运动控制实验报告
运动控制实习报告
运动控制实习报告一、实习背景运动控制是现代工业领域中关键的技术之一，它广泛应用于自动化生产线、机器人工作站、飞行器、医疗设备等众多领域。
为了了解和掌握运动控制的基本原理和技术，我在实习期间选择了从事与运动控制相关的实习工作。
二、实习目标1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理；2.掌握运动控制中常见的数学模型和算法；3.学会使用运动控制设备进行实验和调试；4.参与运动控制系统的开发和优化过程。
三、实习内容及实施过程在实习期间，我主要参与了某公司的运动控制系统开发项目，具体内容包括以下几个方面：1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理。
通过学习相关资料和参观实验室设备，我了解了运动控制系统通常由运动控制器、执行器和传感器等部分组成，并学习了其工作原理和通信方式。
2.学习运动控制中的数学模型和算法。
我系统学习了运动学和动力学方面的知识，并掌握了运动控制中常见的数学模型和算法，如PID控制器、模糊控制、自适应控制等。
3.实验与调试。
在实习期间，我通过实验室设备的调试和实验操作，掌握了运动控制系统的操作和调试方法，包括参数设置、控制信号调节等。
4.参与系统开发和优化。
在实习过程中，我参与了运动控制系统的开发和优化工作，与团队成员共同解决系统中的技术难题、进行性能优化，并进行了相关实验和测试。
四、实习心得体会通过参与实习工作，我对运动控制系统有了更深入的了解，并掌握了运动控制中的基本原理和技术。
通过实践操作，我对运动控制系统的工作过程和调试方法有了更加清晰的认识。
在实习期间，我还学到了团队合作的重要性。
在项目中，我们团队成员之间密切配合，相互交流，共同解决问题，取得了良好的成果。
另外，在实习中，我还发现了运动控制技术的应用前景广阔。
运动控制系统在工业领域中有着重要的应用，它能够提高生产效率和质量，降低成本，为人们的生活带来便利。
通过这次实习，我对运动控制技术有了更加深入的了解，也增强了对未来工作的信心。
我相信，在今后的工作中，我会更加积极主动地学习和应用运动控制技术，为提高工作效率和质量做出贡献。
基于机器视觉的工业机器人运动控制实验报告
基于机器视觉的工业机器人运动控制实验报告一、实验目的本次实验旨在研究基于机器视觉的工业机器人运动控制技术，通过实际操作和数据分析，验证该技术在工业生产中的可行性和有效性，提高工业机器人的智能化和自动化水平，为工业生产的高效、精准和灵活作业提供技术支持。
二、实验设备与环境1、工业机器人本体：选用_____型号的六自由度工业机器人，具备高精度、高速度和高负载能力。
2、机器视觉系统：包括工业相机、镜头、光源和图像处理软件，用于采集和处理工作场景的图像信息。
3、控制系统：采用_____品牌的运动控制器，能够实现对机器人的精确运动控制和轨迹规划。
4、实验平台：搭建了一个模拟工业生产环境的实验平台，包括工作对象、工装夹具和输送装置等。
5、计算机：用于运行机器人控制软件、图像处理软件和数据分析程序。
三、实验原理基于机器视觉的工业机器人运动控制是将机器视觉技术与机器人运动控制技术相结合，通过机器视觉系统获取工作场景的图像信息，经过图像处理和分析，提取出目标物体的位置、姿态和形状等特征信息，然后将这些信息传递给机器人控制系统，由控制系统生成相应的运动指令，驱动机器人完成指定的任务。
机器视觉系统的工作原理主要包括图像采集、图像预处理、特征提取和目标识别等步骤。
图像采集是通过工业相机拍摄工作场景的图像，图像预处理包括去噪、增强和二值化等操作，以提高图像质量和特征的可辨识度。
特征提取是从预处理后的图像中提取出目标物体的特征信息，如边缘、轮廓和颜色等。
目标识别则是根据提取的特征信息，对目标物体进行分类和识别。
机器人运动控制系统的工作原理是根据机器视觉系统提供的目标物体信息，结合机器人的运动学和动力学模型，进行运动规划和轨迹生成，然后通过控制器将运动指令发送给机器人的各个关节驱动器，实现机器人的精确运动。
四、实验步骤1、系统搭建与调试安装和连接工业机器人、机器视觉系统和控制系统的硬件设备。
配置机器视觉系统的参数，如相机分辨率、曝光时间和光源亮度等。
运动控制实验报告
运动控制实验报告篇一：运动控制实验报告“运动控制系统”专题实验报告篇二：运动控制系统实验报告运动控制系统实验报告姓名：杜文划学号：912058XX02同组人：杜文坚，周文活，黎霸俊异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统一、实验目的1. 通过实验掌握异步电动机变压变频调速系统的组成与工作原理。
2. 加深理解用单片机通过软件生成SPWM波形的工作原理特点。
以及不同不同调制方式对系统性能的影响。
3. 熟悉电压空间矢量控制的原理与特点。
4. 掌握异步电动机变压变频调速系统的调试方法。
二、实验过程一、采用SPWM方式调制1. 同步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示:定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：波形分析：电机气隙磁通两相绕组之间相差约60°。
电机磁通轨迹50Hz时更接近圆形。
对定子电流：30Hz时和50Hz时呈正弦波，但其中有很多的高频分量。
IGBT的疏密程度反映了脉冲宽度调制的过程，越密表示频率越高。
定子电压呈正弦分布。
同步调制方式在50Hz比较好。
2、异步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示：IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：异步调制与同步调制想比，气隙磁通分量更接近正弦波，气隙磁通轨迹更接近圆形，此时30Hz比50Hz效果好些。
3、混合调制混合调制在不同的输出频率段采用不同的载波比10HZ下，载波比为100电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹下：篇三：运动控制实验报告运动控制系统实验报告姓名刘炜原学号 XX03080414实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
