ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

一.事前淮备1. 亚拓 GPro 三轴陀螺仪一组。

2. 电脑端设定软件。

可至这里下载， 目前最新的版本。

/Gpro/CH/3. mini USB 连接线。

4. 已组装好直升机一架，电装走线完成，如使用独立接收则接收事先跟遥控完成对频。

5. 安装好舵机，建议尾舵机信号线先不用连接至GPro。

6. 螺距规。

二.遥控器事前设定1. 建立一新模型。

2. 十字盘类型 (SWASH Plate) : 1 Servo90／H1／Normal。

3. 十字盘混控设定全部取消。

4. 升降，副翼，尾舵的大小舵（DR）/ 指数（Expo）为100/05. 最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) 为1006. SUBTRIM， TRIM 全都为07. 螺距曲线JR为 0-50-100， FUTABA T14SG 为 -100，0，+1008. 飞行模式则依自己需要设定，在GPro 校正时可以在Hold，但在确认油门方向时要在Normal，建议马达线暂时断线，以防无预警启动。

三. 安装电脑软件在之前淮备事项里提供的下载点下载的GPro电脑端设定软件。

Win7/Win8请以管理者身份来安装。

在安装完后，桌面会有GPro软件的快捷方式。

特别感谢台湾模友lliu0130经验分享ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法四. 接收接线方式1.传统外接式接收传统接收的接线方式是用彩虹线连接接收及GPro。

建议可以预先在彩虹线上杜邦头标明：T:油门，A: 副翼，E: 升降，G:尾舵感度，R: 尾舵，P:螺距。

这样才不易接错。

2.FUTABA S-BUS/JR XBUS注: 使用 JR XBUS 接收时要使用 Mode A.3.外接卫星天线 (DSM2，DSMX， DMSS)4.BEC 供电建议如果是双输出的 BEC，1个接在 Battery，1个 Y 接接在 CH1，CH2，CH3 或 RUDD.2条接彩虹线端子不可带 BEC 电力，注意: 选用的Y接线径不可比 BEC 电调的线径细，大多在18-20AWG 上下.且如同一BEC本身具双输出OK，但不要不同2个 BEC电调轮出.这样会有差压回授问题.而 BATT OUT 则留给用来供电给接收.接着遥控器按照Gpro 说明书指示，建立一新的模型，并先跟接收对好频。

CCPM : H1， Normal， 1 Servo90度.螺距曲线JR为 0-50-100， FUTABA T14SG 为 -100，0，+100这时把接收到GPro的彩虹线和BEC供电线接好。

但舵机部分建议先接上CCPM舵机，尾舵机先不接上，等到设定好尾舵频率再接上。

不然万一频率不对就接上恐有锁死烧毁风险。

　1. 开遥控器电源。

　2. 电脑 Gpro 软件启动。

　3. GPro USB接上电脑。

　4. 直升机电调/BEC送电。

五. 直升机设定蓝牙密码是四位数，但也不建议跟你银行提款卡密码一样^_^".首次设定，选"直升机设定"后，选"建立全新设定"。

选择接收类型校遥控器各通道信号1．试打摇控器各通道，看是否正确对应到GPro的通道。

如有不对的对应，则按GPro通道对应按钮来调整。

2．试打各通道的方向，如有方向不同的则用遥控器的正反通道来设定。

3．用 Subtrim 调升降，副翼，集体螺距和尾舵四个通道的中立点直到显示0%。

4．最后调遥控器的Travel Adjustment / End Point 直到显示+-100%为止。

这步骤只要调升降，副翼，集体螺距和尾舵。

油门及感度通道信号在电脑上要确认方向对即可，中立点及边界值不用调整。

此部分为校正遥控器，GPro跟直升机舵机，螺距和尾轴滑套行程等之间的相对关系。

此步骤很重要，没有完成之前不能进行飞行参数设定。

而在此步骤中，每一参数都是即时写入GPro，所以在完成第一次校正后，您可以选定要调整的项目单独进行调整。

电调/BEC送电，电脑上就会显示已连接的画面，建议不管你有没有选购蓝牙配件，首先先更新蓝牙密码，预设是0000。

选择接收的种类，如果是以GPro+卫星天线方式(DSM2/DSMX/DMSS)，并选好对频方式后，则这时BEC断电再重新送电，GPro就会进入对频模式，对好频再回到这画面。

