机械手码垛机操作指南
码垛机操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛机是自动化生产线中重要的组成部分，主要用于对产品进行堆垛、包装和输送。
为了确保操作人员的人身安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 操作人员应熟悉码垛机的结构、性能、操作方法及安全注意事项。
2. 检查码垛机各部件是否完好，如有损坏或异常，应及时上报维修。
3. 检查电源是否正常，确保电源线无破损、老化现象。
4. 检查设备润滑情况，如发现润滑不良，应及时添加润滑油。
5. 检查码垛机周围环境，确保无障碍物，地面平整。
三、操作步骤1. 启动设备（1）打开电源开关，启动码垛机。
（2）根据生产需求，调整码垛机速度。
2. 加载产品（1）将产品放置在码垛机上，确保产品平稳放置。
（2）调整码垛机夹具，使产品固定。
3. 码垛（1）启动码垛机，使产品按照预定顺序堆垛。
（2）观察码垛过程，确保产品堆垛整齐。
4. 输送（1）码垛完成后，将产品输送至下一工位。
（2）检查输送过程，确保产品平稳输送。
5. 停机（1）停止输送，使产品停留在指定位置。
（2）关闭码垛机，切断电源。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸旋转部件，以免发生安全事故。
2. 操作人员应穿戴合适的防护用品，如手套、眼镜等。
3. 操作过程中，严禁无关人员靠近码垛机。
4. 发现异常情况，应立即停止操作，并及时上报维修。
5. 定期检查码垛机各部件，确保设备正常运行。
五、维护保养1. 每班次操作结束后，清理码垛机周围环境。
2. 每周检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 每月检查设备紧固件，确保设备紧固可靠。
4. 每季度对码垛机进行一次全面检查，发现问题及时处理。
六、附则1. 本规程适用于所有码垛机操作人员。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保安全生产。
3. 本规程由设备管理部门负责解释和修订。
4. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、概述码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流、食品、饮料、化工等行业，用于实现物料的自动码垛。
为确保码垛机安全、高效地运行，特制定本操作规程。
码垛机手操器操作说明
码垛机手操器操作说明一、手动操作1、控制柜送电前确认选择开关在“手动”位置；2、控制柜送电，3、电机保护断路器合闸，伺服控制器显示“三”；4、确认控制柜触摸屏显示无报警；5、按住手操器“手动”按钮2秒，确认手操器屏幕手动按钮对应处变为黑点；6、按住手操器“伺服”按钮2秒，确认手操器屏幕伺服按钮对应处变为黑点；7、此时伺服控制器显示“8”，说明伺服已经给上使能；8、通过“X+”，“X—”等8个键即可移动机器人。
注意：只有在“回零”后才能操作二、限位开关位置调整1、确认现场机器人抓取位置继码垛位位置；2、设置控制柜触摸屏：工作参数设定--码垛方式；3、腰转限位开关位置：机器人在取袋位向码垛位反方向移动一点即会接触到此限位开关；4、升降及水平限位位置开关：工作范围之内无机械干涉；5、手腕限位位置开关：限位位置开关午安安装在手腕电机连接丝杠的正下方（俯视电机为表盘6点钟方向），当逆时针码垛时，手抓安装版上有限位触发螺丝在1点或2点方位，保证可以顺时针转90吨，逆时针转80渡，顺时针码垛时，限位触发丝应在10点或11点方向。
三、回零操作1、控制柜送电前，确认选择开关在手动位置；2、控制柜送电后确认系统无报警，确认手操器不在手动操作状态；3、确认已经在触摸屏上设置过“码垛方式”；4‘将选择开关打至自动位置，此时伺服会给上使能；5、触摸屏会自动切换至“回零”画面(无回零字时，检查手操器）6、按住回零字样2秒，机器人就进入低速回零过程。
先升降寻零点（机器人手臂上升，寻找到升降下限位开关后下降一点停止）然后其他三轴同时寻找零点（机器人后仰并码垛放方向旋转，，同时手腕顺时针旋转，接触相应的限位开关后反方向移动一点停止）；7、寻找零点结束后，触摸屏返回至自动运行画面。
注意：如发现寻零过程与5中描述不一致，许立即按急停按钮，查找原因。