往返运动控制实验报告
一、实验目的1. 理解和掌握往返运动控制的基本原理和实现方法。
2. 掌握使用行程开关和继电器进行运动控制的基本技能。
3. 通过实验，提高对控制电路分析和设计的能力。
二、实验原理往返运动控制是一种常见的自动化控制方式，它通过控制电路实现运动部件的自动往返运动。
本实验采用行程开关和继电器作为控制元件，通过控制电路实现对电动机的正反转控制，从而实现运动部件的往返运动。
三、实验器材1. 电动机一台2. 继电器一个3. 行程开关两个4. 电源一个5. 连接导线若干6. 实验台一个四、实验步骤1. 搭建实验电路：- 将电动机、继电器、行程开关、电源和连接导线按照电路图连接好。
- 行程开关的常闭触点分别连接到继电器线圈的两侧，形成自锁电路。
- 行程开关的常开触点分别连接到继电器线圈的一侧，形成互锁电路。
2. 设置行程开关：- 将行程开关安装在运动部件的起始位置和终止位置，确保运动部件在往返运动过程中能够准确触发行程开关。
3. 实验操作：- 接通电源，按下正转起动按钮，电动机开始正转，运动部件向右运动。
- 当运动部件上的挡铁压下行程开关时，正转接触器线圈断电释放，反转接触器线圈得电吸合，电动机由正转变为反转，运动部件向左运动。
- 当运动部件上的挡铁再次压下行程开关时，反转接触器线圈断电释放，正转接触器线圈得电吸合，电动机由反转变为正转，运动部件再次向右运动。
- 如此循环往复，实现电动机的正反转控制，进而实现运动部件的自动往返运动。
4. 观察与分析：- 观察运动部件的往返运动是否平稳、准确。
- 分析实验过程中可能出现的问题，如行程开关触发不稳定、运动部件运行速度不均匀等。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 运动部件能够按照预期进行往返运动，往返运动平稳、准确。
2. 分析：- 行程开关的安装位置和触点接触良好，确保了运动部件在往返运动过程中能够准确触发行程开关。
- 继电器线圈吸合良好，保证了电动机的正反转控制。
- 电路连接正确，电源电压稳定。
运动控制专题实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，运动控制技术已成为现代工业、军事、医疗等领域的关键技术之一。
运动控制系统通过对运动物体的位置、速度、加速度等参数进行精确控制，实现各种复杂运动任务。
本实验旨在通过对运动控制系统的设计与实现，掌握运动控制的基本原理和方法。
二、实验目的1. 理解运动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握运动控制系统的设计方法；3. 学习运动控制系统的实现技术；4. 培养实际操作能力和创新能力。
三、实验内容本实验主要分为以下几个部分：1. 运动控制系统概述：介绍运动控制系统的基本概念、组成、分类和特点。
2. 运动控制器：学习运动控制器的种类、原理、功能和性能指标。
3. 运动控制算法：研究常用的运动控制算法，如PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 运动控制系统设计：根据实际需求，设计运动控制系统，包括系统结构、参数选择和算法实现。
5. 运动控制系统实现：利用运动控制器和实验平台，实现运动控制系统，并进行实验验证。
四、实验步骤1. 运动控制系统概述：- 学习运动控制系统的基本概念和组成；- 了解运动控制系统的分类和特点；- 分析运动控制系统的应用领域。
2. 运动控制器：- 学习运动控制器的种类、原理和功能；- 分析运动控制器的性能指标和选择方法；- 熟悉常见运动控制器的操作方法和编程接口。
3. 运动控制算法：- 学习PID控制、模糊控制、自适应控制等运动控制算法；- 分析各种算法的优缺点和适用范围；- 熟悉各种算法的编程实现。
4. 运动控制系统设计：- 根据实际需求，确定运动控制系统的性能指标；- 设计运动控制系统的结构，包括控制器、执行器、传感器等；- 选择合适的运动控制算法，并进行参数优化。
5. 运动控制系统实现：- 利用运动控制器和实验平台，搭建运动控制系统；- 编写运动控制程序，实现运动控制算法；- 进行实验验证，分析实验结果，调整系统参数。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 实验过程中，成功搭建了运动控制系统，实现了预定的运动控制任务； - 通过实验验证，运动控制系统具有良好的稳定性和准确性。
人体运动控制实验报告
人体运动控制实验报告引言人体运动控制是研究人类运动行为和运动控制原理的重要领域。
通过对人体运动控制的研究，可以更好地了解人体运动的机制，为运动训练、康复治疗、运动健身等提供科学依据。
本次实验旨在探究人体运动控制的基本原理，并通过实验验证理论的可行性。
材料与方法材料- 电脑- Matlab软件- 人体运动数据采集设备方法1. 实验设计：选择一个简单的运动任务，例如手臂的屈伸运动。
2. 实验操作：被试者进行手臂屈伸运动，数据通过运动数据采集设备记录并传输到电脑上。
3. 数据处理：使用Matlab软件对采集到的数据进行处理和分析，得出相应的结果。
4. 结果分析：根据数据分析结果，验证人体运动控制的相关原理。
实验结果经过运动数据采集设备的记录和Matlab软件的处理，得到了被试者手臂屈伸运动的相关数据。
通过分析这些数据，我们得到了以下结论：1. 运动轨迹：手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，符合人体运动的特征。
2. 运动速度：手臂屈伸运动的速度在屈曲和伸展阶段存在差异，屈曲阶段速度较慢，伸展阶段速度较快。
3. 运动力度：手臂屈伸运动的力度在不同时间段存在差异，屈曲阶段力度较小，伸展阶段力度较大。
结果讨论通过本次实验得到的结果可以与已知的人体运动控制原理进行对比分析。
手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，这与中枢神经系统的节律生成机制相吻合。
手臂屈伸运动的速度和力度在不同阶段的差异可以归因于运动控制系统对不同肌肉的激活程度的调节。
此外，实验结果还表明人体在进行手臂屈伸运动时，能够通过神经肌肉系统的协调作用，实现运动的平稳与精确。
