adams约束与载荷的施加与修改资料

合集下载

ADAMS课第3讲

ADAMS课第3讲


产生新构件还是添加到构件或地基上 用鼠标点击上一步定 线型:直线、开口多义线、封闭多义 义的端点,可以删除 线 最后一步绘制的线段 线段的长度 产生新构件还是添加到构件或地基上 圆或圆弧的半径 选择圆,或圆弧夹角 产生新构件还是添加到构件或地基上 是开口曲线还是封闭曲线 用鼠标点击上一步定 义的曲线位置可以后 退一步
(Custom) • 如果选择采用方向矢量定义力的方向,需定义方向矢量 • 使用自定义函数或自定义子程序定义力:显示修改力对话框

修改力或力矩的定义 使用自定义函数或自定义子程序
25
修改力或力矩
26
6. 编辑样机模型
6.1 选择对象:
• 选择工具 • 弹出式菜单
,鼠标拉对角线
6.2 使用表格编辑器编辑对象:
3
3. 3 绘制基本几何形状

基本几何形状包括:点、直线、曲线和标记坐标等 没有质量,主要用于定义其他的几何形状和形体。 标记坐标具有位置和方向,可用于定义力的作用位置, 定义构件的几何形状和方向、形心的位置,定义构件的 约束位置和方向,定义运动的方向等等。 绘制基本几何形体的步骤

4
用 途
28
6.4 移动和旋转对象

通过拖动近似地移动对象 使用位置手柄移动和旋转对象
• 显示位置手柄 • 沿手柄轴拖动对象 • 绕手柄轴旋转对象
手柄位置
手柄位置
29
采用增量法移动和转动对象
绕z轴旋转
绕x轴旋转
绕y轴旋转
角度增量
沿x轴移动 沿y轴移动 设置视 图方向
设置支点
位移增量
移动工具集和对话框
• • • •
作用力 柔性连接力 特殊力(例如:重力等) 接触力

基于ADAMS的一类载荷施加方法及其开发

基于ADAMS的一类载荷施加方法及其开发
维普资讯
基于 AD AMS的一类载荷施加方法 及其开发
倪进 峰 徐 , 诚。 ( . 京航 空航 天大学 , 苏 南京 2 0 1 ;. 1南 江 1 0 6 2 南京 理工 大学 , 苏 南京 2 0 9 ) 江 1 0 4
Th n ito e h d a d I s De e o me to e Ki d Lo d Ba e n ADAM S e I f c i n M t o n t v l p n fOn n a s d o l
摘 要 : 导 气 式 自动 武 器 为 研 究 对 象 , 其 加 载 以 对
二 次开发 平 厶[ 。在应 用 A DAMS对 导 气 式 自动 武器 进行 动力学 仿 真分 析 过程 中 , 涉及 到 样 机建 模 时 的载荷施 加 问题 。 由 于武器 本 身 工 作 的特 殊 性 ,
气孔 后 , 药气体 进 入 气室 , 动 活 塞 运 动 , 而 完 火 推 从
成整 个武器 自动 机 的运 动循环 [ 。 2 ] 12 导气 室 内火药气体 作 用力分 析 . 导 气 室 的结 构 如 图1 所示 , 据 布拉 文 经 验 公 根
Ke r s l a i r r ADAM S; o d i fi— y wo d : o d l a y; b l a nl c
ton i
O 引 言
虚拟样 机技 术作 为一 门新兴 的计算机 辅助 工程 技术 , 目前 已广泛 应用 于众 多机械 工程领域 , 包括 武
器 系统 的仿 真分 析 工 作 中。在对 火 炮 、 自动 武器 和
火箭 炮 等 武 器 的 发 射 动 力 学 分 析 中 , 泛 应 用 了 广
1 载荷 施 加 方 法

adams约束与载荷的施加与修改解析

adams约束与载荷的施加与修改解析

上机实验三约束与载荷的施加与修改一、上机目的通过本次上机:1.掌握adams中旋转副、移动副、圆柱副、固定副等简单约束的施加和基本操作和绘制方法;2.掌握adams齿轮副、凸轮副等复杂约束的施加的操作和绘制方法;3.掌握adams运动约束的施加和基本操作和绘制方法;4.学会使用浮动菜单进行约束的修改操作。

5.掌握ADAMS载荷:单向力、单向力矩、组合力、组合力矩、混合力)、柔性力(弹簧力)等的施加和修改的基本操作和基本方法。

二、上机内容和要求一)约束的施加练习1、完成曲柄滑块机构的约束施加1)打开上次保存的模型样机文件shiyan2_12)创建转动副(1)在集合建模工具集中,单击旋转运动副工具图标;(2)在construction选项栏中选择2part-1location和normal to grid(3)在建模视窗中,选择零件1、地、点A,即齿轮1的中心,在该位置创建转动副。

重复步骤1、2,分别在B、C、D处创建转动副3)创建齿轮副(1)在集合建模工具集中,单击标志点工具图标(2)在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global XZ(3)在建模视窗中,选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近,然后在该点创建标志点(4)在集合建模工具集中,单击齿轮运动副工具图标(5)在对话框中,鼠标放在选项栏join name中,点击右键——browse浏览约束,输入A、B处的铰链名;在velocity marker中,点击右键——browse浏览标志点,输入刚创建的标志点名,点击OK,实现创建齿轮副4)创建滑动副(1)在集合建模工具集中,单击滑动运动副工具图标;(2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature(3)在建模视窗中,选择依次滑块4、地(4)选择点D下部某点作为移动副位置(5)移动鼠标使箭头水平,点击鼠标,生成移动副5)设置齿轮1的运动速度(1)在集合建模工具集中,单击旋转运动工具图标;(2)在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s(3)在建模视窗中,选择齿轮1上的转动副,创建运动约束6)修改约束(1)打开B 处的约束修改对话框:鼠标放在B上的铰链副joint上,单击右键—浮动菜单modify,打开运动修改对话框,使其约束由转动副变为圆柱副(2)打开齿轮1上的运动约束修改对话框,修改齿轮1的运动为往复运动:鼠标放在齿轮1上的运动副motion上,单击右键—浮动菜单modify,打开运动修改对话框,点击funcction(time)右侧的图标,打开编辑器对话框,在define a runtime function中输入:step(time,0,0,10,60)+step(time,10,60,20,-60)。

