机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pdf
机器人现场编程-川崎机器人通讯PPT课件
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专 用信号
硬件专用输入信号 1. 外部控制电源 ON/OFF 2. 外部马达电源 ON 3. 安全回路 OFF 4. 外部暂停
硬件专用输出信号 1. 示教/再现开关 2. 错误发生（故障）
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专 用信号
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY
……
STOP） ……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信 号
三、课程预告
川崎工业机器人的通讯
.
一、 工业机器人的通讯
• 在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例
如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控 制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人Байду номын сангаас通讯-例1
工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人的通讯例1工业机器人与机床上下料系统的通讯工业机器人的通讯例2二工业机器人输入输出io信号三川崎工业机器人io信号的类型三川崎工业机器人io信号的类型硬件专用信号硬件专用输入信号硬件专用输出信号外部控制电源onoff安全回路off外部暂停三川崎工业机器人io信号的类型软件专用信号软件专用输入信号软件专用输出信号外部马达电源onextmotor马达电源onmotor外部错误复位exterrorreset2
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON）1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
机器人现场编程-综合命令示教问题处理
三、综合命令示教的重点
• 深入理解产品生产的工艺
• 根据产品生产工艺，合理规划机器人运动轨 • 不断改进机器人动作轨迹
四、棒料抓取位姿数据的示教方法
五、课程预告
• 川崎工业机器人的通讯。
川崎工业机器人示教
综合命令示教问题处理方法
一、 综合命令示教的特点
优点
• 通过示教器记录键直接记录机器人的位姿数 据和辅助数据，操作简单方便。
缺点
• 示教位姿数据精度不高； • 程序中不显示（不计算）位姿数据信息，程 序可读性不好。
二、 综合命令示教适用场合
• 综合命令示教方式适用于一些机器人运动轨迹的位姿数据不适合用计算的
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
机器人现场编程-综合命令示教操作方法
2
P2
直线
7
3
1
1
3
P3
直线
5
3
0
1
4
P4
直线
6
3
0
1
5
P1
各轴
7
3
0
1
示教步骤1（P1点）
• 1） 新建一个程序.pg。
• 2） 示教步骤1（P1点） 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P1点，把插补类型设定为“各轴”， 把速度和精度要素的参数值分别设定为9和4、计时和工具要素的参数值分别 设定为1和1，按示教器记录键保存步骤1示教的所有数据，结果如下图所示。
辅助数据是指位姿数据之外的其它机器人 数据，包含机器人的动作条件（速度、精度、 工具、计时、夹紧）、输入输出控制条件等。
三、综合命令示教的实例
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
1
示教在机器人开始运动点的位姿。 机器人以速度 7 和直线插补位置精 度 3 从点 1 移动到点 2，并等待 1 个计时命令。 机器人以速度 5 从点 2 直线插补 移动到点 3，并把工具由工具 1 改 变为工具 2。 机器人以速度 6 从点 3 直线插补 移动到点 4，并把工具由工具 2 改 变为工具 1。 机器人以速度 7 直线插补从点 4 移动到点 1。
根据前表中所列命令参数，以此类推，分别示教步骤3-5，结果如下图 所示。
综合命令示教的-操作视频
四 、综合命令示教程序的编辑
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
川崎机器人程序编辑与运行
圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
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Accuracy 1 Accuracy 50 Accuracy 100
定位精确 度最高
根据数值大小不一样，走的 路径也不一样
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注意：奇异点，奇异点的 1 是指机器人J4和J5轴同时 接近0度位置下继续移动， 此时机器人会报错。
当示教中产生该报警，可 2 以使用JOINT（关节坐标） 将J4和J5轴调开0度位置， 按RESET
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
相关知识 新粘贴进来的步骤
刚才选择的被复制的步骤
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程序行号
1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE #P[1]
精度单位值
速度单位：%或 mm/min
填写文件名时在屏幕 上自动弹出软键盘， 键入程序名，例 如”p10.pg”，用软 键盘的”Enter”键 确认。