同时，实验结果还为运动训练和康复治疗提供了一定的参考价值。
然而，本次实验只针对手臂屈伸运动进行了研究，其他运动行为的研究仍然有待深入。
此外，本实验所采集的数据量较小，数据质量和可靠性有待提高。
结论本次实验结果表明人体运动控制的基本原理是可行的。
通过对手臂屈伸运动轨迹、速度和力度的分析，我们得出了有关人体运动控制的一些结论。
位移控制实验报告结论(3篇)
第1篇一、实验背景位移控制实验是研究机械运动过程中，如何精确控制物体位移的一种实验。
本实验旨在通过搭建位移控制系统，验证位移控制原理，并对实验结果进行分析，为实际工程应用提供理论依据。
二、实验目的1. 理解位移控制的基本原理和实现方法；2. 掌握位移控制系统的搭建和调试技巧；3. 分析实验数据，验证位移控制效果；4. 为实际工程应用提供参考。
三、实验原理位移控制实验主要基于以下原理：1. PID控制原理：PID控制（比例-积分-微分）是一种常用的控制算法，通过调整比例、积分和微分三个参数，实现对系统输出的精确控制。
2. 步进电机控制原理：步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移的执行器，通过控制脉冲信号的频率和数量，实现精确的角位移控制。
3. 传感器反馈原理：通过传感器实时检测位移，并将反馈信号送回控制系统，实现闭环控制。
四、实验方法1. 搭建位移控制系统：本实验采用步进电机作为执行器，搭建了一个简单的位移控制系统。
系统主要由控制器、步进电机、驱动器和传感器组成。
2. 编程实现PID控制：利用C语言编写程序，实现对步进电机的精确控制。
程序中包含PID控制算法，通过调整PID参数，实现对位移的精确控制。
3. 实验数据采集：通过传感器实时采集位移数据，并记录实验过程中的位移变化。
五、实验结果与分析1. 实验结果：通过实验，验证了位移控制系统的稳定性和可靠性。
在给定的控制参数下，系统能够实现对位移的精确控制。
2. 结果分析：- PID参数优化：通过调整PID参数，实验结果表明，在合适的参数设置下，系统能够实现较好的控制效果。
- 传感器反馈对控制效果的影响：实验结果表明，传感器反馈对控制效果有显著影响。
当传感器反馈信号准确时，系统能够更好地跟踪目标位移。
- 步进电机性能对控制效果的影响：步进电机的性能对控制效果也有一定影响。
高性能的步进电机具有更高的精度和稳定性，有利于提高控制效果。
六、实验结论1. 位移控制实验验证了PID控制原理在位移控制系统中的应用，为实际工程应用提供了理论依据。
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真双闭环直流调速系统仿真对例题3.8设计的双闭环系统进行设计和仿真分析,仿真时间10s 。
具体要求如下： 在一个由三相零式晶闸管供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60=N P kW , 220=N U V , 308=N I A , 1000=N n r/min , 电动势系数e C =0.196 V·min/r , 主回路总电阻R =0.18Ω,变换器的放大倍数s K =35。
电磁时间常数l T =0.012s,机电时间常数m T =0.12s,电流反馈滤波时间常数i T 0=0.0025s,转速反馈滤波时间常数n T 0=0.015s 。
额定转速时的给定电压(U n *)N =10V,调节器ASR ，ACR 饱和输出电压U im *=8V,U cm =7.2V 。
系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i σ≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n σ≤10%。
试求：（1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.3N I 以内)和转速反馈系数α。
（2）试设计电流调节器ACR.和转速调节器ASR 。
（3）在matlab/simulink 仿真平台下搭建系统仿真模型。
给出空载起动到额定转速过程中转速调节器积分部分不限幅与限幅时的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），指出空载起动时转速波形的区别，并分析原因。
（4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn 。
并与仿真结果进行对比分析。
（5）估算空载起动到额定转速的时间，并与仿真结果进行对比分析。
（6）在5s 突加40%额定负载，给出转速调节器限幅后的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），并对波形变化加以分析。
（一）实验参数某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： • 直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，C e=0.132Vmin/r ，允许过载倍数λ=1.5； • 晶闸管装置放大系数：K s=40； • 电枢回路总电阻：R =0.5Ω ； • 时间常数：T i=0.03s ， T m=0.18s ；• 电流反馈系数：β=0.05V/A （≈10V/1.5I N ）。
小车运动控制实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本实验旨在研究小车运动速度的控制，分析影响小车运动速度的因素，并通过实验验证控制方法的有效性。
通过本实验，学生可以掌握以下知识：1. 了解小车运动的基本原理。
2. 掌握小车运动速度控制的基本方法。
3. 熟悉实验仪器的使用和数据处理方法。
4. 培养学生的实验操作能力和分析问题能力。
二、实验原理小车运动速度的控制主要依赖于驱动电机的转速。
通过改变电机转速，可以实现对小车运动速度的调节。
在本实验中，采用PWM（脉冲宽度调制）技术对电机转速进行控制。
PWM技术通过改变脉冲宽度来调整电机驱动电路中的平均电压，从而实现对电机转速的调节。
