直流电机控制器设计说明书
直流无刷电机硬件设计文档
硬件电路设计说明书V1 文档版本 1.0编写人：***编写时间：2015-06-10 部门：研发部审核人：审核时间：1.引言1.1编写目的本文档是无刷直流电机风机盘管电源电路及控制驱动电路的硬件设计说明文档，它详细描述了整个硬件模块的设计原理，其主要目的是为无刷直流电机控制驱动电路的原理图设计提供依据，并作为 PCB 设计、软件驱动设计和上层应用软件设计的参考和设计指导。
1.2产品背景1.3参考资料Datasheet：Kinetis KE02Datasheet：MKE02Z16VLC2Datasheet：MKE02Z64M20SF0RMDatasheet：FSB50760SFTDatasheet：TNY266Datasheet：FAN75272.硬件电路概述2.1电源部分电源部分主要功能是提供400V直流电供给电机，另外提供15V直流电给电机驱动芯片供电。
采用反激式开关电源设计。
2.1.1总体方案设计一款 100W驱动开关电源。
给定电源具体参数如下：（1）输入电压：AC 85V~265V（2）输入频率：50Hz（3）工作温度：-20℃~+70℃（4）输出电压/电流：400V/0.25A（5）转换效率：≧85%（6）功率因数：≧90%（7）输出电压精度：±5%系统整体框架如下如图所示为电源的整体架构框图，主要目的是在输入的85~265V、50Hz交流电下，输出稳定的恒压电机驱动直流电。
由图可知，电源电路主要包括了前级保护电路模块、差模共模滤波模块、整流模块、功率因数校正模块、DC/DC模块。
其中EMI滤波电路能够抑制自身和电源线产生的电磁污染，功率因数校正电路采用Boost有源功率因数校正，用电压环、电流环双环闭环进行控制。
DC/DC模块采用光电耦合将原边和副边进行反馈，控制了开关管的开通和关断，保持电压稳定在15V。
2.1.2系统接口2.2控制驱动电路控制驱动电路主要用于控制电机转速，使直流无刷电机按照设定速度平稳安静运行。
直流伺服电机控制系统设计
电子信息与电气工程系课程设计报告设计题目：直流伺服电机控制系统设计系别：电子信息与电气工程系年级专业：学号：学生姓名：2006级自动化专业《计算机控制技术》课程设计任务书摘要随着集成电路技术的飞速发展，微控制器在伺服控制系统普遍应用，这种数字伺服系统的性能可以大大超过模拟伺服系统。
数字伺服系统可以实现高精度的位置控制、速度跟踪，可以随意地改变控制方式。
单片机和DSP在伺服电机控制中得到了广泛地应用，用单片机作为控制器的数字伺服控制系统，有体积小、可靠性高、经济性好等明显优点。
本设计研究的直流伺服电机控制系统即以单片机作为核心部件,主要是单片机为控制核心通过软硬件结合的方式对直流伺服电机转速实现开环控制。
对于伺服电机的闭环控制，采用PID控制，利用MATLAB软件对单位阶跃输入响应的PID 校正动态模拟仿真，研究PID控制作用以及PID各参数值对控制系统的影响，通过试凑法得到最佳PID参数。
同时能更深度地掌握在自动控制领域应用极为广泛的MATLAB软件。
关键词：单片机直流伺服电机 PID MATLAB目录1.引言 ...................................................... 错误!未定义书签。
2．单片机控制系统硬件组成.................................... 错误!未定义书签。
微控制器................................................ 错误!未定义书签。
DAC0808转换器.......................................... 错误!未定义书签。
运算放大器............................................... 错误!未定义书签。
按键输入和显示模块....................................... 错误!未定义书签。
直流电机PI控制器参数设计_自控原理
课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 指导教师： 刘志立 工作单位： 自动化学院题 目: 直流电机PI 控制器参数设计 初始条件：一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y 为电机转速，a v 为电枢电压，W 为负载转矩。
令电枢电压由PI 控制定律求取，PI 表达式为：)(0⎰+=tI p a edt k e k v ，其中e=r-y 。
要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1） 写出以R 为输入的直流电机控制系统微分方程； （2） 计算W 到Y 的传递函数；（3） 试求k P 和k I 的值，使闭环系统的特征方程的根包括60j 60±-；D600601+s RYa ve+ -+1500W-（4）分析在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入时系统的跟踪性能；（5）在Matlab中画出上述系统响应，并以此来证明（4）的分析结论。
（6）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。