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7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
位置标号
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1）运动类型：
JMOVE Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动
Eg：1：JMOVE P[[1] 2：JMOVE P[2]
LMOVE
Linear 直线运动
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
机器人现场编程-川崎机器人的点动
机器人现场编程-川崎机器人的点动简介川崎机器人是一种先进的工业机器人，广泛应用于生产线上的各种工厂和制造业。
其点动功能使得机器人更加灵活和高效，在现场编程中扮演着至关重要的角色。
什么是点动？点动是指机器人通过连续的单步运动，实现对机器人的位置和动作进行微调和控制的一种方式。
通过点动功能，操作员可以方便地通过按下按钮、旋转手柄或使用触摸屏等方式，逐步控制机器人的移动，以实现精确的位置调整和动作指令。
川崎机器人的点动功能川崎机器人具有强大的点动功能，并提供多种不同的控制方式。
以下是几种常见的点动方式：1.按钮控制：川崎机器人配备了多个按钮，用于进行前进、后退、上升、下降等简单的点动操作。
这些按钮布局合理，易于操作员掌握，并且通过简单的按压即可实现机器人的微调。
2.手柄控制：川崎机器人上配备了手柄，通过旋转手柄的方式可以实现更加精确的点动控制。
手柄控制可以在三个方向上进行微调，以实现精确的位置调整和动作控制。
3.触摸屏控制：川崎机器人的触摸屏界面友好且易于操作，提供了丰富的点动功能。
通过触摸屏，操作员可以直接指定机器人的目标位置，并通过简单的手势操作来实现机器人的微调和控制。
点动的应用场景点动在机器人的现场编程中有着广泛的应用场景，以下列举几个常见的应用：1.定位调整：在安装和调试机器人时，经常需要对机器人的位置进行微调，以确保机器人精确达到所需的位置。
通过点动功能，操作员可以通过逐步调整机器人的位置，实现精确的定位调整。
2.动作优化：在机器人的运行过程中，有时需要对机器人的动作进行微调，以达到更好的效果。
比如，在装配线上，机器人需要按照特定的步骤进行装配，通过点动功能，操作员可以针对每个步骤进行微调，以保证装配的准确性和效率。
3.故障排查：在机器人运行时，如果发现某个动作出现错误或异常，点动功能可以帮助操作员对机器人进行调试和排查故障。
通过点动功能，操作员可以逐步调整机器人的动作，以便找出问题所在，并及时进行修复。
第二章川崎工业机器人操作-2018
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
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川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
第二章 川崎工业机器人操作-2018
川崎工业机器人
机器人手动操作（四）： AS语言编程和再现
⑴ 开机、示教准备
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：2018 ⑶ 示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[JMOVE]
注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短
参见手动操作（1）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3161 ⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1
同理再记录位置2、位置3 ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】
注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT] ⑸ 再现运行
【A】+【马打开】，【A】+【运转】， 【A】+【循环启动】（指示灯判断）
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注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车
注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #P1，回车 ⒀ 手动示教第2个位置P2，然后按【记录】
同样重复⑾ ~ ⒀示教P3、P4并记录
⒁ 再进行再现操作 再现操作参前节
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川崎工业机器人
机器人手动操作（五）： 圆弧编程
⑴ 开机、示教准备 ⑵ 新建文件 ⑶ 示教第一点C1，并记录 ⑷ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] ⑸ 按[动作辅助]，选择[C1MOVE]
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
川崎机器人程序