三、实验器材1. 小车平台2. 驱动电机3. 电机驱动电路4. PWM控制器5. 电流表6. 电压表7. 数据采集卡8. 计算机及实验软件四、实验步骤1. 搭建实验电路：按照实验电路图连接小车平台、驱动电机、电机驱动电路和PWM控制器。
2. 设置实验参数：通过计算机软件设置PWM控制器的参数，包括PWM频率、占空比等。
3. 启动实验：启动PWM控制器，观察小车的运动状态。
4. 数据采集：利用数据采集卡采集小车运动过程中的电流、电压等数据。
5. 分析数据：对采集到的数据进行处理和分析，研究小车运动速度与电机转速之间的关系。
五、实验结果与分析1. 实验结果：通过实验，我们得到了不同PWM占空比下小车的运动速度数据。
2. 数据分析：（1）当PWM占空比较小时，小车运动速度较慢；随着PWM占空比的增大，小车运动速度逐渐加快。
（2）当PWM占空比达到一定值后，小车运动速度趋于稳定，此时电机转速基本达到最大值。
（3）在小车运动过程中，电流和电压数据也呈现出一定的规律性变化。
六、结论1. 小车运动速度与PWM占空比呈正相关关系，PWM占空比越大，小车运动速度越快。
2. 通过调节PWM占空比，可以实现对小车运动速度的有效控制。
3. 本实验验证了PWM技术在电机转速控制方面的可行性，为实际工程应用提供了理论依据。
运动控制系统实验报告
实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容1．调节器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．MEL—11组件3．MCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR 调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应846C AG给定123DZS(零速封锁器)S解除封锁NMCL-31A可调电容，位于NMCL-18的下部图1-5 速度调节器和电流调节器的调试接线图3RP4C B的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(0.1V)，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于6V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
运动控制系统实验报告
运动控制系统实验报告运动控制系统实验报告概述运动控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，它通过对机械设备的运动进行精确的控制，实现了生产过程的自动化和高效化。
本实验旨在通过对运动控制系统的研究和实验，探索其原理和应用。
一、实验目的本次实验的主要目的是研究运动控制系统的基本原理和应用，包括控制器的设计、运动规划和运动控制算法的实现。
通过实验，我们将深入了解运动控制系统的工作原理，掌握其调试和优化方法，为今后在工业自动化领域的应用打下基础。
二、实验装置和原理实验所用的运动控制系统包括运动控制器、电机驱动器和电机。
运动控制器是整个系统的核心，它接收外部的控制信号，经过处理后输出给电机驱动器。
电机驱动器负责将控制信号转换为电机能够理解的电压和电流信号，并驱动电机实现运动。
电机则是实际执行运动的部分，它根据电机驱动器的信号进行转动或线性运动。
三、实验步骤1. 系统搭建：按照实验指导书的要求，将运动控制器、电机驱动器和电机连接起来，并进行必要的设置和校准。
2. 控制器设计：根据实验要求，设计控制器的结构和参数。
可以选择PID控制器或者其他适合的控制算法。
3. 运动规划：根据实验要求，设计合适的运动规划方式。
可以使用简单的直线运动或者复杂的曲线运动。
4. 运动控制算法实现：将设计好的控制器和运动规划算法实现在运动控制器上。
可以使用编程语言或者专用的控制软件。
5. 实验调试：进行实验前的调试工作，包括控制器参数的调整、运动规划的优化等。
6. 实验运行：按照实验要求，进行实验运行并记录实验数据。
7. 数据分析：对实验数据进行分析和处理，评估实验结果的准确性和稳定性。
8. 实验总结：总结实验过程中的问题和经验，提出改进和优化的建议。
四、实验结果与讨论根据实验数据和分析结果，我们可以得出运动控制系统在不同条件下的性能表现。
通过对比不同控制算法和运动规划方式的实验结果，我们可以评估其优缺点，并选择最适合实际应用的方案。
五、实验的意义和应用运动控制系统在现代工业中有着广泛的应用，包括机械加工、自动化生产线、机器人等领域。
运动控制系统实习报告
1、增强了我的动手能力和独立操作能力 在这次设计中，我翻阅了一些的资料文献，同时在网上收集了很多有用的信息。之 后自己进行归纳总结，得出设计方案。在整个过程中，我积累了一些设计方面的经 验，为我们以后做毕业设计打下了坚实的基础。
课程实验报告
课程名称
所在学院
专
业
指导教师
实验小组
小组成员
姓名 学
运动控制系统
控制工程学院
自动化
刘
鹏
第六组
号
签名
贡献度
总评成绩
二零一三年 三 月
课程实验报告
实验名称
直流电动机的启动过程分析
实验地点 指导老师
实验日期 20103.03.11 教师 A B C /D
刘鹏
实验小组
第六组
评阅
一、实验内容（含实验原理介绍）：
结果分析：
由仿真结果我们可以很清楚地看到串两个电阻构成的启动过程，根据不同的切换时 刻逐个切除启动电阻，直到第二级只有电枢电阻启动达到额定转速。在第一级启动 中电流始终被限制在最大电流和切换电流之间。每次到切换时刻，电流也由切换电 流变到最大电流，在电阻被切除的瞬间，电流马上由切换电流跃变到最大电流，直 到疆后一级，电流才有最大电流变化到额定电流，至此整个启动过程也结束。总之， 从图形清楚地看出启动时间短，充分体现在换接过程中加速转矩越来越大时间越来 越短的特点，而且确定了电机和厂用电源的继电保护需要避开的启动电流和启动时 间，这样提高了安全性，为机电系统的设计提供了很好的依据。使用传统手段进行 电路设计时，一般都是依据电路图，焊接成实际电路，再进行调试，费时耗力．而 现在可以利用 Matlab 的 M 文件对机电系统进行仿真，检验设计的系统是否满足实际 需求，节省设计时间。 心得体会：