陀螺仪安装方式及主旋翼旋转方向选择正螺距方向及十字盘种类选择舵臂，十字盘水平及集体螺距零度调整接着在这里调"三平".1.舵机的舵臂水平。

2.十字盘水平。

3.集体螺距0度。

先用左边伺服机微调的CH1，CH2，CH3微调舵臂到水平，同时间利用十字盘配平器调整十字盘水平。

再来调整集体螺距0度，但不建议用集体螺距微调功能。

建议调 Pitch拉杆来调整至集体螺距0度。

接下来选择GPro的安装方向，不用管是在主轴前后，只要管正反装及信号线朝机首或机尾即可；而亚拓机的主旋翼都为顺时针。

在这里选择正螺距时，十字盘是往上或往下，亚拓机选往上。

而十字盘种类为HR-3，当然在配线时，123号舵机的相对位置要注意喔。

在选择十字盘种类后，轻推油门(往正螺距方向)，这时如有往下移动的舵机则要用右下角CH123正反向来调整。

直到推正螺距时，CCPM三个舵机都同时往上即可。

正负最大集体螺距及循环螺距调整调整集体螺距正负最大值。

这时把油门收到0，调整负集体螺距最大值，同时间利用下方微调功能调整十字盘水平。

调好后油门推到100%，调整正螺距最大值。

而在循环螺距调整则调整至8度为基准尾舵频率，正反向及行程边界设定注: 调好机后，电调的油门行程也要再重新校正，油门信号经过 GPro后略有不同。

下一篇为GPro飞行特性调整篇...按下设定在8度螺距按钮，再调整至螺距规显示8度为止在这里调整尾舵相关设定，在选好尾舵机频率后才把尾舵机接上。

接着轻打一点点尾舵不可太大，因为左右边界尚未调好，来试正反向。

而尾舵行程中立点还是建议调拉杆的方式来进行，并且维持2-3度的右自旋尾螺距为行程中立点。

接着轻打尾舵来调左右边界，一开始打一点点，不然万一有干涉对舵机不好，在不干涉前提调整至最大边界。

到这里直升机基本设定算告一段落。

接着是飞行特性的调整，建议先用预设值再选择大小直升机级别进行试机。

新手则建议载入初学者设定再来经验微调。

1、 新手可使用初学者建议参数，可按右下角的套用。

我一开始试新手参数，舵量大一点才有反应，机体反应很稳定，很适合新手。

一般已入门可使用预设值没有问题。

在完成GPro直升机设定后，接下来就是到飞场进行最后的飞行参数设定，可依据每人手感不同来调整机体的反应。

在试机前：2、 建议把十字盘里的“十字盘摇杆Expo%”及尾舵里的“尾舵摇杆Expo%”取消为0， 改由遥控器的ELEV/AILE/RUDD 中的Expo来控制。

但建议 ELEV/AILE Expo% 不要大于20%，以免影响信号线性度。

RUDD 尾舵可由20-30%开始再视个人手感调整。

建议使用飞行风格来调“黏手度”， 用滚转速率调整滚转速度，在信号维持线性度下，体验那种稳定中带力度的手感，这部分等 下文章会说明。

这些细微的调校会让直升机来适应你的手感，当然有许多的小技巧。

在这里列出较为常用的调校法，而在进行下列调校前，直升机须已可在排除地面效应的高度能够稳定的停悬，尾舵可稳定的锁尾。

1、尾舵感度调校先进行下列动作来调整尾舵感度，可藉由调整控的尾舵锁定感度值来调整至有点追踪再回调动 3-5%，这部分会因为做的动作、直升机的动力不同而要调整，一开始可以先做A跟B即可。