四、示教1、机器人回零（参照回零操作）；2、回零完成后，将选择开关打至手动位；3、触屏依次操作“主画面”、“垛型调整”、“示教数据块”后，弹出输入密码窗口，输入“17799”，点击数字键盘上回车按钮后，按住确认按钮3秒，画面自动切换至手操器控制锁定画面；4、去手操器操作，上电后手操器默人画面如下：5、依次点击“手动”、“伺服”按钮（同手动操作）；6、按住“后页”按钮2秒；7、按住“—”键后，画面中显示0层0步；8、通过“X+”，“X-”等8个键移动机器人，将机器人移动到抓袋位；9、按住“示教”按钮2秒，确认手操器屏幕示教按钮对应处变为黑点（只需按依次，直到其它点示教完成，重新上电前，不需要再次按动此按钮）；10、确认机器人在抓到位后，点击“数据写入”按钮，如果此位置写入成功，屏幕右下角会显示文字“数据写入”，如下图，到此为止，一个点的示教过程结束；11、通过“》”，“《”移动光标，通过“+”，“-”改变层数与袋数；（数值变化后屏幕右下“数据写入”这几个字会消失，表示可以手动移动机器人到当前新选好的点，然后再按下“数据写入”键），每次改变数值后，并且移动机器人到相应的位置后都要按一次“数据写入”；12、共需要示教一个“抓取位”，“两层卸袋位’(0层0步，1层1步，1层2步，1层3步，1层4步，1层5步；2层1步，2层2步，2层3步，2层4步，2层5步）；+13、备用位置示教:0层0步---0层8步示教位置同偶数层最后一步；1层6步---1层9步示教位置同偶数层最后一步；2层6步---2层9步示教位置同偶数层最后一步；0层9步示教位置为码垛机安全位置，高度高于满垛位置。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛机械手使用说明
第一章系统结构系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。
现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。
第二章控制方式1、伺服驱动器设置：台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。
2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点台达驱动器输入点NSK驱动器输入点DI1 伺服启动CN端子7伺服启动DI2 异常重置CN端子4解除警报CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的外加电源CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+）CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定NSK中需要整定的伺服参数包括：名称注释当前设定值LO 负载惯量0.019VG 速度比例增益 2.2PG 位置比例增益0.002SG 伺服增益0FP 第一低通滤波频率200FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。
注：参数整定流程见操作手册第5章注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。
第三章PLC I/O点分配1、输入：X11 Z轴JOG信号X12 Y轴JOG信号X16 X轴JOG信号2、输出：Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置Y26 吸真空Y27吹气第四章接线1、台达接线脉冲接线（外部电源1）DI1与DI2接线（外部电源1）2、NSK 接线方法：注：参见简明操作手册第五章组态设置反应时间慢，调整方法：1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确；2.只写属性的采集频率应设置为0；3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流仓储、生产线等领域。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定一套操作规程是必要的。
本文将详细介绍码垛机的操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程、异常处理等内容。
二、操作前的准备工作1. 确认设备状态：检查码垛机的各个部件是否完好无损，确认设备处于正常工作状态。
2. 确认物料准备：核对物料清单，确保所需物料齐全，并将其放置在指定位置。
3. 安全防护措施：佩戴好个人防护装备，如安全帽、手套等，确保操作人员的人身安全。
三、操作流程1. 启动设备：按照设备启动流程，将码垛机启动，并进行自检。