运动控制实验报告医学(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过观察和分析人体在不同运动状态下的生理反应，深入了解运动对人体生理机能的影响，掌握运动控制的基本原理和方法，为后续运动训练和康复提供理论依据。
二、实验对象与器材1. 实验对象：20名健康成年人，年龄在20-30岁之间，男女各半。
2. 实验器材：- 心率监测仪- 血压计- 肌电图仪- 氧气吸入器- 压力传感器- 动态平衡测试仪- 运动平板三、实验方法1. 实验分组：将20名受试者随机分为5组，每组4人。
2. 实验流程：- 第一阶段：受试者进行安静状态下的生理指标测量，包括心率、血压、肌电图等。
- 第二阶段：受试者进行低强度运动（如快走）和强度运动（如慢跑）各10分钟，期间持续监测生理指标变化。
- 第三阶段：受试者进行高强度运动（如全力冲刺）5分钟，期间持续监测生理指标变化。
- 第四阶段：受试者进行静态恢复，期间持续监测生理指标变化。
四、实验结果1. 安静状态下，受试者的心率、血压、肌电图等生理指标均在正常范围内。
2. 在低强度运动过程中，受试者的心率、血压、肌电图等生理指标均有所上升，但均在正常范围内。
3. 在强度运动过程中，受试者的心率、血压、肌电图等生理指标明显上升，且随着运动强度的增加而增加。
4. 在高强度运动过程中，受试者的心率、血压、肌电图等生理指标达到峰值，随后逐渐下降。
5. 在静态恢复过程中，受试者的心率、血压、肌电图等生理指标逐渐恢复至安静状态水平。
五、实验分析1. 运动对人体生理机能的影响：运动可以促进血液循环，提高心肺功能，增强肌肉力量和耐力，改善代谢水平，降低心血管疾病风险等。
2. 运动控制的基本原理：运动控制是指在运动过程中，人体通过神经、肌肉、骨骼等系统的协调配合，实现对运动技能的精确控制。
3. 运动训练和康复中的应用：根据实验结果，可以制定个性化的运动训练方案，帮助受试者提高运动能力，降低运动风险。
同时，针对运动损伤患者，可以通过运动控制训练，恢复运动功能，减少残疾风险。
运动控制系统实验报告
运动控制系统实验一、实验目的：1） 熟悉和掌握逻辑无环流可逆调速系统的调试方法和步骤；2） 通过实验，分析和研究系统的动、静态特性，并研究调节的参数对动态品质的影响； 3） 通过实验，提高自身实际操作技能，培养分析和解决问题的能力。
二、实验内容：（2）各控制单元调试；（3）整定电流反馈系数β，转速反馈系数α，整定电流保护动作值； （4）测定开环机械特性及高、低时速的静特性)(d I f n =； （5）闭环控制特性)(d I f n =的测定；（6）改变调节器参数，观察、记录电流和速度走动、制动时的动态波形。
三、实验调节步骤：1 双闭环可逆调速系统调试原则： ① 先单元，后系统； ② 先开环，后闭环； ③ 先内环，后外环 ④ 先单向（不可逆），后双向（可逆）。
2 系统开环调试（1） 系统开环调试整定：定相分析：定相目的是根据各相晶闸管在各自的导电范围，触发器能给出触发脉冲，也就是确定触发器的同步电压与其对应的主回路电压之间的正确相位关系，因此必须根据触发器结构原理，主变压器的接线组别来确定同步变压器的接线组别。
（2） Α=90°的整定 （3） 制定移相特性（4） 带动电机整定α和β 3 系统的单元调试（1） ASR 、ACR 和反相器的调零、限幅等（2） 逻辑单元（DLC ）的转矩特性和零电流检测的调试 4 电流闭环调试（i R ，i C ，oiC等相关参数的整定）5 转速闭环调试（n R ，n C ，on C 等相关参数的整定）四、触发器的整定（1） 先将DJK02的触发脉冲指示开关拨至窄脉冲位置，合DJK02中的电源开关，用 示波器观察A 相、B 相、C 相的三相锯齿波，分别调节所对应的斜率调节器，使三相锯齿波的斜率一致。
（2） 观察DJK02中VT1~VT6孔的六个双窄脉冲，使间隔均匀，相位间隔60度。
（3） 触发器移相控制特性的整定；如图6-1所示，系统要求当V U ct 0=时，︒=90α，电机应停止不动。
控制运动编程实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 熟悉控制运动编程的基本原理和方法；2. 掌握利用编程控制运动物体的方法；3. 提高动手能力和编程能力。
二、实验原理控制运动编程是指通过编写程序来控制运动物体的运动轨迹、速度和方向等。
本实验采用PLC（可编程逻辑控制器）作为控制核心，利用传感器获取运动物体的实时信息，通过编程实现对运动物体的精确控制。
三、实验器材1. PLC：罗克韦尔CompactLogix系列可编程序控制器；2. 小车运动控制系统实训模型；3. 电源模块、CPU模块、数字量输入模块、数字量输出模块、通信编程电缆等；4. 传感器：光电传感器、电感式传感器、电容式传感器、超声波传感器、行程开关等；5. 编程软件：RSLogix 5000。
四、实验步骤1. 连接PLC与实训模型，搭建控制系统；2. 编写程序，实现以下功能：（1）运动距离测量：利用光电传感器和行程开关测量小车运动距离；（2）传动控制：通过数字量输出模块控制直流电机转速，实现小车运动速度调节；（3）键值优化比较行走控制：根据按键输入，实现小车正转、反转、停止等动作；（4）定向控制：根据传感器反馈，实现小车循线运动；（5）定位控制：根据预设位置，实现小车精确定位；（6）报警运行控制：当小车运动超出预设范围时，发出报警信号；（7）点动控制：实现小车单步前进、后退；（8）位置显示控制：通过显示屏显示小车当前位置；3. 编译程序，下载到PLC；4. 对程序进行调试，确保各项功能正常运行；5. 实验结束后，整理实验器材，撰写实验报告。
五、实验结果与分析1. 运动距离测量：实验中，利用光电传感器和行程开关成功测量了小车运动距离，测量精度满足实验要求；2. 传动控制：通过数字量输出模块控制直流电机转速，实现了小车运动速度的调节，满足实验要求；3. 键值优化比较行走控制：根据按键输入，实现了小车正转、反转、停止等动作，满足实验要求；4. 定向控制：根据传感器反馈，实现了小车循线运动，满足实验要求；5. 定位控制：根据预设位置，实现了小车精确定位，满足实验要求；6. 报警运行控制：当小车运动超出预设范围时，发出报警信号，满足实验要求；7. 点动控制：实现小车单步前进、后退，满足实验要求；8. 位置显示控制：通过显示屏显示小车当前位置，满足实验要求。
单摆运动控制系统设计与仿真实验报告