4中国科大2007研究生ADAMS教程_约束2007

4中国科大2007研究生ADAMS教程_约束2007

Pin-in-Slot Cams
定义点在曲线上的约束.第一件(从动件) 定义点在曲线上的约束.第一件(从动件) 的一点保持在第二件(凸轮)的曲线上. 的一点保持在第二件(凸轮)的曲线上. 曲线可为平面或空间曲线,开或闭合曲线, 曲线可为平面或空间曲线,开或闭合曲线, 但尽可能采用闭合曲线. 但尽可能采用闭合曲线. 减少了2个移动自由度 个移动自由度. 减少了 个移动自由度.
关联副可建立任意两运动之间的关联
Couplers由下面的约束方程减少 由下面的约束方程减少 一个自由度: 一个自由度:S1q1 + S2q2 = 0 S1, S2 – 比例因子 q1 - 主动的运动 q2 – 关联的运动
几何约束
轴平行 轴垂直 定向 在平面内 在线上
Joint Primitives
Orientation 定向
一般用2Bodies - 1 Locations 一般用 两个物体的坐标系保持固定 的相对方位 两坐标系原点的相对位置 没有限制
I - 1 Locations 一般用 第一个物体的一点保持在 第二个物体的一平面上
Inline 点在直线内
一般用2Bodies - 1 Locations 一般用 第一个物体的一点保持在 第二个物体的一直线上
施加运动 Motion Generators
位移 Translation 回转 Rotation 点运动(单轴) 点运动(单轴)Point motion 点运动(多轴) 点运动(多轴)Point motion
点运动(单轴)Point motion 点运动(单轴)
一次选定一点,给定方向. 一个物体上可选多点施加运动,但不能在一条 线上两点施加沿此方向不同的运动.因为施加 一个运动相当限制了一个自由度,刚体不能变 形.同样,不能在两点施加绕同一轴不同的转 动.如图所示是可以的.

adams约束介绍学习资料

adams约束介绍学习资料
允许2个零件相对移动或转动,去除2个旋 转和2个移动自由度
允许2个零件相对转动,去除3个移动自由 度 允许2件在一平面内运动,去除2个旋转和3 个移动自由度
-Chapter 3
6
名称
恒速副 Constant Velocity
万向节
运 Hooke/Univ ersal
动 螺旋副 副 Screw 约 束 齿轮副Gear
-Chapter 3
11
名称
平行约束 Parallel Axes
垂直约束 Perpendicu lar
方向约束 Orientatio n
点面约束 Inplane
点线约束 Inline
图标
说明 约束构件1的连接点,只能沿着构件2连接点标 记的Z轴运动。去除2个旋转自由度
约束构件1的Z轴始终垂直于构件2的Z轴,即: 约束构件1只能绕构件2的二个轴旋转。去除1 个旋转自由度 限定两个零件的零件坐标系坐标轴同向,不能 相对旋转,去除3个旋转自由度
关联副 Coupler
固定副 Fixed
图标
说明
限定两个旋转运动等速,去除1个旋转和3 个移动自由度
旋转运动在两个零件间传递,去除1个旋 转和3个移动自由度
允许一个零件相对于另一个零件的轴线旋 转,并且有轴向移动。需定义螺距值。正 螺距值创建右手螺纹。去除2个旋转和3个 移动自由度
复杂运动副,把3个零件和2个简单运动副 连接起来形成齿轮运动和其它类型的运动
把2个或3个简单运动副连接起来实现运动 或能量的传递
把2个零件固连在一起
-Chapter 3
7
连接方法:
一 三种连接构件方法的选择 (1) 1个位置(1location) (2) 2个构件1个位置(2bodies-1location) (3) 2个构件2个位置(2bodies-2location) 二 两种连接方向的选择 (1) 栅格方向(Normal to Grid) (2) 选取方向(Pick Feature) 三 一般连接约束副的创建方式(JOINT_1) (1)点选所需的连接约束图标; (2)确定连接构件的方法和选择连接方向; (3)依次选择相互连接的构件1、构件2、连接位置、连接方向。 四 举例施加齿轮副

ADAMS使用手册

ADAMS使用手册

第一章ADAMS简介 (1)一、ADAMS分析流程 (1)二、ADAMS的分析和计算方法 (1)三、ADAMS特点 (2)四、Adams模块 (2)第二章ADAMS建模及仿真运行 (5)第一节ADAMS几何建模 (5)一、基本几何形状 (5)二、简单几何体 (6)三、复杂几何体 (9)四、修改构件属性 (11)第二节添加运动副 (12)一、运动副类型 (12)二、定义运动副的一些技巧 (14)第三节Adams载荷 (15)一、添加单向作用力和力矩 (16)二、添加力或力矩 (16)三、添加柔性连接 (17)四、特殊载荷 (18)第四节仿真参数控制及仿真 (19)一、仿真分析输出设置 (19)二、模型检查 (22)三、模型仿真 (23)第五节仿真后处理 (27)一、后处理基本操作 (27)二、仿真过程回放 (29)三、仿真曲线 (29)第三章ADAMS应用 (33)第一节车盖及其杠杆联动机构 (33)一、参数化建模 (33)二、设计研究 (33)三、试验设计 (33)四、优化分析 (34)五、车盖及其杠杆联动机构分析 (35)第二节航空飞行器夹紧机构 (43)一、工作原理 (43)二、建立几何模型 (44)三、挂锁仿真分析 (45)四、测试验证 (48)五、参数化模型及优化设计 (50)第三节内燃机配气机构设计与优化 (54)第一章ADAMS简介ADAMS (Automatic Dynamic Analysis Mechanical Systems)软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc)开发的虚拟样机分析软件,是世界上应用最广泛的机械系统仿真分析软件。