2. 设置参数：根据物料的尺寸、重量等信息，设置合适的参数，确保码垛机能够正确识别和处理物料。
3. 载入物料：将待处理的物料放置在码垛机的进料口，并按照设备要求进行定位。
4. 开始操作：按下启动按钮，码垛机开始进行自动化操作。
操作人员应保持警惕，随时观察设备的运行状况。
5. 监控操作：在操作过程中，操作人员应时刻关注设备的运行状态，确保操作顺利进行。
如发现异常情况，应及时停止设备并进行处理。
6. 完成操作：当码垛机完成任务后，操作人员应及时停止设备，并核对码垛结果是否符合要求。
7. 清理工作区：清理掉残留物料和垃圾，保持工作区的整洁。
四、异常处理1. 设备故障：如果码垛机出现故障，操作人员应立即停止设备，并联系维修人员进行维修。
2. 物料异常：如果物料出现异常，如尺寸不符、重量超标等情况，操作人员应及时停止设备，并与相关部门进行沟通解决。
3. 安全事故：如果发生安全事故，操作人员应立即停止设备，并采取相应的应急措施，保护现场和人员安全。
五、操作注意事项1. 操作人员应熟悉码垛机的工作原理和操作流程，严禁未经培训的人员擅自操作设备。
2. 操作人员应经常检查设备的运行状态和各个部件的工作情况，确保设备正常运行。
3. 在操作过程中，操作人员应保持专注，切勿分神或随意操作。
码垛智能机械臂操作规程
码垛智能机械臂操作规程码垛智能机械臂是一种用于物品堆叠的自动化设备，能够根据预设的程序进行高效的堆垛作业。
为了保证机械臂的安全运行和有效操作，制定一份详细的操作规程是非常重要的。
下面是关于码垛智能机械臂操作规程的详细说明。
一、安全准备1. 机械臂操作之前，必须确保所有的安全装置和保护设备正常运行，并经定期检验合格。
2. 操作人员必须穿着符合要求的工作服和安全鞋，并佩戴好安全帽、手套等个人防护装备。
3. 操作前必须对机械臂进行全面检查，并确认其各项参数设置符合操作要求。
二、操作流程1. 启动(1) 确保机械臂电源已经接通，并按照规程操作开关机。
(2) 启动控制系统，对机械臂进行初始化操作。
2. 编程设置(1) 打开机械臂程序编辑软件，新建一个作业文件。
(2) 根据物品的尺寸、重量等要求，设置合适的堆叠模式和路径规划。
(3) 编写码垛程序，并进行校验和调试。
(4) 将程序上传到机械臂控制系统中，确保程序加载完成并准备就绪。
3. 作业操作(1) 配置好作业区域，确保没有障碍物和其他人员进入。
(2) 手动将待堆垛的物品放置在指定位置，确保物品堆放正确。
(3) 在操作界面中选择相应的程序，点击开始执行。
(4) 控制机械臂按照设定的路径进行码垛操作。
(5) 在作业期间，操作人员必须密切关注机械臂的运行状态，随时准备采取紧急措施。
4. 完成作业(1) 机械臂完成码垛操作后，停止程序的执行。
(2) 检查码垛结果是否符合要求，确认无误后进行下一步操作。
(3) 关闭机械臂的电源，并彻底清理作业区域。
(4) 对机械臂进行必要的维护和保养，确保其长期稳定运行。
三、安全措施1. 操作人员必须经过专业培训，并持有相关证书。
2. 在启动机械臂之前，必须确保周围的环境安全，防止发生意外伤害。
3. 遵守操作规程，严禁随意更改程序和参数设置。
4. 在作业期间，操作人员必须保持警觉，并随时准备采取应急措施。
5. 严禁在机械臂运行过程中触摸机械臂、传感器或其他运动组件。
码垛机操作规程 (2)
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照规定的方式堆放在托盘或者货架上。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定了本操作规程，以指导操作人员正确操作码垛机。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放的场所和操作人员。
三、术语定义1. 码垛机：指用于自动堆放货物的机器设备。
2. 托盘：指用于装载货物并方便搬运的平台。
四、操作准备1. 检查码垛机：操作人员在使用码垛机之前，应子细检查设备是否正常运行，包括电源、传感器、机械臂等部件。
2. 准备货物：将待堆放的货物按照规定进行分类并摆放在指定位置，确保货物整齐、无杂乱。
3. 准备托盘：检查托盘的结构是否完好，无损坏或者变形。
五、操作流程1. 启动码垛机：按照设备说明书操作，确保码垛机处于正常工作状态。
2. 设置堆放参数：根据货物的尺寸、分量和堆放要求，设置码垛机的堆放参数，包括堆放高度、层数和堆放方式等。
3. 定位货物：使用码垛机的传感器进行货物的定位，确保机械臂准确抓取货物。
