术在我国得到了广泛的应用和发展。
为了提高我们的实践能力，了解智能车技术在实际应用中的原理和方法，我们进行了为期一个月的智能车实习。
本次实习主要围绕智能车的设计、组装、调试和测试等方面展开，旨在培养我们的动手能力、团队协作能力和创新意识。
二、实习过程1. 实习前期准备在实习开始前，我们查阅了大量的资料，了解了智能车的基本原理、组成及控制方法。
通过学习，我们掌握了以下知识点：（1）智能车的分类：按照控制方式可分为自动控制车和遥控车；按照动力来源可分为电动车和油动车。
（2）智能车的组成：主要由驱动系统、控制系统、传感器、执行器等部分组成。
（3）智能车的控制方法：包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
2. 智能车设计在实习过程中，我们以设计一款基于AT89C52单片机的智能循迹小车为例，进行了以下设计：（1）电路设计：根据小车功能需求，我们设计了以下电路：电源电路、驱动电路、传感器电路、控制电路等。
（2）程序编写：利用C语言编写了小车的主程序，包括循迹、避障、转向等功能。
（3）硬件调试：对电路板进行焊接，连接各个模块，并进行调试，确保各个模块正常工作。
3. 智能车组装在完成电路设计和程序编写后，我们开始组装智能车。
具体步骤如下：（1）将驱动电路、传感器电路、控制电路等模块焊接在电路板上。
（2）将电机、传感器、电池等组件安装到车架上。
（3）调试组装好的小车，确保各个模块协同工作。
4. 智能车测试在组装完成后，我们对智能车进行了测试，包括以下内容：（1）循迹测试：测试小车在循迹过程中是否稳定，能否准确跟踪黑线。
（2）避障测试：测试小车在遇到障碍物时能否及时避开。
（3）转向测试：测试小车在转向过程中是否灵活，能否准确完成转向。
三、实习收获1. 知识储备：通过实习，我们对智能车技术有了更深入的了解，掌握了智能车的原理、组成及控制方法。
2. 动手能力：在实习过程中，我们亲自动手焊接电路板、组装小车，提高了我们的动手能力。
编程智能小车实验报告
一、实验目的1. 了解智能小车的基本组成和原理。
2. 掌握编程智能小车的基本方法。
3. 培养动手能力和创新思维。
二、实验原理智能小车是一种能够通过编程实现自主移动、避障、寻找目标等功能的微型车辆。
它主要由以下几部分组成：1. 控制模块：负责整个系统的运行，如Arduino、Raspberry Pi等。
2. 传感器模块：用于检测周围环境，如红外传感器、超声波传感器等。
3. 驱动模块：负责控制小车前进、后退、转向等动作，如电机驱动器。
4. 电源模块：为整个系统提供电源。
本实验采用Arduino作为控制模块，通过编写程序实现小车的智能控制。
三、实验器材1. Arduino UNO控制板2. L298N电机驱动器3. 2个直流电机4. 2个车轮5. 1个红外传感器6. 1个超声波传感器7. 连接线若干8. 移动平台（如小车底盘）四、实验步骤1. 准备工作（1）搭建硬件电路：将电机驱动器、传感器、车轮等模块按照电路图连接到Arduino控制板上。
（2）编写程序：使用Arduino IDE编写控制小车运动的程序。
2. 编写程序（1）初始化传感器：设置红外传感器和超声波传感器的引脚，并初始化它们。
（2）编写主循环：在主循环中，读取传感器的数据，根据数据控制小车的运动。
（3）编写避障程序：当红外传感器检测到障碍物时，小车需要减速或停止，超声波传感器用于测量障碍物距离。
（4）编写寻找目标程序：当小车遇到目标时，根据目标位置调整小车方向，实现跟踪。
3. 调试与优化（1）调试程序：将编写好的程序上传到Arduino控制板，观察小车运行情况，根据实际情况调整程序。
（2）优化程序：根据实验需求，对程序进行优化，提高小车运行效率。
五、实验结果与分析1. 实验结果通过编程实现的小车能够完成以下功能：（1）自主移动：小车能够按照设定的路径前进、后退、转向。
（2）避障：当遇到障碍物时，小车能够减速或停止，避免碰撞。
（3）寻找目标：当遇到目标时，小车能够根据目标位置调整方向，实现跟踪。
智能小车移动实验报告
一、实验目的1. 了解智能小车的组成原理和基本结构；2. 掌握智能小车移动的基本方法；3. 掌握编程语言在智能小车中的应用；4. 通过实验提高动手能力和创新意识。
二、实验器材1. 智能小车套件；2. 编程器；3. 编程软件；4. 电源；5. 电脑。
三、实验原理智能小车是一种集成了传感器、控制器、执行器等模块的自动化设备。
它通过传感器收集环境信息，由控制器进行运算，通过执行器实现移动。
本实验以循迹小车为例，通过红外传感器检测地面反射光线，实现小车沿指定轨迹移动。
四、实验步骤1. 组装智能小车：根据说明书，将各个模块按照要求连接起来，包括电机、红外传感器、电池等。
2. 编程：使用编程软件编写控制程序，实现小车循迹移动。
具体步骤如下：（1）设置初始参数：设置小车的速度、转向角度等参数。
（2）编写循迹程序：通过红外传感器检测地面反射光线，当光线发生变化时，控制小车转向，使其始终保持在指定轨迹上。
（3）测试与调试：将程序下载到智能小车中，观察小车是否按照预期进行循迹移动。
如存在偏差，对程序进行调试，直至达到预期效果。