单摆运动控制系统设计与仿真实验报告1.引言1.1 概述概述部分的内容：单摆运动控制系统是一个常见的控制系统应用领域，它在诸多科学实验、工程项目和技术研究中都有广泛的应用。
单摆运动控制系统通过控制摆臂的运动，实现对摆臂的稳定性和精确度的控制，从而达到预定位置、速度和加速度的要求。
随着科技的不断发展和进步，单摆运动控制系统的设计和仿真实验成为研究者们关注的焦点。
在过去的几十年中，众多学者和工程师们提出了各种各样的方法和理论，以提高单摆运动控制系统的性能和效果。
这些方法包括但不限于PID控制、自适应控制、模糊控制等等。
它们都在不同的场景中展现了自己的优势和特点，为单摆运动控制系统的设计和仿真实验提供了全新的思路和方法。
本文旨在介绍单摆运动控制系统的设计和仿真实验。
首先，我们将对单摆运动控制系统的相关背景和理论基础进行概述和分析。
接着，我们将详细介绍单摆运动控制系统的设计过程，包括系统结构、控制算法和参数选择等方面。
在设计完成后，我们将进行仿真实验，在不同的工作条件下对系统进行测试和评估，以验证设计的有效性和性能。
最后，我们将总结本文的研究成果，并对未来的研究方向进行展望。
通过本文的研究，我们希望能够为单摆运动控制系统的设计和仿真实验提供实用有效的方法和理论支持，为相关领域的研究者和工程师提供参考和借鉴。
同时，我们也期待通过本文的工作，能够推动单摆运动控制系统设计的进一步发展和应用。
文章结构部分的内容可以如下所示：1.2 文章结构本文主要分为三个部分，即引言、正文和结论。
引言部分主要概述了文章内容和研究背景，介绍了单摆运动控制系统设计与仿真实验的目的和重要性。
正文部分包括两个主要内容，即单摆运动控制系统设计和仿真实验。
在单摆运动控制系统设计中，我们将介绍系统的原理和设计方法，并详细描述系统的硬件和软件实现。
在仿真实验中，我们将使用相关仿真软件进行系统的仿真，验证设计的有效性和准确性。
结论部分对本文的主要内容进行总结，回顾了实验的结果和分析，总结了系统的性能和局限性。
运动控制系统实验报告
实验陈述之答禄夫天创作步进电机控制实验实验目的：掌控编程的灵活性和简洁性，学习PLC 控制步进电机的方法。
步进电机有两相绕组,分别为A 相绕组和B 相绕组,端子为AB每相中间已接±24V 直流电源的＋24V 端，A B依照步进电机的运行规律，由可编程序控制器轮流输出信号控制，工作方式为双四拍。
正反转步序参考如下表：实验任务：程序启动后，按下启动按钮，电机启动，按下停止按钮，电机停止，按下反向按钮，电机反向启动。
I/O 分配：实验二转速控制实验实验任务：步进电机的旋转速度由轮流通电频率控制。
程序启动后，按下启动按钮，前10秒电机转速由慢变快，接下来10秒快变慢，如此循环。
I/O分配：输入信号信号元件及作用I0.0 I0.2 启动停止输出信号控制对象及作用Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 A A B B 实验三定步旋转实验实验任务：实验所用步进电机的步进角为7.5°。
程序启动后，按下启动按钮，使转盘按每次90°和180°的设定值交替转动，每两次之间停止1秒钟。
I/O分配：输入信号信号元件及作用I0.0 启动输出信号控制对象及作用Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 A A B B 三相交流异步电动机控制实验一．实验目的：根据三相交流异步电机的原理图，学习用PLC来控制电机的正反转和Y/△启动的方法。
二．实验介绍：右图为三相交流异步电机的实验原理及实验模拟图。
此实验的控制对象是一台三相交流异步电动机，要完成的功能的是用PLC控制三相交流异步电动机的正反转和Y/△启动。
要完成这两项功能，除电机外，还需要四组三相交流接触器KM1、KM2、KMY和KM△，以及3个按钮SB1、SB2、SB3。
三相异步电动机控制实验示意图图中的M代表三相交流异步电动机，两个箭头旁分别有一个发光二极管，其中，红灯亮暗示电机正转，绿灯亮暗示电机反转，都不亮暗示电机停转；代表KM1、KM2、KMY和KM△的发光二极管亮时暗示该接触器线圈得电，对应的常开触点闭合。
运动控制技术实验报告
运动控制技术实验报告一、引言运动控制技术作为一种重要的工程技术，在工业生产和科研领域扮演着至关重要的角色。
本次实验旨在通过对运动控制技术的学习和实践，进一步了解其原理、应用以及实验操作过程，提高对其的认识和掌握程度。
二、实验目的1. 了解运动控制技术的基本原理和分类；2. 掌握运动控制技术的关键概念和术语；3. 学习运动控制技术的应用领域和发展趋势；4. 进行实际操作，熟悉运动控制技术设备的使用方法。
三、实验原理运动控制技术是一种利用控制系统对机械运动进行监测、测量和控制的技术。
它主要包括位置控制、速度控制和力控制等方面。
在实验中，我们将重点关注位置控制和速度控制两个方面的内容。
1. 位置控制位置控制是通过对位置传感器获取的信号进行处理，并反馈给执行元件，从而实现对机械运动的准确定位控制。
常见的位置传感器有编码器、光栅尺等，通过测量位置信号的变化，系统可以精确控制机械的位置。
2. 速度控制速度控制是通过控制系统对执行元件的输入信号进行调节，使得机械运动达到既定的速度。
在实验中，我们需要调节控制器的参数，以实现对机械运动速度的控制。
四、实验内容与步骤本次实验我们将使用PLC（可编程逻辑控制器）和伺服电机进行位置和速度控制的实验。
1. 实验器材准备：- PLC控制器- 伺服电机- 位置传感器（编码器）- 控制软件2. 实验步骤：（1）连接伺服电机和位置传感器，并通过PLC进行控制器的连接和参数设置；（2）编写控制程序，包括位置控制和速度控制的部分；（3）对伺服电机进行位置和速度调试，观察并记录控制效果；（4）分析实验结果，总结控制器参数设置的影响。
五、实验结果与分析通过实际操作，我们成功实现了对伺服电机的位置和速度控制。
在不同的控制参数设置下，我们观察到了机械运动的不同效果。
通过分析实验结果，我们可以得出以下结论：1. 对于位置控制，合适的控制参数设置可以实现机械的准确定位，但需要注意避免震动和过冲现象；2. 对于速度控制，控制器的响应速度和准确性对机械运动的稳定性和精度影响较大；3. 在实际应用中，需要综合考虑位置和速度控制的需求，选择合适的控制策略和参数设置。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