4. 抓取货物：码垛机根据设定的堆放参数，使用机械臂准确抓取货物，并将其放置在托盘上。
5. 堆叠货物：根据设定的堆放参数和堆放方式，码垛机将货物按照规定的层数和高度进行堆叠。
6. 完成堆放：当码垛机完成堆放任务后，操作人员应检查堆放的货物是否坚固、整齐，并确保没有超出托盘的边界。
7. 关闭码垛机：在确认堆放任务完成后，操作人员应按照设备说明书操作，将码垛机关闭。
六、安全注意事项1. 操作人员应熟悉码垛机的工作原理和操作方法，严禁未经培训的人员擅自操作码垛机。
2. 操作人员应戴上安全帽和防护手套，确保人身安全。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位挨近码垛机的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 当码垛机浮现异常情况时，如异常声音、异味等，操作人员应即将住手操作，并联系维修人员进行检修。
5. 操作人员应定期对码垛机进行维护保养，确保设备的正常运行。
自动码垛机操作说明书
图 2.1.4.8
15
杭州青菱自动化技术有限公司
上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
本手册提供了码垛机标准操作方法的尽可能详细的信息。但不可能 把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地描述出来。所以，在
2
杭州青菱自动化技术有限公司
操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络杭州青菱自动化技术 有限公司。请参阅本手册最后一页上的联系信息。
3
目录
杭州青菱自动化技术有限公司
一，安全须知..............................................................................................5 1.1，总纲............................................................................................ 5 1.2 注意细则....................................................................................... 5
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
码垛机安全操作规程
码垛机安全操作规程第一部分安全操作规程及要点1打开（接通）1.1打开总开关，开关准确的停留在打开的位置上，整个设备开始被供电。
1.2控制台上的其他按键可以按照不同的功能进一步启动机器。
1.3向右旋转钥匙按键，操作电压-开，这一按键在打开后自动跳回原关闭位置，已做好启动准备的设备亮白色指示灯。
（注：如果红色指示亮，显示有故障）1.4按白色发光按键，码垛机启动。
1.5然后按白色发光按键，码垛机液压机系统启动。
1.6全部功能启动-当其他条件也满足时，码垛机启动完毕。
2关闭（断开）2.1首先按红色按键：码垛机液压系统关闭，液压站被关闭。
2.2然后按下红色按键：码垛机停止，码垛机被关闭。
2.3最后按下红色按键：操作电压关-则码垛机操作电压被关断。
2.4全部功能停止-码垛机关闭。
2.5关闭总开关，开关准确停留在关闭位置上。
第二部分注意事项1只允许经过培训的专业人员操作的设备，并且操作人员必须经过管理人员指定或委派的，未经培训或指定人员严禁操作本设备。
2设备上配备的安全防护设施必须由受过安全培训指定的工作人员定期进行安全检查。
如果判定缺少哪些安全防护措施，则必须马上停机，直至所有安全设施重新装好。
3严格禁止对所有安全设施和观察设施的关闭、拆除和停止使用。
4不要在吊挂物下停留和工作。
5进入现场必须佩带安全保用用具。
6在进行所有的检查、养护和修理工作之前必须将总开关关闭。
7关闭的总开关必须用挂锁锁定。
8在设备运转期间绝不允许踏入危险区域。
9严禁进入码垛夹下方，尤其是有产品时更要禁止。
10在进行所有的检查、养护和修理之前，一定要确切核实码垛夹上没有产品。
11提升装置下方对于工作一直是危险区域，安全起见可将提升装置放在支撑物上。
12在进行所有的检查、养护和修理工作时，如果需要在高于地面一米处工作或走向高处时，则必须系好安全带。
13上机人员不得敞开长发、衣服和佩带首饰，这些容易被拉住或绞住造成危险，不得酒后作业。
14在机器旁要注意所有的安全指示和危险警告。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
