交流调速技术概述

无刷电机
近年来，转子采用永磁结构、主电路采用功率器 件的无刷直流电机得到了很大的发展，其功率覆盖等 级较大。小功率无刷直流电机主要应用于工厂自动化 和办公自动化方面，如计算机外设复印机和家用电器 中，它正在迅速取代传统的直流电机和异步电机；90 年代以来，在高精度的数控设备中相当多的采用了永 磁同步无刷电机（交流伺服电机）以取代宽调速的直 流伺服电机，特别是在机器人和机械手的驱动中，无 刷直流电机的应用相当多。目前全世界机器人的拥有 量已经超过100万台，且每年以大于20%的速度增长， 这已经成为无刷直流电机的主要应用领域。近年来， 采用交流无刷电机代替异步电机作为机床的主轴直接 驱动也已成为新的研究和应用热点。大功率无刷直流 电机（一般采用晶闸管作为功率器件，习惯上称为无 换向器电机）在低速、环境恶劣和有一定调速性能要 求的场合有着广泛的应用前景，如钢厂的轧机、水泥 窑传动抽水蓄系统的类型
交流电机有同步电机和异步电机两大类 1.异步电机调速系统的类型 ①降压调速;
②电磁转差离合器调速;
③绕线转子异步电机转子回路串电阻调速;
④绕线转子异步电机串级调速;
⑤变极对数调速; ⑥变压变频调速
§1.1 交流调速系统概况
按照交流异步电机的基本原理，从定子传入转子的电磁功 拖动负载的有效功率 率可以分为两个部分： P2 =（1-S）Pm
①②③
④ ⑤⑥
消耗全部功率；效率最低； 结构简单；
大部分转差功率回馈利用； 效率较高；需要回馈装置 转差功率消耗基本不变； 效率高
§1.1 交流调速系统概况
2.同步电机调速系统的类型 同步电机没有转差，也没有转差功率，所以同步电机调速 系统只能是功率不变型（恒为零），极对数固定，只能靠 改变供电电压的频率来改变同步转速 不改变同步转速的调速方法 转子串电阻；转子斩波调速；改变定子电压；改变转子附 加电势；应用电磁转差离合器等方法 改变同步转速的调速方法
变频器与调速技术
徐广明 机械电子工程系
教材: 《交流变频调速技术》
何超编 北京航空航天
《交流调速系统》 陈伯时
﹡《变频调速技术基础教程》 机械工业
曾允文
﹡《变频技术》 付兰芳
机械工业
化学工业
2012
2011
﹡《变频器应用教程》
张燕宾 机械工业
2011
﹡《变频调速技术与应用项目教程》
马宏骞 电子工业
改变定子极对数；改变定子电压频率；应用无换向器电机；
§1.1 交流调速系统概况
四、交流传动系统的类型
1﹑交流调速系统的主要发展方向 变频调速 变频调速是交流调速的主要研究内容，也是最有发展前途 的一种交流调速方式，
交-直-交变频调速系统（在电压型和电流型基础上， 向PWM型变频和多重化技术方向发展） 交-交变频调速系统（在低速大容量应用方面有上升的 趋势）
§1.1 交流调速系统概况
二、交流传动系统的应用前景
1.节能 大多数交流传动装置设计留有相当余量，而且不总在最 大负荷下运行，可以在负荷变化时，采用变流技术降压， 达到节能的目的； 过去大量的不变速交流传动中，风机﹑水泵﹑压缩机等 机械总容量占工业电气传动总容量的一半，不少场合不是 不需要调速，而是因为过去交流电机本身无法调速，不得 不靠挡板和阀门来调节送风量和供水量，白白浪费了大量 的电能。如果换成交流调速系统，那么消耗在挡板和阀门 上的能量节省下来，每台风机水泵可节能20%。
为交流电气传动的发展创造了前提条件。
§1.1 交流调速系统概况
技术方法： 变频调速﹑矢量控制/磁场定向控制技术﹑直接转矩控制 和解耦控制控制技术的发展，形成了一系列可以和直流传 动相比的 高性能交流调速系统。
目前，交流传动有取代直流传动的趋势 交流调速在各个公元领域的应用比例正在逐渐增大； 世界范围的设计研究重点转向交流调速；
交流变频调速系统及变频电机 二十年来，电力电子技术发生了革命性的进展。 功率元件从70年代的晶闸管（SCR），发展到80年代 的双极型晶体管（BJT，也称作GTR），到90年代则主 要是绝缘栅双极晶体管（IGBT）。日本的三菱电机公 司已推出2000V/1200A的IGBT，欧洲的eupec公司也推 出了3300V/1200A的元件，而1200V/600A的IGBT模块 则已大量生产供应；IR以及Fairchild等著名半导体公司 生产的IPM模块更为交流调速技术的白色家电（指冰箱、 洗衣机和空调器等）以及汽车等领域的应用提供了可能。 控制方面也从模拟控制发展到数字控制，从单片机发展 到数字信号处理器（DSP）和高级专用集成电路，控制 部件功能日益完善，而所需的控制器件和控制器体积日 益减小，控制器可靠性日益提高而成本日益降低。
§1.1 交流调速系统概况
一、电气传动系统的发展历程
直流传动和交流传动分别在19世纪先后诞生。 19世纪80年代以前，直流传动是唯一的电气传动方式 19世纪末，交流传动开始在工业生产中得到应用 交流电的产生； 三相制交流电输送与配电问题的解决； 交流鼠笼式异步电动机的发明；
小知识：1834 德国 雅可比发明直流发动机 1888 南斯拉夫裔美国 特斯拉发明了交流电动机 1821年英国科学家法拉第首先证明可以把电力转变为旋转运动。
