YAMAHA机器人编程指令集

1.SEND "ENTER ROBOT SPEED" TO ETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。

本语句是将"ENTER ROBOT SPEED"（robot的初始速度）写入ETH中。

2.CALL: *Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。

本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。

3.GOSUB *COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。

本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。

4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。

5.*START_RUN: 标签GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子程序'ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$）CASE "Site" 条件1“site”(位置)GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘)CASE "Result" 条件2”result”(结果)GOSUB *TP_PALLETCASE "QrCode" 条件3”QrCode”二维码扫描GOSUB *QRCODECASE "Laser" 条件4”Laser”镭射检查'GOSUB *LASERCASE "GoHome" 条件5“GoHmoe”拍照避让GOSUB *BIRANGCASE "GoBack" 条件6 放回原位GOSUB *GOBACKCASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句SEND "Command is not found,@" TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中PRINT "---------Command is not found---------" PRINT输出语句，输出command is not foundEND SELECT 结束条件选择语句GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。

7.DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。

8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。

本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。

9.MOVE P,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。

本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。

10.WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。

11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。

12.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。

本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。

将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。

14.% ，！,$%:整数！：实数 $:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。

本指令是延时1000ms。

16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。

普通命令1.DIMDIM:声明数组变量。

注意：最多只能声明三维数组格式：DIM<数组名> <类型%、!、$> （角标）例：DIM A% (10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。

DIM C% (2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)DIM B! (2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。

2.LET(1).LET:赋值语句。

格式：[LET] <类型> =<表达式>［LET］＜算术变量＞ = ＜表达式＞＜并行输出变量＞＜内部输出变量＞＜机械臂锁定输出变量＞＜定时输出变量＞＜串行输出变量＞例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =&B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01) =0SO12 ( ) =255(2).LET:字符串赋值语句格式：[LET] <字符串变量> = <字符串表达式>例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”- +“B$Resulrt: YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：[LET]<坐标点变量> = <坐标点表达式>例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20P30=P30–P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点70 的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点5 的各元素乘以1/3，并赋值给P60（4）.移位赋值语句格式：[LET] <移位变量> = <移位表达式>例：S1=S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移0 赋值给位移1S2=S1+S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移1 与位移0 分别加上每个元素，并赋值给位移23.REMREM:插入标注。

REM 或"’" 以后的字符被视作注释。

不执行注释语句。

"’" 也可写入行的中间。

例:REM *** MAIN PROGRAM ***字符串操作1.CHR$CHR$:计算带有指定字符编码的字符。

例：A$ = CHR$(65)……………….将A赋值给A$ 即：65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。

2.LEFT$LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。

例：B$ = LEFT$(A$,4)………………..将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。

3.RIGHT$RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。

例：B$ =RIGHT$(A$,4)………………..将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。

4.LENLEN:获取字符串的长度。

格式：LEN(<字符串表达式>)即：返回＜字符串表达式＞中表示的字符串长度（字节数）。

例：B=LEN(A$)5.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。

本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

6.VALVAL:将字符串转化为数值。

I4%=VAL(B5$)……………………………..将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。

7.STR$STR$:将数值转化为字符串。

将＜表达式＞中指定的值转换为字符串。

＜表达式＞中可指定整数型及实数型的数值。

格式：B$=STR$ (10.01)………………将数值10.01转化为字符串赋給B$。

8.ORDORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。

即计算字符编码。

计算＜字符串表达式＞起始字符的字符编码。

例：A=ORD ("B") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将 66 (=&H42 ) 赋值给A。

字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。

坐标点、坐标、位移坐标1.CHANGECHANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。

通过CHANGE 进行＜机器人编号＞指定机器人的机械手的切换。

指定为OFF 时，表示无机械手设定。

＜机器人编号＞可以省略。

当进行省略时，机器人1 被指定。

在切换机械手之前，请利用HAND 语句对机械手进行定义。

格式：CHANGE [<机器人编号>] Hn/OFF例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= –5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2)HALT2.HANDHAND:对指定机器人的机械手进行定义。

定义语句：HAND［＜机器人编号＞］Hn= ＜第1 参数＞＜第2 参数＞＜第3 参数＞［R］选择语句：CHANGE［＜机器人编号＞］Hn前提水平多关节机器人时(1).未指定<第四参数>R时。