码垛机操作流程及注意事项
码垛机操作流程及注意事项一、码垛机操作流程1. 准备工作在进行码垛机操作之前，需要做好以下准备工作：•确认码垛机的正常运作状态，并进行必要的维护保养。
•清理工作区域，确保机器周围没有杂物和障碍物。
•准备好待垛的物料，并按照规定的规格和重量堆放好。
2. 设置码垛机参数在开始操作码垛机之前，需要根据实际情况设置相应的参数，包括：•码垛机的工作速度和加速度。
•垛型和垛高的设定，根据物料的尺寸和堆码要求来确定。
•机器手的抓取力度和位置。
3. 启动码垛机按照操作界面上的指引，启动码垛机，并确保机器处于空闲状态。
4. 设置码垛方案根据物料的堆叠方式和堆垛方案，设置码垛机的工作路径和动作序列，包括：•机器手的运动轨迹和路径规划。
•抓取、移动和放置物料的动作顺序和位置。
5. 执行码垛任务根据设定的码垛方案，执行实际的码垛任务，包括以下步骤：1.机器手移动到指定位置抓取待垛物料。
2.抓取物料后，机器手按照设定的路径移动到垛位，并进行适当的调整。
3.机器手在垛位上放置物料，并进行稳定堆垛。
4.重复以上步骤，直到完成所有的码垛任务。
6. 监控和调整在码垛过程中，需要不断监控机器的运行状态，及时发现并解决可能的问题。
同时，根据实际情况进行必要的调整和优化，以提高码垛效率和质量。
7. 停止码垛机当所有的码垛任务完成后，及时停止码垛机的运行，并进行必要的清理和维护工作。
二、码垛机操作注意事项在进行码垛机操作时，需要注意以下事项：1. 安全操作•在操作码垛机时，要保持机器周围的清洁和整洁，防止杂物和障碍物的干扰。
•操作人员需佩戴好防护手套和安全帽，确保自身安全。
•避免将手部等身体部位放在机器工作区域内，以防意外伤害。
2. 物料质量检查•在进行码垛任务前，需要对待垛的物料进行质量检查，确保物料符合要求。
•避免使用破损、变形或不稳定的物料进行码垛，以免影响堆码效果和安全。
3. 设备维护和保养•码垛机需要定期进行维护保养，对机器零件进行清洁和润滑，以保持机器的正常运作状态。
机械手码垛机操作规程
对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态
气动手动画面
对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
G：KRC故障，（检测机械手，是否在自动模式，运行机械手即可运行码垛区）
H：栈分急停故障，（打开栈分区急停开光，即可运行栈分）
I：转向光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）
J：推排光电故障（检查光电，按复位开关解除报警。）
K：推排升降故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。）
L:推排进退故障（检查磁开关，按复位开关解除报警。）
运行方式选择：
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。
测试2机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动以编程设定的速度进行。
测试1机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。移动减速进行。
外部自动机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。
5:机械手汽缸手动
运行方式选择到手动模式
在显示选择下选择“数字输入/输出”
在选择“数字输出”
在选择到第30个端口（chazi）叉子汽缸，端口32（cejia）侧夹汽缸。
按住手动许可开关（在KRC操作屏的后面按键），按住不放观察指示灯S I是否是绿灯。如果是绿色在按下在显示器软键区域“数”的按钮。就可以手动汽缸了（注：汽缸在手动完以后要手动的回到手动前的状态）
2：显示菜单
1：当机械手程序正常运行到下面程序时就不能往下执行
码垛机操作说明
码垛机操作说明1、简介本操作说明旨在介绍码垛机的操作流程、注意事项及常见故障处理方法，以帮助用户正确运行和维护码垛机。
2、系统要求在操作码垛机之前，请确保满足以下系统要求：- 码垛机与电源连接正常并接通电源；- 码垛机软件已经正确安装，并且已经进行了初始化设置；- 所需的物料已准备就绪，并摆放在合适的位置；- 操作人员已经接受过相关培训，熟悉码垛机的操作流程和安全要求。