利用ADAMS ,设计人员能够建立机械系统虚拟样机,在物理样机制造之前,分析其工作性能,帮助用户更好地理解系统的运动,进行多种设计方案比较和优化等。

ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创建机械系统运动学/动力学模型,进行系统的静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。

基于ADAMS的某重机枪复杂载荷施加方法研究

基于ADAMS的某重机枪复杂载荷施加方法研究

燃气 对活 动机件 向 后 的作 用力 F, 2个 力 的触 发 这 均与枪 弹 的击 发有 关 。射 击前 机 枪 处 于待 发状 态 , 扣动扳 机后 , 活动 机 件 向前 复 进 , 弹进 膛 , 推 当枪 弹 进 膛 闭锁后 , 机框 体 撞 击 击针 , 击发 枪 弹 , 瞬 间 Q 此 即被触 发 , 发 后 弹丸 即在火 药 燃 气 的作 用 下 开 Q触 始沿枪 膛 向前 运动 , 当弹丸越过 导气 孔位 置后 , F被 触发并 作用 于活 动机件 , 活动机件 后退完 成开锁 , 使 抽壳抛 壳 , 推弹进 膛 等 自动动 作 。直 至 下 一发 枪 弹

2 U i6 3 0 it g 7 00 . n 8 1 ,Ln n 160,C ia t o h ) n
Ab t a t: e l a so a rla d g sc a sr c Th o d fb re n a h mbe n t ehe v c ne g n’ it a r ttpe ae tke s ro h a y ma hi u Svru lp o oy r a n a a x mp e a d a s n o b u ip a e n s s tt o to e t n fla ’ e i n n . e ov h n e a l n e s ra o td s l c me ti e o c n r lt i g o ds b g n i g T n s let e h mi o h p o e o o d n lcin d rn e C U' ft e a tmai c a s mo i gwh n i’ n t ep st n rblm fla sifito u g t O I ̄o h u o tc me h mim vn e t Si o i o i h 8 h i

ADAMS教程很详细手把手教你学会

ADAMS教程很详细手把手教你学会
✓设置弹簧参数。在弹簧上点右键,如图选择Modify,弹出弹簧属性对话框。 刚度系数 阻尼系数(可不修改) 设置为零 弹簧原长
选择此项
弹簧
▪ 扭簧
✓扭簧的加载,扭簧的加载操作为:先分别选取两个受力物体,然后再选取扭簧的转 动中心。
安装 模型制作和导入 初始设置 模型设置 约束设置 接触设置 弹簧 力的加载 仿真运算 后处理
模型设置
约束设置 接触设置
▪ 固定约束
✓点击下面几个图标,先将模型放置成一个标准视图方向
弹簧
力的加载
仿真运算
后处理
约束设置
安装 模型制作和导入
▪ 固定约束
✓约束需要选取两个物体和一个固定点:
▪ 先选取一个物体,再选取另一个,最后选取固定点。
✓选取物体的方法:
▪ 当光标接近物体时,会有标签显示出该零件的名称,此时点击左键即可选中。 ▪ 当附近物体较多时,在该区域点击右键,会弹出零件列表,在列表中选取即可。 ▪ 如果需要和大地固定,只需要在没有物体的地方点左键就行,大地在列表中不显示。
✓选取物体的方法:
▪ 选取物体的方法和固定约束一样。
✓选取旋转点的方法:
▪ 当两个物体选取过后,把光标放在要旋转的圆心附近(一般靠近圆弧处),这时圆心处会有一个 白色圆圈出现。如图1;
▪ 这时点右键,弹出点的列表,在其中选取一个圆心点(后面标注center)。如图2; ▪ 选取点后,如图3显示表示铰链约束添加成功。
选择导入模型这一项
初始设置 模型设置 约束设置 接触设置 弹簧 力的加载 仿真运算 后处理
✓点OK后,弹出以下对话框。
设置工作目录 (存储x_t文件的目录)
文件类型选择Parasolid(*.x_t) 在此文本框中点右键,选择”Browse…” 在弹出的对话框中选择你的x_t模型。 在此文本框中点右键,选择”Model-Create” 在弹出的对话框中输入你要建立的模型的名字。

第三周 Adams操作

第三周  Adams操作

(有限元/模态缩减技术) (多体动力学的传递矩阵法)

理想约束与非理想约束 摩擦 接触 间隙 柔性绳索 非线性弹簧

s
m
u
0
v kv
摩擦系数与接触参数
0 赫兹碰撞模型 Fn k q c step( ,0,0, ,1) max max
d d0 d d0
1、建模(3)

创建体4


复制体2(在edit菜单下,copy命令),使复制体绕坐标点 rotate_center 的Z轴旋转-120度 重命名body4
1、建模(3)

创建体5

创建体5上的关键点


输入坐标(-25,125,0)和(0,175,0) 选择点POINT10_2(即点(0,175,0)),绕坐标点 rotate_center 的Z轴旋转-60度
菜 单
后处理程序窗口
工具条
对象 结构 关系

参数 特性 编辑
控制区
状态栏
练习1—飞器建模分析
1、建模(1)