3. 运行实验：将小车放置在指定轨迹上，启动电源，观察小车是否能够按照预期进行循迹移动。
五、实验结果与分析1. 实验结果：小车在测试过程中能够按照预期进行循迹移动，表现出良好的循迹性能。
2. 分析：（1）红外传感器在循迹过程中起到了关键作用，通过检测地面反射光线，实现小车转向。
（2）编程过程中，对小车速度、转向角度等参数的设置对循迹性能有较大影响。
合理设置参数，可以提高小车的循迹精度。
（3）实验过程中，发现小车在遇到较大干扰时，循迹性能会有所下降。
这说明在循迹过程中，需要提高小车的抗干扰能力。
六、实验总结1. 通过本次实验，了解了智能小车的组成原理和基本结构，掌握了智能小车移动的基本方法。
2. 熟悉了编程语言在智能小车中的应用，提高了编程能力。
3. 通过实验，提高了动手能力和创新意识，为今后从事相关领域的研究奠定了基础。
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宁波大学创新性开放实验报告题目基于光电传感器的自动寻迹小车学号：姓名：专业：指导教师：目录光电感应智能车............................................................................................. 错误！未定义书签。
一、硬件系统…………………………………………………………………………………错误！未定义书签。
（一)硬件框图 (3)1、电源模块 (4)2、寻迹模块 (4)3、驱动模块 (5)4、测速模块 (6)二、软件系统 (7)（一）主程序流程图 (7)1、电机驱动 (8)2、舵机驱动 (10)参考文献 (13)光电感应自动寻迹智能车【摘要】如果把自动寻迹小车成比例的扩大数倍，就成为真正有意义上的智能车，可以运用于军事、民用领域，对未来汽车行业的发展有一定的借鉴意义。
通过光电传感器来寻找轨迹，以所编写的程序为软件支持，通过单片机计算生成相应的控制参数，驱动电机来使小车按照轨迹运动。
其中小车在直线行驶过程控制参数保持不变，匀速行驶，而在小车要转弯之前则要先减速以防止小车过弯时冲出赛道，弯道过去之后在加速行驶以减少行驶时间。
【关键词】红外传感器；PID控制；自动寻迹一、硬件系统（一）智能小车的整体结构图智能车通过单片机来接受和发出参数状态信号，电源模块是给智能车各个模块提供电压以使模块可以正常运作，寻迹模块则是包含着参数输送给单片机的作用，驱动模块是小车动起来的根源，测速模块是为了控制车速以使智能车平稳的沿着车道运行。
1、电源模块在“飞思卡尔”比赛中，比赛方提供的是智能车竞赛统一配发的标准车模用7.2V 供电，但是在单片机系统、路径识别的光电传感器、光电码编码器等均需要5V电源，直流电机可以使用7.2V 蓄电池直接供电，我们采用的电源有串联型线性稳压电源（LM2940、7805等）和开关型稳压电源（LM2596）两大类。
对于单片机，选用LM2940-5单独对其进行供电；而其它模块则需要通过较大的电流，利用LM2940-5和LM2596-5对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够稳定地工作。
电源电路图：2、寻迹模块寻迹模块是智能车系统的关键模块之一，所寻找的路径的好坏，将直接影响竞赛的结果，我们采用的是光电传感器来寻找路径，光电传感器具有电路简单、信号处理速度快等特点。
因为在赛道中由黑色轨迹线和大面积的白色区域组成，则会使发光二极管发射的光线强度不同，从而使接受到的光线强度不同，以此来指示小车前进。
红外传感器电路图：3、驱动模块电机驱动电路可以用MOS管搭建H桥驱动电路。
采用MOS管构成的H桥电路，控制直流电机紧急制动。
用单片机控制MOS管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。
这种电路由于MOS管工作在饱和截止状态，而且还可以选择内阻很小的MOS管，所以效率可以非常高，并且H桥电路可以快速实现转速和方向控制。
MOS管开关速度高，所以非常适合采用PWM调制技术。
所以我们选择了用MOS管搭建H桥驱动电路。
电机正转电路：电机驱动电路：4、测速模块在比赛中常用霍尔传感器来测速。
如图1所示，在半导体薄片两端通以控制电流I，并在薄片的垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场，则在垂直于电流和磁场的方向上，将产生电势差为UH的霍尔电压，它们之间的关系为U=k，d为薄片厚度，k为霍尔系数，通过对一定时间内脉冲信号数量的捕捉可以计算出车轮的速度。
霍尔传感器的电路图：二、软件系统系统主程序流程图1、电机驱动因为智能车在赛道上的路径不是一条直线，它是存在弯道的，所以让小车以个加速度均匀的行驶是难以实现的，在此，我们采用在弯道里速度慢一些以保证稳定性，在直道上速度快一些以减少整体行驶时间。
在软件上的计算方法采用PID控制。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型是我们选择的原因。