时间安排：任务时间（天）审题、查阅相关资料 2分析、计算 3编写程序 2撰写报告 2论文答辩 1指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日摘要控制理论经过数十年的发展,并伴随计算技术的快速发展,如今已经形成相当成熟的理论,并在各个行业和领域得到广泛的应用。
本文所述的直流电机的PI控制就是其一方面的应用，文中将结合实例分析PI控制系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应，计算其动态和跟踪性能。
完成上述工作需借助功能强大的数学计算软件ＭＡＴＬＡＢ，精确模拟系统的响应。
关键词：ＰＩ控制ＭＡＴＬＡＢ目录1系统结构分析 (1)2数学模型 (2)2.1PI模型建立 (2)2.2单位反馈传递函数 (2)2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 (2)2.4参数计算 (3)3动态跟踪性能分析 (4)3.1比例积分控制的分析方法 (4)3.2单位阶跃参考输入 (4)3.3单位斜坡参考输入 (5)4数学仿真与验证 (7)4.1MATLAB中连续系统模型表示方法 (7)4.2单位阶跃输入时的动态性能 (7)4.3单位斜坡输入时的动态性能 (8)5心得体会 (11)参考文献 (12)直流电机PI 控制器参数设计1系统结构分析1.1系统结构如下图图1-1 直流电机PI 控制结构图系统组成为比例积分环节、比例环节、惯性环节和单位负反馈，在比例环节与惯性环节之间加入扰动信号比较点。
直流电机控制说明书
实现稳幅的方法是使电路的 Rf/R1 值随输出电压幅度增大而减小。 电路设计：RC 电路产生正弦波，用二级管做稳压电路，输出较好的波形，放大器选用 TL082CD, 电阻选用滑动变阻器，方便控制，TL082CD 引脚图所示
电路设计如下：
8
11
R7 10kΩ
10
C2 100nF
9
R8
C1
10kΩ
100nF
选频网络（即反馈网络）的选频特性已知，在
处，RC 串并联反馈网络的
，
，
根据振荡平衡条件
和
，可知放大电路的输出与输入之间的相位关系应是同
相，放大电路的电压增益不能小于 3，即用增益为 3（起振时，为使振荡电路能自行建立振荡，
应大于 3）的同相比例放大电路即可。根据这个原理组成的电路如图 XX_01 所示，由
0
VCC
R9
15V
20kΩ
VCC
8 U1A
3
1
2
4 TL082CD 12
R6 VEE
20kΩ Key=A
50%
0
VEE
-15V
电路振荡过程，仿真如图所示
D1 1N1202C
R11 10kΩ 50%
Key=A
R10 1310kΩ 50%
Key=A D2
1N1202C
欧诺克 直流伺服电机 产品说明书
深圳市欧诺克科技有限公司Shenzhen ONKE Technology Co., Ltd.座机：*************27381841电话：邓先生135****7106陈先生139****0920邮箱：***************网 址 ： 地址：广东省深圳市宝安区福海街道怀德翠湖工业园13栋稳定的质量是我们赖以生存的根本优质的服务是我们继续发展的前提客户的满意是我们唯一追求的目标产品画册Product gallery专业生产伺服驱动器、伺服电机及自动化控制系统深圳市欧诺克科技有限公司直流伺服电机目录匠心制造精益求精“一、公司介绍01二、直流伺服电机021.电机介绍与型号说明032.电机应用领域043.电机规格参数表054.电机规格尺寸图06C O M P A N Y PROFILE以精密制造引领未来Leading the future with precision manufacturing公司简介Company Profile深圳市欧诺克科技有限公司成立于2010年，是一家专业研发生产伺服电机和驱动器的高新技术企业，公司技术力量雄厚，检测手段先进，欧诺克人本着不求最全，只求最精的信念，为生产出各类伺服电机、各类驱动器而不懈奋斗。
欧诺克人以鹰的精神，挑战尖端，研发生产出高性价比的各类伺服电机和驱动器，以鹰的敏锐洞察力洞察市场，与时俱进、创新来满足市场的需求。
深圳市欧诺克科技有限公司产品主要有：伺服驱动器、伺服电机、直流伺服驱动器，直流伺服电机，交流伺服驱动器，交流伺服电机，低压伺服驱动器，低压伺服电机，直线电机驱动器，DDR马达驱动器，音圈电机驱动器，直流无刷驱动器，直流无刷电机，CANopen总线、EtherCAT总线、电子凸轮伺服系统，大功率伺服驱动器、大电流伺服驱动器，专用运动控制伺服驱动器和自动化控制系统，十多年来凭借精湛的技术与国内国外众多知名企业公司建立了互利共赢的合作。
公司不断研究和开发满足行业需求的各类伺服电机和驱动器，帮助客户提升品质和生产效率。
直流电机驱动器产品说明书
直流电机驱动器产品说明一：产品概述这是一款基于MSP430F5438A单片机的直流电机驱动器，利用光耦来产生脉冲传给单片机，从而来计算电机的转速。
其中数码管可以显示当时的实时转速，按键可以对转速进行实时设定，当转速超过或者低于设定值时，电机自动调节转速，是点击的转速维持在设定值。
二：技术参数测量范围：500转-7000转精度：1转误差：50转通讯接口：电源：稳压电源5V和12V三：产品特点1、可编程化：根据工艺所需要电机转速变化曲线进行流程编程并输入到可编程的直流电机控制器中，实现控制器的可编程功能，编程方式易懂。