创建体1
选择,并单击点(0,0,0)和 点(0,100,0),则圆柱体A创 建
选择,单击圆柱体A,并单击点 (0,100,0)和点(0,125,0),则体1创建, 重命名body1
1、建模(1)
1、建模(2)

创建体3

创建体3上的关键点


输入坐标(25,125,0) 和(0,175,0) 选择点POINT5_2( 即点(0,175,0)),绕坐 标点rotate_center 的Z轴旋转60度
1、建模(2)
创建体3:选择,并单

ADAMS相关参数设置

ADAMS相关参数设置

ADAMS相关参数设置1.ADAMS机械建模模块主要是进行标签定义,需要定义运动副和运动约束以及载荷的施加。

此模块需要在PROE建模时指定建立。

仿真分析模块,主要是定义仿真输出,进行动力学仿真求解分析。

仿真结果分析模块,主要是进行仿真结果显示,并定义仿真结果曲线的输出。

ADAMS仿真求解四个求解模块:ADAMS:MultiBodyDynamicsProcedure模块是进行动力学分析模块。

ADAMS:MultiBodyKinematicsProcedure模块是进行运动学分析模块。

ADAMS:MultiBodyStaticProcedure模块是进行静力学分析模块。

ADAMS:MultiBodyTransientProcedure模块是进瞬态分析模块。

2.抽象标签定义进行动力学分析,标签需要进行刚体定义。

标签定义没确定如何集成3.约束定义在proe_mechanism模块中进行定义。

4.材料定义材料定义:需要定义相关材料的密度等物理属性。

ADAMS的材料定义主要是密度的定义。

因为在多体动力学分析时,我们现在主要考虑的都是刚体,所以每个部件的质量定义是必须的。

5.Marker点定义载荷定义:内部热源、初始温度、外界温度边界、轨道参数等的定义。

6.边界条件定义载荷定义:内部热源、初始温度、外界温度边界、轨道参数等的定义。

7.仿真计算条件定义一、时间步长的定义编辑“ADAMS: Multi Body Kinematics Procedure”任务,主要是修改动力分析的工作时间和时间步长,并将ADAMS分析环境添加至分析任务,具体操作过程如下图所示。

二、ADAMS求解模块的定义此项主要是ADAMS求解器的单位定义。

在运用ADAMS求解时,为了与PROE联合,单位需要采用“MMKS”,即mm、kg、N、s及degree,具体设置如下图所示:注:ADAMS与PROE兼容的格式是*.x_t格式的几何文件,所以输入、输出最好采用此格式的文件。

adams约束与载荷的施加与修改资料

adams约束与载荷的施加与修改资料

上机实验三约束与载荷的施加与修改一、上机目的通过本次上机:1掌握adams中旋转副、移动副、圆柱副、固定副等简单约束的施加和基本操作和绘制方法;2. 掌握adams齿轮副、凸轮副等复杂约束的施加的操作和绘制方法;3. 掌握adams运动约束的施加和基本操作和绘制方法;4. 学会使用浮动菜单进行约束的修改操作。

5. 掌握ADAM载荷:单向力、单向力矩、组合力、组合力矩、混合力)、柔性力(弹簧力)等的施加和修改的基本操作和基本方法。

二、上机内容和要求一)约束的施加练习1、完成曲柄滑块机构的约束施加1) 打开上次保存的模型样机文件shiyan2_12) 创建转动副(1) 在集合建模工具集中,单击旋转运动副工具图标’•:;(2) 在con struct ion 选项栏中选择2part-1locati on 和no rmal to grid(3) 在建模视窗中,选择零件1、地、点A,即齿轮1的中心,在该位置创建转动副。

重复步骤1、2,分别在B、C、D处创建转动副3) 创建齿轮副(1) 在集合建模工具集中,单击标志点工具图标* -(2) 在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global XZ(3) 在建模视窗中,选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近,然后在该点创建标志点(4) 在集合建模工具集中,单击齿轮运动副工具图标H(5) 在对话框中,鼠标放在选项栏join name中,点击右键browse浏览约束,输入A、B处的铰链名;在velocity marker中,点击右键browse浏览标志点, 输入刚创建的标志点名,点击0K,实现创建齿轮副4) 创建滑动副(1) 在集合建模工具集中,单击滑动运动副工具图标氐^;(2) 在con struct ion 选项栏中选择2part-1locati on 和pick feature(3) 在建模视窗中,选择依次滑块4、地(4) 选择点D下部某点作为移动副位置(5) 移动鼠标使箭头水平,点击鼠标,生成移动副5) 设置齿轮1的运动速度(1) 在集合建模工具集中,单击旋转运动工具图标「';;⑵在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s(3)在建模视窗中,选择齿轮1上的转动副,创建运动约束6) 修改约束(1)打开B处的约束修改对话框:鼠标放在B上的铰链副joint上,单击右键—浮动菜单modify,打开运动修改对话框,使其约束由转动副:变为圆柱副汽』(2)打开齿轮1上的运动约束修改对话框,修改齿轮1的运动为往复运动:鼠标放在齿轮1上的运动副motion上,单击右键一浮动菜单modify,打开运动修改对话框,点击funcction( time)右侧的图标…,打开编辑器对话框,在definea run time fun ctio n 中输入:step (time ,0,0, 10,60) + step (time , 10,60,20,-60)。

ADAMS约束和载荷施加与修改

ADAMS约束和载荷施加与修改

3)应该注意约束的方向是否正确。错误的约束 方向,可以导致某些自由度没有被约束,或者 约束了不应该约束的方向。
4)注意检查约束类型是否正确。
5)尽量使用一个运动副来完成所需的约束,如 果用多个运动副来约束两个构件,每个运动副 实现的自由度约束有可能会重复,这样会导致 无法预料的结果。
6)定期地检查样机系统的自由度。在Tools菜单, 选择Model verify命令,可以显示当前样机系统 自由度的信息。
图标或运动工具集图标,然后选择约束 工具。 • 另一种方法是在Build菜单中选择Joints 项,可显示连接对话框。 •
常用约束工具