算法：u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]在实验中为提高精确度，选择积分分离PID算法，即当速度误差较大时选择PD控制，可避免大的超调，又使系统有较快的相应，当速度误差较小时选择PID控制，可保证控制精度。
u(k)=kpe(k)+bT i∑e（j）+T d*[e(k)-e(k-1)] b=1或0e（k）是当前给定速度和测量速度的偏差，e（k-1）是上次的偏差。
PID控制程序：#include <stdlib.h>#include "global_varible.h"void PID_Math(void){signed long ee1; //偏差一阶//signed long ee2; //偏差二阶signed long d_out; //积分输出if(!Flag_PID_T_OK)return;Flag_PID_T_OK=0;Temp_Set=3700; //温度控制设定值37.00度PID_e0 = Temp_Set-Temp_Now; //本次偏差ee1 = PID_e0-PID_e1; //计算一阶偏差//ee2 = PID_e0-2*PID_e1+PID_e2; //计算二阶偏差if(ee1 > 500) //一阶偏差的限制范围ee1 = 500;if(ee1 < -500)ee1 = -500;PID_e_SUM += PID_e0; //偏差之和if(PID_e_SUM > 200) //积分最多累计的温差PID_e_SUM = 200;if(PID_e_SUM < -200)PID_e_SUM = -200;PID_Out = PID_kp*PID_e0+PID_kd*ee1; //计算PID比例和微分输出if(abs(PID_e0) < 200) //如果温度相差小于1.5度则计入PID 积分输出{if(abs(PID_e0) > 100) //如果温度相差大于1度时积分累计限制{if(PID_e_SUM > 100)PID_e_SUM = 100;if(PID_e_SUM < -100)PID_e_SUM = -100;}d_out = PID_ki*PID_e_SUM; //积分输出if(PID_e0 < -5) //当前温度高于设定温度0.5度时积分累计限制{if(PID_e_SUM > 150)PID_e_SUM = 150;if(PID_e_SUM > 0) //当前温度高于设定温度0.5度时削弱积分正输出d_out >>= 1;}PID_Out += d_out; //PID比例,积分和微分输出}elsePID_e_SUM=0;PID_Out/=100; //恢复被PID_Out系数放大的倍数if(PID_Out > 200)PID_Out=200;if(PID_Out<0)PID_Out=0;if(PID_e0 > 300) //当前温度比设定温度低3度则全速加热PID_Out=200;if(PID_e0 < -20) //当前温度高于设定温度0.2度则关闭加热PID_Out=0;Hot_T_Run=PID_Out; //加热时间控制输出PID_e2 = PID_e1; //保存上次偏差PID_e1 = PID_e0; //保存当前偏差1、舵机驱动原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
即由pwm波产生模块计算相应的pwm波占空比，产生pwm波，驱动舵机，改变舵机前轮转角意识智能车转弯。
程序：#include <reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuinta,b,c,d; /*a、b为舵机1、2的脉冲宽度/* /*c、d为中间变量/* sbit p12=P1^2;sbit p13=p1^3;sbit p37=P3^7;/*输出管脚void timer0(void) interrupt 1 using 1{p12=!p12; /*输出取反*/c=20000-c; /*20000 /*一个周期时间20msTH0=-(c/256);TL0=-(c%256); /*重新定义初值if(c>=500&&c<=2500)c=a;else c="20000-a"; /*判断宽度是否在正常范围内void timer1(void) interrupt 3 using 1{p13=!p13; d=20000-d;TH1=-(d/256);TL1=-(d%256);if(d>=500&&d<=2500)d=b;else d="20000-b"; }void main(void){TMOD=0x11; /*设初值p12=1;p13=1;a=1500;b=1500; /*舵机90度的位置c=a;d=b;TH0=-(a/256);TL0=-(a%256);TH1=-(b/256); TL1=-(b%256); /*设定定时器初始计数值EA=1;ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;ET1=1; TR1=1;PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1; /*设定中断优先级在程序中只要改变a，a从500变化到2500，就可以让舵机从0变化到180度。