运动控制系统实验报告实验项目实验一晶闸管直流开环调速系统的安装 (2)实验二晶闸管直流调速系统主要单元调试 (5)实验三单闭环不可逆直流调速系统 (9)实验四双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 (13)综合设计1单片机PWM直流电机开环调速系统 (17)综合设计2 舵机控制系统设计 (23)实验一晶闸管直流开环调速系统的安装班级学号姓名得分一．实验目的1．熟悉晶闸管直流调速系统的结构和原理；2．掌握直流调速系统的安装调试步骤和方法；3. 观测同步信号和触发脉冲的波形；4. 分析控制电压和转速的关系。
二．实验内容1．晶闸管主回路的安装2．给定信号的连接3．用示波器观测触发信号4．测量控制电压和单机转速三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—33组件3．NMCL—31组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法和步骤1 连接晶闸管整流电路和直流电动机的主电路图1 晶振管整流电源和电动机的主电路2 连接给定信号和触发控制电路3 用示波器观测同步信号和触发脉冲步骤1：用示波器的两个通道同时测量两相交流电的同步信号记录三相交流电的波形，分析UVW的相位差。
步骤2：用示波器的两个通道观测相邻的两个触发脉冲信号记录两个触发脉冲的波形，并分析相位差步骤3：用示波器的两个通道同时观测同步信号和触发脉冲信号调节控制电压Uct，观测触发脉冲和同步信号之间的延迟时间有何变化。
4 测量电机的转速和控制电压之间的关系调节给定电位器，使电动机从静止开始加速到1500rpm，同时用万用表测量控制电压，作图分析控制电压和转速之间的关系。
五. 实验数据和结果分析1．实验测得UVW三相交流电的同步波形如下。
、从同步信号波形可以看出：UVW三相交流电2.s相邻两个触发脉冲的波形如下：从触发信号波形可以看出：3电机转速最低时电机转速中等时电机转速最高时从上述几个波形图可以看出转速0 200 400 600 800 100 1200 1400 1500 Uc从曲线可以看出，转速和控制电压之间的关系为六. 实验总结实验二晶闸管直流调速系统主要单元调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—31A组件3．NMCL—18组件4．双踪示波器5．万用表三．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图2-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
图2-1 速度调节器的连线（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 7V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性：拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，测量输出电压的变化。
2．电流调节器（ACR）的调试按图2-1接线。
图2-2 电流调节器的连线（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 6V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性：拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，观察输出电压的变化规律。
3．电平检测器的调试3.1测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽要求环宽为0.4~0.6伏，记录高电平值，调节RP使环宽对称纵坐标。
具体方法：图2-3 测定转矩极性鉴别器（a）调节给定U g，使DPT的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。
（b）调节负给定，从0V起调，当DPT的“2”端从“0”变为“1”时，检测DPZ的“1”端应为-0.3V左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。
3.2 测定零电流检测器（DPZ）的环宽要求环宽也为0.4~0.6伏，调节RP，使回环向纵坐标右侧偏离0.1~0.2伏。
具体方法：图2.4 零电流检测器接线图（a）调节给定U g，使DPZ的“1”端为0.7V左右，调整电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。
（b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在0.1～0.2V范围内，否则应继续调整电位器RP。
（3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。
4．反号器（AR）的调试测定输入输出比例，输入端加+5V电压，调节RP，使输出端为-5V。
5．逻辑控制器（DLC）的调试图2.5 逻辑控制器接线图调试方法：（a）给定电压顺时针到底，U g输出约为12V。
（b）此时上下拨动NMCL—31中G（给定）部分S2开关，U blf、U blr的输出应为高、低电平变化，同时用示波器观察DLC的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“U blf”，“4”与“U blr”等电位。
（c）把+15V与DLC的“2”连线断开，DLC的“2”接地，此时拨动开关S2，U blr、U blf输出无变化。
四. 实验结果与分析4.1 速度调节器的测试结果经过调试，速度调节器的最高输出电压为V, 最低输出电压为V。
改变输入电压，可知输入输出之间的电压关系。
测量结构如下表所示：根据上表中的数据绘制速度调节器的输入输出特性曲线如下：图2.4 速度调节器的输入输出特性曲线4.2 电流调节器的测试结果经过调试，电流调节器的最高输出电压为V, 最低输出电压为V。