接触约束工具

与 运



状态参数
设置
1.3、常用运动副
ADAMS/view提供了l 2种常用的运动副工具。 通过这些运动副,可以将两个构件连接起来。 被连接的构件可以是刚体构件、柔性构件或 者是点质量。又分为简单运动副和复杂运动 副。
实例:
运动速度大小为阶梯变化时
Step(time,t0,v0, t1,v1)





试束

时 间
速 度
时 间
时 间
正确地约束机构的若干技巧:
1)在样机建模时,应该逐步地对构件施加各种 约束,并且经常对施加的约束进行试验,检查 是否有约束错误,通过这种方法可以比较容易 地发现约束错误。
2)在设置运动约束时.要注意选择对象的顺序, 正确的选择对象。ADAMS/View设定在两个被 连接的构件中,构件1被连接到构件2上面
指定物体 和位置
一个位置
两物体、 一个位置
两物体、 两位置

06-第六章 ADAMS约束

06-第六章 ADAMS约束

S1-8
约束铰链的初始条件 (ICs)
● 约束初始条件
● 你可以指定回转副、移动副和圆柱副( revolute, translational, 和 cylindrical joints) 的位移和速度的初始条 件。
● ADAMS/View 在进行仿真时使用这些约束中所指定的初始条 件,而忽略加在约束上其它的力。
ADM701, Section 1, November 2010 Copyright 2010 MSC.Software Corporation
S1-21
练习 6 – 单自由度摆
● 给单摆重名名
现在你将单摆的名字从 PART_2 改为 Pendulum。
● 要给单摆重名名:
1. 在 link上点击鼠标右键再指向 Part:PART_2,然后选择 Rename。 显示给对象改名的对话窗口。
S1-7
自由度 (DOF)(续)
● 系统自由度 (DOF) 的计算
● ADAMS/View 通过格瑞伯勒 (Gruebler) 公式估算系统的自由度数 :
SystemDOF (number of movable partsDOF/part)
[#Constraints #DOF(Constraint)] i type
● ADAMS/View 也在检查下面各种情况后再给出系统实际的自由度数 :
● 每个约束连接的部件是否合适。
● 每个约束指定的方向是否正确。
● 每个约束所移去的自由度(或移动的或转动的)。
● 系统中存在的冗余约束。
● 参见:附录 A 中各约束所移去的自由度 。
ADM701, Section 1, November 2010 Copyright 2010 MSC.Software Corporation

ADAMS学习资料2

ADAMS学习资料2

描述力的方向的坐标系
绝对坐标系
连体坐标系
若在Run-Time Direction 中选择 Two Bodies (Between Two Bodies) 将单向力施加在两个不 同的物体,选择的第一 个物体将作为施力的物 体,第二个物体将作为 受力的物体,通过两个 零件上的作用点定义力 的方向1 x FX F y K 22 Y z FZ K 33 = − K 44 MX a MY b K 55 K 66 c M Z C11 v x F1 v F C22 y 2 v z F3 C33 − + C44 ω x M 1 ω y M 2 C55 C66 ω z M 3
接触力
接触力发生在以下两种情况 两个物体发生碰撞 两个物体之间保持相互接触,例如,一个 轮子在另一个轮子上作纯滚动,一个轮子 在另一个物体的平面上作纯滚动等
施加接触力
法向接触力 接触变形 切向接触力 当 fτ > µ s f n
f n = kδ n + cδ&
δ
当 fτ ≤ µ s f n 物体相对滑动 接触力为静摩擦力
组合作用力
拉压弹簧力
FORCE 预弹簧力 C 阻尼系数
LENGTH 弹簧的原长
K 弹簧刚度
r 两点的相对距离
dr/dt 两点的相对速度
施加拉压弹簧力
点击 选中K和C选项,在相应的文本框中输入数值 选择第一个零件上的一点作为施力点 选择第二个零件上的一点作为受力点,同时弹簧力 的方向由所选的两点决定
施加力偶矢量

第六章 Adams约束

第六章 Adams约束

● 注意: 相对于将多个部件“固结”在一起的方式而言,
角度测试
● 角度测试的定义: 通常用于测试一个内角, θ:
● 两个矢量之间的夹角 ● 通过三个标记点来定义 ● 在整个仿真过程起作用
ADM701, Section 1, November 2010 Copyright 2010 MSC.Software Corporation
S1-18
练习 6 – 单自由度摆

要建立单摆的连杆:
1. 激活坐标窗口。 2. 在主工具箱,在 Rigid Body 工具包上点击鼠标的右键然后选择工
具面的参数:
选择 New Part. 选择 Length,并在 Length 一栏内输入 450 mm然后点击 Enter键。 选择 Width,并在 Width 一栏内输入 20 mm 然后点击 Enter键。 选择 Depth,并在 Depth 一栏内输入 27.5 mm 然后点击 Enter 键。
束。 ● 用户定义的只在C++ Solver中支持的约束。 ● 对一个模型定义的单一约束方程。 ● 固执约束以 FUNC = 0 的方式定义,可使用 ADAMS C++ Solver 中任何的仿真过程的函 数来定义 FUNC.
ADM701, Section 1, November 2010 Copyright 2010 MSC.Software Corporation

ADM701, Section 1, November 2010 Copyright 2010 MSC.Software Corporation
S1-22
练习 6 – 单自由度摆