变频器的电力半导体器件向模块化﹑快速化﹑光控化﹑ 高电压﹑大电流﹑自关断和高可靠性方向发展；
系统向高性能﹑高精度﹑大容量﹑微型化数字化发展。
§1.1 交流调速系统概况
串级调速 这是一种利用绕线式异步电机的转差功率（相当于转子附 加电势）的一种比较经济的调速方法，我国串级调速技术 比较成熟，有系列化产品。
§1.1 交流调速系统概况
⑥磁场控制 磁场轨迹法 基本思想是产生接近圆形的旋转磁场，改变旋转磁场的 速度，即可调节电动机的转速。 异步电机的磁场加速法 磁场加速法是防止励磁电流发生电磁暂态现象，对电机 定子电流按一定规律进行控制，可以实现直流电机那样 的快速响应。 ⑦直接转矩控制 直接转矩控制对电机参数变化不敏感，可获得良好的调 速性能，一般PWM是靠提高调制频率来实现高动态，而 直接转矩控制是通过转矩和磁通独立跟踪调整来实现 PWM高动态，逆变器成本低，效率高。
§1.1 交流调速系统概况
④脉宽调制控制 PWM调制型变频器由于输入功率因数高和输出波形好的 特点，近年发展较快。 调制方法：如SPWM，准SPWM，DWPWM，矢量角 PWM，最佳开关角PWM，电流跟踪型PWM等等。 原理上：面积法，图解法，计算法，采样法，优化法， 斩波法，角度法，跟踪法和次谐波法等等。 脉宽调制以往多用于交直交电压型变频器，最近电流型 变频器也开始应用，如电流跟踪型PWM就是一例。 ⑤矢量控制 矢量控制的基本思想是设法模拟直流电机的控制特点对 交流电机进行控制，它分为 ：磁场定向式矢量控制和转 差频率式矢量控制。
§1.1 交流调速系统概况
五、交流传动系统存在的主要问题
由半导体功率变换器组成的整流器逆变器斩波器以及交直交变频器 交交变频器等装置在交流调速领域中得以广泛应用，但是，目前还 存在以下问题：
高次谐波的影响
①使电动机产生附加损耗，温升增加，电动机出力受到限制；
例如0.75kW通用变频器的过去的10年间， 体积减小到原来的1/10，成本下降了大 约40~50%，中小型电机变频调速系统已 经发展成熟。据美国《控制工程》报道 在1996~2000年间美国用于工厂自动化 方面的电动机和传动装置的总费用约45 亿美元，其中采用变频器控制三相异步 电动机的约占52.8%，且呈逐年上升趋 势。
双馈电机 又称超同步串级调速，绕线式异步电机的定子由电网电源 供电，转子由变频器电源供电，可以在同步速度以上运行， 不但可以运行在再生制动状态，还可以运行在电动状态。 如采用矢量控制性能类同直流调速系统，并可改善系统功 率因数，是一种很有前途的调速方式。
§1.1 交流调速系统概况
无换向器电机 又称晶体管电动机，它是具有位置检测器由变频器供电的 同步电动机系统。 采用位置检测器和晶闸管代替了相当于直流电动机的电 刷和换向器，无换向器电机的原理﹑启制动和调速特性与 直流电机相似。 系统采用自控式，频率和转速永远保持同步方式，不会 发生失步，完全克服了同步机的缺点，由兼有同步电机功 率因数好的特点。 有人甚至断言：如果说交流调速将取代直流拖动，那么无 换向器电动机将取代其他交流调速方式。
2011
近二十年来，科学技术突飞猛进。随 着电力电子技术、计算机技术和控制理论 发展，电机调速技术得到迅速发展，使得 电机的应用不再局限于工业应用而且在商 业及家用设备等各个领域获得更加广泛的 应用；而随着新材料如稀土永磁材料、磁 性复合材料的出现，更给电机设计插上翅 膀，各种新型、高效、特种电机层出不穷。 这些都极大地丰富了电机理论，拓宽了电 机的应用领域，同时也给电机设计和制造 工艺提出更高的要求。
目前国外交流伺服电机已经部分形成系 列，如德国Lens公司，而宝钢引进的轧 机流水线电气传动基本采用了无换向器 电机实现；日本在电动车的应用中也主 要采用了无刷直流电机作为驱动电机， 并取得了较好的应用效果。
第一章 绪论
§1.1 交流调速系统的概况 §1.2 异步电机的机械特性 §1.3 异步电机的基本调速方法
§1.1 交流调速系统概况
20世纪前半叶 生产技术的发展，对电气传动系统在启制动﹑正反转﹑ 调速精度 ﹑调速范围和静动态特性方面提出了更高要求 技术性能： 直流传动具有优良的调速性能；
交流传动因技术发展的局限性，尽管提出多种技术解决 方案，但是性能无法与直流传动相比，难于满足生产要求；
应用情况： 高性能可逆可调速传动领域都采用直流传动； 约占电气传动总容量80%的不变速传动采用交流传动；
§1.1 交流调速系统概况
2.特大容量，极高转速 直流电机换向器的换向能力限制了它的容量和转速，其极 限容量和转速的乘积约为106KW.r/min,超过这一数值的直 流电机设计制造比较困难,而交流电机无此限制,因此特大 容量(厚板轧机﹑矿井卷扬机)和极高转速传动(高速磨床 ﹑离心机) 3.传统直流传动系统的技术改造 过去许多工艺上需要调速的生产机械多采用直流传动,鉴 于交流电机比直流电机结构简单成本低工作可靠维护简单 转动惯量小效率高,因此采用交流传动来改造直流传动,本 身就能带来不少经济效益。