或按照您个人的飞行技巧来调整，未必要全部动作都完成。

如果有做到动作B，可同时感受一下左右横移时副翼的反应速度是否合宜。

A、顺、逆、侧风停悬。

B、左右横移。

C、高速航道急弯。

D、前后滚翻。

2、自旋速度及煞车顿点调整试打左右自旋的速度，看速度上是否可以配合你的手感。

如果自旋速度太慢或太快，可调整“尾舵自旋速率”来提高或减缓自旋速度。

而在测试自旋的过程中，同时测试尾舵煞停的力道是否合乎要求，如果太硬或顿点不明显，可调整“尾舵左右自旋停止感度”来调整煞车的力道。

3、十字盘风格及滚转速率调整GPro风格如数值调越大是越“滑溜”，数值越小是反应是越扎实，你动一点它就动一点，你手停它就停。

4、集体螺距升降舵补偿停悬后保持水平，开始慢慢垂直拉升，逐次加快拉升的速度(加大集体螺距).在过程中是否有机首抬头或后退，前进现象，而没有保持水平? 如是，则调整如下方画面中左下角红框的"集体螺距升降舵补偿"值。

另外，在拉升过程中在最大正螺距拉升机体的倾斜度大于在中角度螺距拉升时，则要检测十字盘在最大正负螺距是否有保持水平。

而如果在最大集体螺距拉升时，如果有失速状况，则要检视是否转速提供足够升力，是否电池C数不足，还在上一动作在调整尾舵感度时，如有做左右横移感觉遥控器舵量要打到一定才有反应或者觉舵量打一点机体就反应过度，这时可以调整十字盘里的滚转速率。

而不要去调整遥控器的 EXPO% 。

建议遥控器的 ELEV，AILE EXPO%可以设为15%-20%去调整。

要3D的人也可以用 0% 为基准去调滚转率。

在调整滚转率过程中，同时也可以感受到机子的跟手度。

跟手度是指当你手一打十字盘时，机子多快反应你的动作。

5、十字盘在最大正负集体螺距水平调校在拉升过程中在最大正螺距拉升机体的倾斜度大于在中角度螺距拉升时，则要检测十字盘在最大正负螺距是否有保持水。

如果没有水平，则可再进直升机设定里的正负集体螺距调整页面，并把集体螺距打到最大/最小再调整下方的微调功能来配平十字盘。

但这时问题来了，在飞场调机要拆旋翼头再上十字盘配平器实在太不方便了。

幸好，彩虹飞场士权兄分享他的束带调整大法，只要利用束带跟便利贴，就可以在不拆旋翼头组状况下进行十字盘的配平了。

是不是很方便啊^^。

建议束带可顶住旋翼头下方，基准点才不会跑。

6、大螺距拉升时尾巴会右偏再回来尾舵相关参数说明：尾舵总感度：尾舵正比感度：P尾舵锁定感度：I7、十字盘感度调校为整体感度，基本上大多固定一个值，再用控来微调调整。

控的感度是整体感度， 会跟尾舵总感度一起作用。

P 主要在任何干扰施以较大的力道来回馈， 譬如在动力足够下，感度已到一定，但拉升时，尾仍会向右偏，这时应先提高正比感度(加大力道) ，再利用尾舵对集体螺I 增益愈大， 会对干扰反抗愈强烈，如遇到风吹，增益愈大，愈想把直升机维持在原来位置.这个值是儘可能调高，但过大的尾锁定感度会造成回弹。

在高速航道中急速迴转， 如果感觉机体有点变反应迟缓或桨有点失速.可调把十字盘感度提高，但如果会速度略快小幅的摇晃则应调低。

进行大集体螺距拉升动作时如果尾舵在拉升过程中或在正负螺距转换时，尾旋翼会略为右偏再回来时。