设置单摆的质量

adams机械系统动力学仿真实例

adams机械系统动力学仿真实例

adams机械系统动力学仿真实例
在ADAMS中进行机械系统动力学仿真的步骤如下:
1. 建立模型:首先,需要在三维建模软件(如SolidWorks、Proe等)中建立好机器人或机械系统的三维模型。

然后,将模型另存为x_t格式,并导入ADAMS软件中。

在导入之前,可以对模型进行适当简化,去掉不重要的特征或零部件。

2. 添加运动副约束:根据机械系统的关节进行设置,在基座与地面之间添加固定约束;其余各关节依据实际情况添加转动关节或移动关节。

例如,移动副、球副、十字铰链(可视为两个转动副)等。

3. 检验样机模型:利用检验样机工具,显示样机内所有信息,观察零件、约束、载荷及运动参数的正确与否。

4. 定义初始条件和施加载荷:根据需要定义初始条件,如速度、加速度等。

同时,对模型施加适当的载荷,如重力、外部力等。

5. 进行仿真分析:设置仿真时间、步长等参数,运行仿真。

ADAMS会自动计算出系统的动力学响应,如位移、速度、加速度、力等。

6. 结果后处理:在仿真结束后,可以通过ADAMS的后处理模块查看仿真结果。

可以生成动画、绘制曲线、进行数据统计等。

通过以上步骤,就可以在ADAMS中进行机械系统动力学仿真了。

需要注意的是,具体的步骤可能会根据不同的机械系统和仿真需求有所不同。

因此,在进行仿真时,需要根据实际情况进行调整和修改。

章节ADAMS约束力运动PPT课件

章节ADAMS约束力运动PPT课件
① 首先加载转动运动,选择加载转动按钮 ② 给定转速 ③ 选择圆柱副 ④ 进行仿真
第10页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -1 ADAMS加载约束
查看仿真结果,演示某个Marker的Measure
第11页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -8 1加载A平D移A副,M可S以加产生载直线约运束动
第16页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -131 注A意D构件A几M何数S据加的载修改约束
① 更改转动惯量 ② 更改宽度和厚度 ③ 更改质量
第17页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -1 ADAMS加载约束
① 曲柄长度为20cm ② 连杆长度为学号后三位 ③ 滑块的尺寸为
第3页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -高1副约A束 DAMS加载约束
曲线-曲线约束(CVCV) 点-曲线约束(PTCV)
第4页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -2 1加载A各种D运A动M副 S 加载约束
现在已经可以熟练加铰链副,现在加载其它运动副。 圆柱副:顾名思义,只能加载到圆柱体和圆孔之间的配合 ① 首先建立一个带孔的构件 ② 再建立一个圆柱,圆柱半径与孔半径相当 ③ 两个构件间、加载圆柱副
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -1 ADAMS加载约束
1 打开约束工具包 右键单击运动副工具包 左键单击右下角的按钮 会弹出约束工具包 主要包括:Joints铰链(运动副)、Joint Primitive原始运动副
(基本)、运动生成器、高副约束、一般约束等
第1页/共59页
§2.4 ADAMS加载约束、力矩、运动 -具1体 说A明 如D下A M S 加 载 约 束

adams约束介绍学习资料

adams约束介绍学习资料
(2)在设置栏中选择连接构件的方法(3种,New,add ,ground); (3)选择连接方向(2种,栅格方向或选取方向); (4)选择1个或2个构件; (5)确定连接点的位置; (6)选取连接方向
-Chapter 3
3.3、运动约束
• 运动约束通过对模型施加运动来实现对模型的约束 ,一旦定义好运动后,模型就会按照所定义的运动 规律进行运动,而不考虑实现这种运动需要多大的 力或力矩。ADAMS/View定义了两种类型的运动约束 :运动副运动和点运动。
碰撞限制 -- Curve-On-Curve Cams
Curve-on-curve Cams
物件的接触碰撞固定于曲线之间,因此,碰撞 点
不会离开曲线。 移除两个DOF
构成元件 两个物件 两条曲线
一般应用于凸轮对凸轮的系统
-Chapter 33:接点介绍-
修改接点
可使用 Modify Joint 对话框 修改接点的特性
-Chapter 3
11
名称
平行约束 Parallel Axes
垂直约束 Perpendicu lar
方向约束 Orientatio n
点面约束 Inplane
点线约束 Inline
图标
说明 约束构件1的连接点,只能沿着构件2连接点标 记的Z轴运动。去除2个旋转自由度
约束构件1的Z轴始终垂直于构件2的Z轴,即: 约束构件1只能绕构件2的二个轴旋转。去除1 个旋转自由度 限定两个零件的零件坐标系坐标轴同向,不能 相对旋转,去除3个旋转自由度
限定一个零件在另一个零件的某个平面上运动 ,去除1个移动自由度
限定第一个零件沿第二个零件上的某条直线运 动,去除两个移动自由度
-Chapter 3
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

上机实验三约束与载荷的施加与修改一、上机目的通过本次上机:1.掌握adams中旋转副、移动副、圆柱副、固定副等简单约束的施加和基本操作和绘制方法;2.掌握adams齿轮副、凸轮副等复杂约束的施加的操作和绘制方法;3.掌握adams运动约束的施加和基本操作和绘制方法;4.学会使用浮动菜单进行约束的修改操作。

5.掌握ADAMS载荷:单向力、单向力矩、组合力、组合力矩、混合力)、柔性力(弹簧力)等的施加和修改的基本操作和基本方法。

二、上机内容和要求一)约束的施加练习1、完成曲柄滑块机构的约束施加1)打开上次保存的模型样机文件shiyan2_12)创建转动副(1)在集合建模工具集中,单击旋转运动副工具图标;(2)在construction选项栏中选择2part-1location和normal to grid(3)在建模视窗中,选择零件1、地、点A,即齿轮1的中心,在该位置创建转动副。