改变输入电压，可知输入输出之间的电压关系。
测量结果如下表所示：根据表中的数据绘制电流调节器的输入输出特性曲线如下：图2.4 电流调节器的输入输出特性曲线四. 实验总结实验三单闭环不可逆直流调速系统班级学号姓名得分一．实验目的1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。
2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。
3．学习反馈控制系统的调试技术。
二．预习要求1．了解速度调节器在比例工作与比例—积分工作时的输入—输出特性。
2．弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。
三．实验设备及仪表1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—33组件3．NMEL—03组件4．NMCL—18组件5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）、直流发电机M016．直流电动机M037．双踪示波器8．万用表四．注意事项1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。
2．接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7μF）。
3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。
4．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。
5．系统开环连接时，不允许突加给定信号U g起动电机。
6．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。
7．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。
五．实验内容1．移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）用示波器观察NMCL—33的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V的双脉冲。
（b）触发电路输出脉冲应在30°～90°范围内可调。
可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。
例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90°；再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α=30°。
2．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。
a．断开ASR的“3”至U ct的连接线，G（给定）直接加至U ct，且U g调至零，直流电机励磁电源开关闭合。
b．NMCL-32的“三相交流电源”开关拨向“直流调速”。
合上主电源，即按下主控制屏绿色“闭合”开关按钮，这时候主控制屏U、V、W端有电压输出。
c．调节给定电压U g，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载的范围内测取7～8点，读取整流装置输出电压U d，输出电流i d以及被测电动机转速n。
表13．带转速负反馈有静差工作的系统静特性a．断开G（给定）和U ct的连接线，ASR的输出接至U ct，把ASR的“5”、“6”点短接。
b．合上主控制屏的绿色按钮开关。
c．调节给定电压U g至2V，调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运行。
调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载范围内测取7～8点，读取U d、i d、n。
表24．测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性a．断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接可调电容，可预置7μF，使ASR成为PI（比例—积分）调节器。
b．调节给定电压U g，使电机空载转速n0=1500转/分。
在额定至空载范围内测取7～8个点。
表3六．实验报告绘制实验所得静特性，并进行分析、比较回答以下问题。
1．系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？2．要得到相同的空载转速n0，亦即要得到整流装置相同的输出电压U，对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？3．在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速n0，转速反馈的强度对U g有什么影响？为什么？4．如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？根据表1绘制调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性曲线如下：根据表2绘制带转速负反馈有静差工作的系统静特性曲线如下：根据表3绘制调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性曲线如下：实验四双闭环晶闸管不可逆直流调速系统一．实验目的1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
2．熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。
3．熟悉NMCL-18，NMCL-33的结构及调试方法4．掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。
二．实验内容1．各控制单元调试2．测定电流反馈系数。
3．测定开环机械特性及闭环静特性。
4．闭环控制特性的测定。