川崎机器人程序.PROGRAM a.shijiao() #0;示教程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 1 ALWAYSJMOVE ho;原点JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点JMOVE puta;放置点aJMOVE putb;放置点bJMOVE putc;放置点cJMOVE putd;放置点dJMOVE gen;躲避点参考高度POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点POINT putdw=SHIFT(putd BY 0,0,100);放置点d准备点JMOVE putaq1;JMOVE putaq2;放置a点倾倒点JMOVE putbq1;JMOVE putbq2;放置b点倾倒点JMOVE putcq1;JMOVE putcq2;放置c点倾倒点JMOVE putdq1;JMOVE putdq2;放置d点倾倒点CALL pointsa_t;抓取位置a各点计算CALL pointsb_t;抓取位置b各点计算CALL pointsc_t;抓取位置c各点计算CALL pointsd_t;抓取位置d各点计算.END.PROGRAM init() #172661;系统参数设定CHECK.HOLD OFFCP ONCYCLE.STOP OFFMESSAGES ONOX.PREOUT ON PREFETCH.SIGINS OFFQTOOL OFFRPS ONSCREEN ONREP_ONCE OFFSTP_ONCE OFF AUTOSTART.PC OFF AUTOSTART2.PC OFF AUTOSTART3.PC OFF AUTOSTART4.PC OFF AUTOSTART5.PC OFF ERRSTART.PC OFFDISPIO_01 OFFAFTER.WAIT.TMR ONZREP2_TOPPEN ONca = 0ca0 = 0cb = 0cb0 = 0cc = 0cc0 = 0cd = 0cd0 = 0WEIGHT 170,0,0,450 acc = 100acc1 = 1sp1=10sp3=30sp5=50sp8=80tim = 1tim1 = 0.5.END.PROGRAM a.main() #0 ;主程序SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYS SIGNAL -9;吸盘关闭HERE ttPOINT/Z tt = gen LMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点POINT pupo0=ho BREAKCALL init;系统参数设定CALL dousa;调用动作程序.PROGRAM pointsa_t() #1521;抓取位置a各点计算ca = 010a = ca/7b = INT(a);层数c = b MOD 2;奇偶层判断d = ca MOD 7;每层个数判断z0 = bCALL gaodu;计算每层高度IF c==0 THENCALL pointsja;位置a奇数层位置计算ELSECALL pointsoa;位置a偶数层位置计算ENDIF ca<41 THENca = ca+1GOTO 10ENDRETURN.END.PROGRAM gaodu() #0;每层高度计算CASE z0 OFVALUE 0:z=0VALUE 1:z=-VALUE 2:VALUE 3:z=-VALUE 4:z=-VALUE 5:z=-VALUE 6:z=-END.END.PROGRAM pointsja() #0;位置a奇数层位置计算POINT pica1 = SHIFT(picaj_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150)VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z)VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM pointsoa() #0;位置a偶数层位置计算POINT pica2 = SHIFT(picao_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z)VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM dousa() #0;动作主程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 500 ALWAYS100ONI 1004 CALL stop;监视停止信号，并调用停止程序IF SIG(1021)==TRUE THENCALL dousal;监视料斗状态，并调用动作程序ENDIF SIG(1022)==TRUE THENCALL dousalENDIF SIG(1023)==TRUE THENCALL dousarENDIF SIG(1024)==TRUE THENCALL dousarENDGOTO 100.END.PROGRAM stop() #0;停止程序SPEED 50 ALWAYS ACCURACY 50 ALWAYSHERE ttPOINT/Z tt = genLMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点DOPAUSESIGNAUNTIL SIG(1002).END.PROGRAM dousal() #0;左侧动作程序50IF SIG(1013,1021)==TRUE THEN CALL dousaa1;判断托盘和料斗信号IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50ENDIF SIG(1013,1022)==TRUE THEN CALL dousaa2IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50END60IF SIG(1014,1021)==TRUE THEN CALL dousab1IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDIF SIG(1014,1022)==TRUE THEN CALL dousab2IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDRETURN.END.PROGRAM dousar() #0;右侧动作程序70IF SIG(1015,1023)==TRUE THEN CALL dousac3;判断托盘和料斗信号IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70ENDIF