重复步骤1、2,分别在B、C、D处创建转动副3)创建齿轮副(1)在集合建模工具集中,单击标志点工具图标(2)在主工具箱的选项栏中选择add to ground和global XZ(3)在建模视窗中,选择点(齿轮1与齿轮2)的交接附近,然后在该点创建标志点(4)在集合建模工具集中,单击齿轮运动副工具图标(5)在对话框中,鼠标放在选项栏join name中,点击右键——browse浏览约束,输入A、B处的铰链名;在velocity marker中,点击右键——browse浏览标志点,输入刚创建的标志点名,点击OK,实现创建齿轮副4)创建滑动副(1)在集合建模工具集中,单击滑动运动副工具图标;(2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature(3)在建模视窗中,选择依次滑块4、地(4)选择点D下部某点作为移动副位置(5)移动鼠标使箭头水平,点击鼠标,生成移动副5)设置齿轮1的运动速度(1)在集合建模工具集中,单击旋转运动工具图标;(2)在speed文本框中输入60 r,定义转动速度为60rad/s(3)在建模视窗中,选择齿轮1上的转动副,创建运动约束6)修改约束(1)打开B 处的约束修改对话框:鼠标放在B上的铰链副joint上,单击右键—浮动菜单modify,打开运动修改对话框,使其约束由转动副变为圆柱副(2)打开齿轮1上的运动约束修改对话框,修改齿轮1的运动为往复运动:鼠标放在齿轮1上的运动副motion上,单击右键—浮动菜单modify,打开运动修改对话框,点击funcction(time)右侧的图标,打开编辑器对话框,在define a runtime function中输入:step(time,0,0,10,60)+step(time,10,60,20,-60)。

7)保存文件为shiyan3_1,在E:\jiben06\20063377目录中,退出adams/view2、完成凸轮机构的约束施加(1)、打开上次保存的模型样机文件shiyan2_2(2)、创建转动副1)在集合建模工具集中,单击旋转运动副工具图标;2)在construction选项栏中选择2part-1location和nomal grid3)在建模视窗中,选择零件1、地,点A,即圆柱1的中心,在该位置创建转动副(3)、创建移动副1)在集合建模工具集中,单击滑动运动副工具图标;2)在construction选项栏中选择2part-1location和pick feature3)在建模视窗中,依次选择滑块2、支座4)选择点圆柱滑块轴线上一点作为运动副位置5)移动鼠标使箭头垂直,点击鼠标,生成移动副(4)、创建凸轮副1)在集合建模工具集中,单击点-线凸轮运动副工具图标;2)在选项栏point-curve中选择curse3)在建模视窗中,依次选择圆柱滑块顶点、齿轮1圆线,完成创建凸轮(5)、创建固定副1)在集合建模工具集中,单击锁工具图标;2)在construction选项栏中选择2part-1location和nomal grid3)在建模视窗中,依次选择支座、地,在某一位置点击右键完成支座的固定5、设置圆柱1的运动速度1)在集合建模工具集中,单击旋转运动工具图标;2)在speed文本框中输入80 r,定义转动速度为80rad/s3)在建模视窗中,选择圆柱1上的转动副,创建运动约束4)保存文件为shiyan3_2,在E:\jiben06\20063377目录中,退出adams/view 二)载荷的施加与修改练习1、按图示要求施加载荷1)施加驱动力(1)重新打开文件shiyan3_1,在主工具箱中,右键单击图标,打开下一级力工具集按钮,单击施加单向力矩工具图标;(2)在选项栏value中,选择constant输入值500N(3)在建模视窗中,依次选择圆柱1、A点,完成创建施加单向驱动力矩2)施加单向变力F(1)在主工具箱中,右键单击图标,打开下一级力工具集按钮,单击施加单向力工具图标;(2)在选项栏value中,选择custom(3)在建模视窗中,依次选择滑块、E点,完成创建施加单向力(4)把鼠标放在E点力附近,点击右键——modify打开修改力对话框,点击function右侧的图标,打开编辑器对话框,在define a runtime function 中,定义力F(time,…)=(SIGN(1000,-VX(点)),点处输入力所在滑块上的一个标记,是力作用的I点。

I点复制方法:鼠标放在力F附近,点击右键,通过快捷菜单,选择FORCE_1——info ——拷贝其中I 标记点即可。

(5)单击ok,退出力修改对话框(6)保存文件shiyan3_3在E:\jiben06\20063377目录中,退出adams3)施加作用力(1)在主工具箱中,右键单击图标,打开下一级力工具集按钮,单击施加单向力工具图标;(2)在选项栏value中,选择constant输入值200N,construction中选择pick feature;(3)在建模视窗中,依次选择滑块、D点,完成创建施加单向作用力。

2、施加弹簧力弹簧的质量刚度系数为200N/s,阻尼系数C=30kg/s。

1)重新打开文件shiyan3_2,在集合建模工具集中,单击施加弹簧力工具图标;2)在选项栏中分别选中K、C,并输入K、C的值3)在建模视窗中,依次选择圆柱滑块底部中心点A、支座内B点,完成创建弹簧力4) 保存文件shiyan3_4在E:\jiben06\20063377目录中,退出adams三)练习起重机的建模和仿真,如下图所示。

1)启动ADAMS1. 运行ADAMS,选择create a new model;2. modal name 中命名为lift_mecha;3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y),units文本框中是MKS;ok4. 选择setting——working grid,在打开的参数设置中,设置size在X和Y方向均为20 m,spacing在X和Y方向均为1m;ok5. 通过缩放按钮,使窗口显示所有栅格,单击F4打开坐标窗口。