3、操作流程3.1 运行码垛机按照以下步骤运行码垛机：1、打开码垛机软件；2、检查物料摆放位置是否与软件设置一致；3、在软件界面上选择合适的码垛模式；4、设置码垛机工作参数，如码垛高度、码垛速度等；5、开始按钮，码垛机开始工作。
3.2 停止码垛机在需要停止码垛机时，按照以下步骤操作：1、停止按钮，码垛机将停止运行；2、关闭码垛机软件；3、断开码垛机与电源的连接。
4、注意事项4.1 安全操作在操作码垛机时，请注意以下安全事项：1、不要将手指或其他物体伸入码垛机工作区域；2、确保码垛机周围没有其他人员，以免造成伤害；3、在码垛过程中，避免碰到运动中的码垛机部件。
4.2 维护保养为确保码垛机的正常运行，需要进行定期的维护保养：1、清洁码垛机外壳及传感器表面，以保持灵敏度；2、定期检查码垛机的机械部件是否松动，并进行必要的紧固。
5、常见故障及处理方法5.1 故障现象1故障描述：码垛机无法正常启动。
处理方法：检查电源是否正常连接，确保码垛机软件已正确安装。
5.2 故障现象2故障描述：码垛机工作过程中出现异常停止。
处理方法：检查码垛机周围是否有阻碍物，清除阻碍物后重新启动码垛机。
5.3 故障现象3故障描述：码垛机运行速度过慢。
处理方法：检查码垛机工作参数是否设置正确，调整参数后重新启动码垛机。
6、附件本文档包含以下附件：- 码垛机安装手册- 码垛机维护记录表- 码垛机软件更新说明7、法律名词及注释1、码垛机：一种自动化设备，用于将物料按照一定规则堆叠成垛。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则进行堆放和码垛。
为了确保码垛机的安全操作和高效运行，制定本操作规程，明确操作流程和注意事项。
二、操作流程1. 准备工作a. 确保码垛机和周围区域的安全，检查设备是否正常运行。
b. 检查货物的尺寸、分量和标识，确保符合码垛机的要求。
c. 确保码垛机的供电和通信路线连接正常。
2. 启动码垛机a. 按照设备说明书的要求，启动码垛机。
b. 确认码垛机的工作模式和参数设置正确。
3. 货物装载a. 将待码垛的货物放置在码垛机的进料位置。
b. 确保货物的摆放位置正确，避免堆叠不稳或者倾斜。
4. 码垛操作a. 根据码垛机的操作界面或者控制面板，设置堆放规则和垛型。
b. 确认码垛机的路径和动作是否符合要求。
c. 启动码垛机进行自动码垛操作。
5. 监控和调整a. 在码垛过程中，及时监控码垛机的运行状态和堆放效果。
b. 如有需要，根据堆放效果进行调整，确保堆放稳定和整齐。
6. 完成码垛a. 码垛机完成堆放后，及时住手码垛机的运行。
b. 检查堆放效果是否符合要求，如有需要，进行修正。
7. 关闭码垛机a. 在确认码垛机住手运行后，关闭码垛机的电源。
b. 清理码垛机周围的工作区域，确保安全和整洁。
三、注意事项1. 安全操作a. 在操作码垛机前，必须经过相关培训并熟悉设备的安全操作规程。
b. 禁止将手或者其他物体伸入码垛机的运行区域，以免造成伤害。
c. 在码垛机运行过程中，禁止随意挪移或者调整设备的部件。
2. 货物要求a. 确保待码垛的货物符合码垛机的规格要求，包括尺寸、分量和稳定性。
b. 需要对货物进行适当的标识和分类，以便码垛机正确识别和处理。
3. 设备维护a. 定期对码垛机进行检查和维护，确保设备的正常运行。
b. 清理码垛机的工作区域和周围环境，防止杂物对设备的影响。
4. 故障处理a. 如发现码垛机浮现故障或者异常情况，应即将住手操作，并报告维修人员进行处理。
垛码机器人的操作规程
垛码机器人的操作规程1. 引言垛码机器人是一种用于自动化堆码的机器人系统，能够替代传统人工堆码操作，提高堆码效率和准确性。
本文档旨在介绍垛码机器人的操作规程，帮助操作人员正确、安全地使用垛码机器人。
2. 垛码机器人的基本原理垛码机器人通过内置的传感器和控制系统，能够自动感知和控制机械臂的动作，实现自动堆码。
垛码机器人的主要组成部分包括机械臂、传感器、控制系统和操作界面。
3. 操作准备在使用垛码机器人之前，操作人员需要进行以下准备工作：•确定堆码区域：确定垛码机器人将要进行自动堆码的区域，保证该区域周围没有障碍物。
•准备货物：将需要堆码的货物准备好，确保货物的质量和数量符合要求。
•验证机器人状态：确认垛码机器人的电源已接通，系统正常运行。
4. 操作步骤4.1 场地准备在开始堆码操作之前，需要确保场地的安全，并进行以下操作：•清理堆码区域：将堆码区域内的杂物、尘土等清理干净，以免影响机器人的操作。
•标记堆码区域：在堆码区域的边界处设置明显的标记，以便机器人准确识别操作区域。
4.2 机器人开机和初始化按照垛码机器人的操作手册，正确连接并启动机器人。
确保机器人处于正常工作状态后，进行初始化操作。