SIG(1015,1024)==TRUE THEN CALL dousac4IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70END80IF SIG(1016,1023)==TRUE THEN CALL dousad3IF cd<41 THENcd=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDIF SIG(1016,1024)==TRUE THEN CALL dousad4IF cd<41 THENcb=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDRETURN.END.PROGRAM dousaa1() #0;从A托盘取料放到1号料斗SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYSTIMER 1=0;计时器清零200LMOVE pupo0;移动到废料过渡点POINT picaw1=picaw[ca]POINT/Z picaw1=gen;拾取过度点POINT pic=picaw1POINT put=pupo0CALL tuuka1;计算中间点1 JMOVE tupo1;移动到通过点1201IF SIG(1013，1021)==TRUE THEN GOTO 210;判断托盘a及料斗到位信号ELSEBREAKGOTO 201END210LMOVE picaw1;移动到拾取过渡点ACCURACY accLMOVE picaw[ca];抓取准备点PULSE 11,1;吹气CALL kamera(picaw[ca],pica[ca]);调用视觉程序LMOVE picaw[ca];新的准备点ACCURACY acc1SPEED sp5XMOVE pica[ca] TILL 1017;到达抓取点211;再一次判断信号IF SIG(1008) THENCALL stopENDIF SIG(1021)==TRUE THENGOTO 212ELSEGOTO 211END212SIGNAL 9;吸取TWAIT timACCURACY 10SPEED sp8LMOVE picaw[ca]LMOVE picaw1POINT pic=picaw1POINT put=putawCALL tuuka2;计算通过点2POINT putaw1=putawLMOVE tupo2;移动到通过点2 LMOVE putaw1;移动到放置过渡点LMOVE putaw;移动到放置准备点213IF SIG(1021,1025)==TRUE THEN GOTO 214;判断料斗及切刀准备ELSEGOTO 213END214ACCURACY acc1SPEED sp3LMOVE puta;移动到放置a点BREAKPULSE 2,1;切割SWAIT 1026;等待切割到位TWAIT 1LMOVE putaq1TWAIT 0.5LMOVE putaq2TWAIT 0.5LMOVE putaw;移动到放置准备点LMOVE pupolw;移动到废物准备点LMOVE pupol;移动到废物点SIGNAL -9;停止吸取PULSE 10,1;破真空开TWAIT 0.5LMOVE pupolw;移动到废物准备点POINT pupo0=pupolwTYPE TIMER(1);显示循环时间.END.PROGRAM tuuka1() #76243;通过点1计算程序POINT #pic = picDECOMPOSE pic[1] = #picPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE put[1] = #put00POINT #tupo1 = #PPOINT(put[1],put[2],put[3],pic[4],pic[5],pic[6])POINT tupo1 = #tupo1POINT/Z tupo1 = gen.END.PROGRAM tuuka2() #76243;通过点2计算程序POINT #put = putDECOMPOSE put[1] = #putPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE pic[1] = #put0POINT #tupo2 = #PPOINT(pic[1],pic[2],pic[3],put[4],put[5],put[6])POINT tupo2 = #tupo2POINT/Z tupo2 = gen.END。
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作
基本操作
一、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备,主要功能包括：机器人手 动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
二、示教器的放置
三、示教器上的开关
紧急停止按钮 示教锁开关
触摸屏
硬件键
握杆触发开关
五、示教器上的硬件键
各轴电机上电 手动速度调节 坐标系/插补方式切换 “登录”键 “上档”键 （功能同电脑“SHIFT”键）
光标键
“上档”键 （功能同电脑SHIFT键） “轴”键
运转/暂停 键
“回车”键
六、示教器的触摸屏
A区主要为一些触摸操作键和 显示区域； B区为程序显示区域； C区为F键（Function/功能） 区域（用于显示或监控机器人 的工作状态）。
七、示教器的手持方法
• 插入示范视频
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆
重握到底握杆
完全释放握杆
此开关为有效开关，分为“完全释放”、“适度握下”以及“完全握到
底”三种状态。 “适度握下”此开关，机器人会各轴会发出“哒”的声音，这是各轴马达
抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴；
如果握杆触发开关“完全握到底” ，或者“完全释放”时，马达电源将 被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作