YAMAHA机器人编程指令集

1.SEND "ENTER ROBOT SPEED" TO ETH

SEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将"ENTER ROBOT SPEED"（robot的初始速度）写入ETH中。

2.CALL: *Go_Home

CALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。

3.GOSUB *COM_PC

GOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。

4.*COM_PC、*Go_Home

程序标签。

5.*START_RUN: 标签

GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子程序

'ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$）

CASE "Site" 条件1“site”(位置)

GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘)

CASE "Result" 条件2”result”(结果)

GOSUB *TP_PALLET

CASE "QrCode" 条件3”QrCode”二维码扫描

GOSUB *QRCODE

CASE "Laser" 条件4”Laser”镭射检查

'GOSUB *LASER

CASE "GoHome" 条件5“GoHmoe”拍照避让

GOSUB *BIRANG

CASE "GoBack" 条件6 放回原位

GOSUB *GOBACK

CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句

SEND "Command is not found,@" TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中

PRINT "---------Command is not found---------" PRINT输出语句，输出command is not found

END SELECT 结束条件选择语句

GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句

6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00

PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。

7.DO(21,20)=&B01

DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。

8.DRIVE(3,0.00)

DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。

9.MOVE P,P1,Z=0.00

MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。

10.WART_ARM

WART_ARM:等待机器人动作结束指令。

11.LEN(BB$)

LEN:是获取字符串BB$的长度。

12.MID$(BB$,L_NO%,1)

MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

13.VAL（B2$）

VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。

14.% ，！,$

%:整数！：实数 $:字符，字符串

15.DELAY1000

DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。

16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25

本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。

普通命令

1.DIM

DIM:声明数组变量。注意：最多只能声明三维数组

格式：DIM<数组名> <类型%、!、$> （角标）

例：DIM A% (10)…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%(10)的11个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10)……….定义整型数组C%(0,0)~C%（2,2）与实数型数组D!(0)~D!(10)

DIM B! (2,3,4)……….定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的60个元素。

2.LET

(1).LET:赋值语句。

格式：[LET] <类型> =<表达式>

［LET］＜算术变量＞ = ＜表达式＞

＜并行输出变量＞

＜内部输出变量＞

＜机械臂锁定输出变量＞

＜定时输出变量＞

＜串行输出变量＞

例：A!=B!+1

B% (1, 2, 3) =INT (10.88)

DO2 ( ) =&B00101 101

MO (21, 20) =2

LO (00) =1

TO (01) =0

SO12 ( ) =255

(2).LET:字符串赋值语句

格式：[LET] <字符串变量> = <字符串表达式>

例：A$=”YAMAHA”

B$=”ROBOT”

C$=A$+”- +“B$

Resulrt: YAMAHA-ROBOT

(3).LET:坐标点赋值语句

格式：[LET]<坐标点变量> = <坐标点表达式>

例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1

P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20

P30=P30–P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30