4.3 设置堆码参数在操作界面上设置堆码参数，包括货物类型、堆码层数、堆码高度等。
根据实际情况和堆码要求，进行适当的调整。
4.4 货物装载将需要堆码的货物放置在机器人的货物装载区域。
确保货物放置平稳，避免货物倾斜或掉落。
4.5 开始自动堆码在操作界面上点击“开始堆码”按钮，机器人将开始自动堆码过程。
操作人员要保持警惕，观察机器人的动作，确保堆码过程安全进行。
4.6 堆码完成当机器人完成堆码操作后，操作界面会显示操作结果。
操作人员需要检查堆码的准确性和稳定性，确保堆码没有出现错误或倾斜。
5. 操作注意事项在操作垛码机器人时，操作人员需要注意以下事项：•严禁将手部或其他身体部位靠近机器人工作区域，以免发生意外伤害。
•在机器人运作过程中，不要随意干预或停止机器人的动作，以免操作错误导致机器人异常。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
机械手码垛机操作指南
96/97线机械人码垛机操作指导书开机前预备第一检查紧缩空气压力不得低于6千克1）输送链主电源上电将链条主电柜上的旋钮旋至ON等待机械进入系统画面2）机械手上电将机械手主电柜旋钮旋至ON 处等待示教器进入系统（示教器会显示一组对话框需点击关闭方能够进入系统）3）产品选择依照生产需要选自产品规格型号点击产品选择画面→进入选择产品如以下图4）启动输送链如图将转换钥匙旋至（运行）手动自动开关旋至(自动) 按（复位）电源按钮（上电）（复位）按（自动启动）按钮（数秒后传送链条自动启动）】】5)启动机械抓手（机械抓手回原点）开启时如发觉机械抓手不在原点位置需要给机械抓手找原点（将机械手主电柜钥匙旋至自动状态→点击确认→按电源键上电→点击示教器左上角ABB图标（显现操作主屏幕）→点击自动生产→点击示教器左下方点PP移至MAIN→点击确认→点击右下角设置齿轮图标选择速度设置25％→按启动按钮启动机械抓机械抓手将自动答复到原点位置等待抓取。
6)第一次开机如发觉栈板上或传动滚筒内有产品时点击主画面选择产品所在线别点击强行抓取强行满栈后机械将自动排出机舱内的栈板和产品。
7)生产进程中机械抓手停留在一线或二线时不阻碍继续抓取。
8)单边生产在自动状态下点击操纵面板手动画面→手动强制画面→选择需要停止或开启的线别进行转换。
9)手动转换将手动自动开关旋至手动状态→点击操纵面板手动画面→选择马达或气缸→点击所需要手动操作的马达或气缸→按手动按钮操作10)故障处置如生产进程中机械手显现故障或码垛错误需要从头码垛时（点击主画面→手动画面→手动强制画面→点击所要停止的线→返回主画面→点击主画面→选择所在线→强制抓箱→强制满栈机械自动排出栈板上的产品→（在确保96/97线机舱内栈板上无产品时做一次机械手回原点的步骤）返回主画面→点击手动画面→手动强制画面→点击所要恢复运行的线→恢复活产11)注意事项在生产进程中严禁点击PP移至MAIN使机械抓手回原点上海嘉里食物工业2020-5-22。
码垛设备操作规程(3篇)
第1篇一、引言码垛设备是现代物流和自动化生产中的重要组成部分，其主要功能是将货物按照规定的顺序和方式堆叠整齐，提高仓储和运输效率。
为确保码垛设备安全、稳定、高效地运行，特制定本操作规程。
二、操作前的准备1. 检查设备外观：确认码垛设备无损坏、变形，各连接部位牢固，确保设备处于良好状态。
2. 检查电气系统：检查电源、线路、传感器、电机等电气部件是否正常，确保电气安全。
3. 检查机械系统：检查机械结构、传动部件、运动部件等是否完好，确保机械运行顺畅。
4. 检查控制系统：检查控制程序、PLC程序、触摸屏等是否正常，确保控制系统稳定。
5. 检查防护装置：检查防护罩、紧急停止按钮等安全装置是否完好，确保操作人员安全。
三、操作步骤1. 启动设备：按照设备启动顺序，依次开启电源、控制柜、传感器、电机等。
2. 设置参数：根据实际需求，在触摸屏上设置码垛层数、码垛间距、堆叠方式等参数。
3. 启动码垛：按下启动按钮，码垛设备开始运行。
4. 监控运行：密切观察设备运行状态，确保码垛过程稳定、准确。
5. 堆叠货物：将货物按照规定的顺序和方式堆叠在码垛设备上。
6. 停止码垛：完成码垛后，按下停止按钮，码垛设备停止运行。
7. 清理现场：检查码垛效果，确保码垛整齐、稳固。
清理设备周围杂物，保持现场整洁。
四、操作注意事项1. 严禁在设备运行过程中进行调试、维修和清洁。
2. 严禁操作人员站在码垛设备上方或附近，以免发生意外。
3. 严禁操作人员携带手套、饰品等物品操作设备，以免发生夹伤。
4. 严禁在设备运行过程中进行操作人员交流，以免分心导致事故。
5. 严禁在设备运行过程中进行紧急停止按钮的操作，以免影响设备正常运行。