2)建模1. 查看左下角的坐标系为XY平面2. 选择setting——icons下的new size图标单位为13. 在工具图标中,选择实体建模按钮中的box按钮4. 设置实体参数;On groundLength :12Height:4Depth:85. 鼠标点击屏幕上中心坐标处,建立基座部分6. 继续box建立Mount座架部件,设置参数:New partLength :3Height:3Depth: 3.5设置完毕,在基座右上角建立座架Mount部件7. 左键点击立体视角按钮,查看模型,座架Mount不在基座中间,调整座架到基座中间部位:①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮②在打开的参数设置对话框中选择Vector,Distance项中输入3m,实现Mount 移至基座中间位置③设置完毕,选择座架实体,移动方向箭头按Z轴方向,Distance项中输入2.25m,完成座架的移动右键选择座架,在快捷菜单中选择rename,命名为Mount8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框,在set location中,选择pick 选择Mount.cm座架质心,并选择X轴和Y轴方向,选择完毕,栅格位于座架中心选择主工具箱中的视角按钮,观察视图将spacing—working grid ,设置spacing中X和Y均为0.510. 选择圆柱实体绘图按钮,设置参数:New partLength:10mRadius:1m选择座架的中心点,点击左侧确定轴肩方向,建立轴肩,单击三维视图按钮,观察视图11. 继续圆柱工具,绘制悬臂①设置参数:New partLength: 13mRadius: 0.5m②选择Mount.cm作为创建点,方向同轴肩,建立悬臂③右键选择新建的悬臂,在快捷菜单中选择part_4——Rename,命名为boom④选择悬臂,移动方向沿X轴负向,实现悬臂的向左移动:1)右键选择工具箱中的position按钮中的move按钮2)在打开的参数对话框中,选择vector,distance中输入2m,点击悬臂,实现移动⑤右键点击实体建模按钮,在弹出的下一级菜单中选择导圆角工具,设置圆角半径为1.5m⑥左键选择座架上侧的两条边,点击右键,完成倒角12. 选择box按钮图标,创建铲斗①设置参数:New partLength : 4.5Height: 3.0Depth: 4.0②选择悬臂左侧中心点,命名为bucket,建立铲斗③右键选择position按钮下一级按钮move按钮④在打开的参数对话框中,选择vector,distance中输入2.25m,选择铲斗,移动方向沿全部坐标系X轴负方向,实现铲斗的横向移动⑤在主工具箱中,选择三维视图按钮,察看铲斗⑥继续选择move按钮,设置参数中选择vector,distance中输入2.0m,选择铲斗,移动方向沿全部坐标系 Z轴负方向,实现铲斗的纵向移动⑦移动完毕,选择主工具箱中的渲染按钮render,察看三维实体效果,再次选择render按钮,实体图则以线框显示⑧右键点击实体建模按钮,再弹出的下一级按钮中选择倒角工具,在打开的参数设置对话框中,设置倒角Width为1.5m,⑨选择铲斗下侧的两条边,完毕单击右键,完成倒角⑩右键选择实体建模工具按钮,再下一级按钮中选择Hollow按钮,在打开的参数设置对话框中设置参数Thickness为0.25m选择铲斗为挖空对象,铲斗上平面为工作平面,完毕点击右键挖空铲斗3)添加约束,根据图示关系,添加链接①在主工具箱中,选择转动副,下方的参数设置对话框中,设置参数2 bod ——1 loc和pick feature②选择基座和座架,然后选择座架中心Mount.cm,旋转轴沿y轴正向,建立座架与基座的转动副③继续用转动副按钮,建立轴肩与座架间的转动副,设置参数为2 bod——1 loc 和Normal to grid,选择轴肩和座架,再选择座架中心点,建立转动副④继续用转动副按钮,建立铲斗与悬臂间的转动副,设置参数为2 bod——1 loc 和Normal to grid,选择铲斗与悬臂,再选择铲斗下侧中心点,建立转动副⑤选择主工具箱中的平动副,设置参数2 bod——1 loc和pick feature,选择悬臂与轴肩,再选择悬臂中心标记点,移动方向沿X轴正方向,建立悬臂和轴肩间的平动副⑥右键点击窗口右下角的Information 信息按钮,选择约束按钮,观察是否按要求施加约束,关闭信息窗口⑦检查完毕,选择仿真按钮,对系统进行仿真,观察系统在重力作用下的运动4)添加运动①选择主工具箱中的旋转运动按钮,右键点击座架中心标记点,在弹出的选择窗口中,选择JOINT_mount_ground,给座驾与基座的转动副添加转动运动②选择俯视图按钮,观察旋转运动副的箭头图标③右键点击该运动,在弹出的快捷菜单中选择motion_mount_ground——modify在修改对话框中,修改function项为360d*time④重复上述动作,在轴肩和座架之间建立旋转运动Motion_shoulder_ground,⑤右键点击该运动,在弹出的快捷菜单中选择motion_shoulder_ground——modify在修改对话框中,修改function项为-STEP(time,0,0,0.10,30d)⑥重复上述动作,在铲斗和悬臂之间建立旋转运动Motion_bucket_boom⑦设置运动函数为45d*(1-cos(360d*time))⑧右键点击主工具箱中旋转运动按钮,选择下一级平行运动按钮,点击悬臂中心平动副,在悬臂和座架间建立平行运动⑨设置平行运动函数为STEP(time,0.8,0,1,5)⑩选择主工具箱中的仿真按钮,设置仿真参数END Time:1;Steps:100,进行仿真5)铲斗施加载荷(1)在主工具箱中,右键单击图标,打开下一级力工具集按钮,单击施加单向力工具图标;(2)在选项栏依次选择space fixed;constant输入值2000N,construction中选择pick feature;(3)在建模视窗中,依次选择铲斗、铲斗质点,箭头向下,完成创建施加铲斗单向作用力。

相关文档
最新文档