五、操作后的保养1. 关闭设备：按照设备关闭顺序，依次关闭电机、传感器、控制柜、电源等。
2. 清洁设备：清理设备表面、传动部件、运动部件等，保持设备清洁。
3. 检查设备：检查设备各部件磨损情况，及时更换磨损严重的部件。
码垛机操作规程
码垛机操作规程引言概述：码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定规则进行堆码。
为了保证码垛机的正常运行和提高工作效率，制定一套操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍码垛机的操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程、安全注意事项、故障排除和日常维护等方面。
一、操作前的准备工作：1.1 确认货物信息：在操作码垛机之前，首先需要确认货物的信息，包括货物的尺寸、重量、堆码方式等。
这些信息将决定码垛机的工作参数和堆码规则。
1.2 检查设备状态：在操作码垛机之前，需要检查设备的状态，包括电源是否正常、传感器是否灵敏、机械部件是否完好等。
如果发现异常情况，应及时进行维修或更换。
1.3 设置工作参数：根据货物的信息，需要设置码垛机的工作参数，包括堆码高度、堆码密度、堆码速度等。
这些参数应根据实际情况进行调整，以确保堆码的稳定性和效率。
二、操作流程：2.1 载入货物：将待码垛的货物放置在码垛机的工作区域内，确保货物摆放平整、无杂物。
然后启动码垛机，使其自动将货物进行堆码。
2.2 监控堆码过程：在码垛过程中，需要及时监控堆码的情况，确保堆码的稳定性和准确性。
如果发现堆码不稳或出现偏差，应及时停止码垛机并进行调整。
2.3 完成堆码任务：当所有货物都完成堆码后，码垛机会自动停止工作。
此时，需要检查堆码的质量和数量是否符合要求，并进行记录和统计。
三、安全注意事项：3.1 人员安全：在操作码垛机时，应注意人员的安全。
禁止人员站在码垛机的工作区域内，以免发生意外伤害。
3.2 设备安全：在操作码垛机时，应注意设备的安全。
禁止在堆码过程中触摸或靠近码垛机的机械部件，以免造成伤害或设备故障。
3.3 紧急情况处理：在发生紧急情况时，应立即停止码垛机的运行，并按照应急预案进行处理。
同时，及时报告相关人员，以便进行故障排除和维修。
四、故障排除：4.1 故障诊断：在码垛机运行过程中，如果出现故障，应及时进行故障诊断。
通过检查设备状态、传感器信号和机械部件等，找出故障原因。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
96/97线机器人码垛机
操作指导书
开机前准备首先检查压缩空气压力不得低于6公斤
1）输送链主电源上电将链条主电柜上的旋钮旋至ON等待机器进入系统画面
2）机械手上电将机械手主电柜旋钮旋至ON 处等待示教器进入系统（示教器会显示一组对话框需点击
关闭方可以进入系统）
3）产品选择根据生产需要选自产品规格型号点击产品选择画面→进入选择产品如下图
4）启动输送链如图
将转换钥匙旋至（运行）手动自动开关旋至(自动) 按
（复位）电源按钮（上电）（复位）按（自动启动）按钮（数秒后传送链条自动启动）】】
5)启动机械抓手（机械抓手回原点）开启时如发现机械抓手不在原点位置需要给机械抓手找原点（将机械手主电柜钥匙旋至自动状态→点击确认→按电源键上电→点击示教器左上角ABB图标（出现操作主屏幕）
→点击自动生产
→点击示教器左下方点PP移至MAIN→点击确认→点击右
下
角设置齿轮图标选择速度设置25％→按启动按钮启动机械抓机械抓手将自动回复到原点位置等待抓取。
6)第一次开机如发现栈板上或传动滚筒内有产品时点击主画面选择产品所在线别点击强行抓取强行满栈后机器将自动排出机舱内的栈板和产品。
7)生产过程中机械抓手停留在一线或二线时
不影响继续抓取。
8)单边生产在自动状态下点击控制面板
手动画面→手动强制画面→选择需要停止或开启的线别进
行转换。
9)手动转换将手动自动开关旋至手动状态→点击控制面板手动画面→选择马达或气缸→点击所需要手动操作的马达或气缸→按手动按钮操作
10)故障处理如生产过程中机械手出现故障或码垛错误需要重新码垛时（点击主画面→手动画面→手动强制画面→点击所要停止的线→返回主画面→点击主画面→选择所在线
→强制抓箱→强制满栈机器自动排出栈板上的产品→（在确保96/97线机舱内栈板上无产品时做一次机械手回原点的步骤）返回主画面→点击手动画面→手动强制画面→点击所要恢复运行
的线→恢复生产
11)注意事项在生产过程中严禁点击PP移至MAIN使机械抓手回原点
上海嘉里食品工业有限公司
2011-5-22。