2、自感应性：该直流电机控制器对电机转速进行实时监测及控制，并按照特定的工艺流程进行控制，解决电机转速自动控制问题。
3、快速响应：当电机转速偏离设定值时，单片机会输出信号快速控制电机转速，使其快速到达设定转速。
4、显示直观，操作方便:用十进制数码管显示电机转速，方便人工监视，按键操作简单实用。
四：产品使用方法显示面板数码管1：数码管第一排数码管表示现在按键控制地二排数码管的哪一位；第二排数码管显示实时电机转速；2：按键第一个按键表示“+”，即在设置电机转速时每次加1；第二个按键表示“-”；即在设计电机转速时每次减1第三个按键表示移位，即改变对哪一位的转速进行修改；第四个按键是表示确定或者取消，即完成电机转速设置或者取消设置；注：当按键按下时，它上方所对应的的放光二极管会被点亮，表示按键被按下。
使用说明设定转速时先观察第一个数码处在什么模式，根据设定转速用移位按键更改设定第一个数码管的工作模式，通过“+”“-”按键，设定转速，最后按确认键。
五：注意事项1：使用设备时，要认真阅读技术说明书，熟悉技术指标，工作性能，使用方法，注意事项，严格按照仪器使用说明书的规定步骤进行操作。
2：初次使用设备请在技术人员的指导下进行，熟悉后方可独立操作。
3：设定温度要在100摄氏度以下。
4：为了防止仪器失效或者损坏，请用额定电压供电，并在所有接线工作完成后方可供电。
时代超群 ZM-6405E 高性能直流无刷控制器 产品手册说明书
产品手册ZM-6405E驱动器))高性能直流无刷控制器((驱动器高性能直流无刷控制器�在使用本品前，请仔细阅读本手册�请妥善保管本手册，以备日后参考�本册外观图片仅供参考，请以实物为准感谢您购买时代超群产品。
ZM-6405E是我公司基于最新BiCD工艺集成电路开发的高性能直流无刷控制器(驱动器)，具有体积小、发热低、可靠性高、寿命长、易于使用等特点。
在使用本产品前，强烈建议您阅读以下安全注意事项，并在充分理解手册所有内容以后，再开始使用。
安全注意事项�本产品属于专业电器设备，应由专业技术人员进行安装、调试、操作和维护。
不正确的使用将导致触电、火灾、爆炸等危险�本产品为直流电源供电，请确认电源正负极正确后通电�无刷电机的相线和霍尔线必须与驱动器完全接对※才能通电，否则可能因电流过大导致驱动器烧毁�请勿带电插拔连接线缆，且通电中不允许有线缆短路，否则将导致产品损坏�电机运行中如需改变方向，必须先减速致电机停止后，再换方向�驱动器非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或腐蚀性异物，储存和使用时请注意防潮防尘�驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风※电机的相线和霍尔共8条线都有明确定义，必须与驱动器一一对应完全匹配；在电机线定义不确定的前提下，仅采用简单的颜色对应接法是错误的。
目录安全注意事项安全注意事项………………………………………………………………………………1产品特点产品特点…………………………………………………………………………………………3主要功能主要功能…………………………………………………………………………………………3产品工作条件产品工作条件………………………………………………………………………………4接口定义接口定义…………………………………………………………………………………………5限流说明限流说明…………………………………………………………………………………………6调速方式示意调速方式示意………………………………………………………………………………6方向及使能控制方向及使能控制…………………………………………………………………………7保护及恢复方法保护及恢复方法……………………………………..........................................9外形尺寸外形尺寸 (10)10常见问题解答常见问题解答 (1)11质保条例质保条例…………………………………………… (12)�高集成度高可靠性无刷直流(BLDC)电机控制器�三相全桥，PWM斩波方式�闭环稳速，大负载时电机仍能保持转速�纯硬件设计，高速度，高抗干扰能力�周波限电流方式，保护更加精确快速�低发热，大功率�欠电压(≤13V)、过热(>150℃)自动保护�堵转6秒自动保护�霍尔错误保护�输出限流线性可调：0.5-5A�支持内置电位器、外接电位器、模拟电压和PWM调速�带有使能功能�具有缓启动功能，避免电流过冲，有效保护电机负载加大时电流过大导致工作异常。
(完整word版)科蒂斯控制器1207A说明书(中)
1207A型直流电机控制器使用手册1概述CURTIS PMC 1207A可编程电机速度控制器为各种小型电动车辆提供了高效和易于安装的的控制系统,典型的应用对象为行走式叉车/堆垛车，小型载客车和清洁车等,以微控制器为核心的逻辑部分,配以可靠的MOSFET功率单元，为封装简洁紧凑的1207A控制器提供了大功率输出和先进的性能,可选用手持式编程器使用户能进行快捷、方便地完成参数设定，指导调试及获取故障诊断信息。
同所有CURTIS PMC 电机速度控制器一样，1207A型控制器为车辆的电机驱动速度提供了优异的运动控制，1207A控制器的主要性能包括:◆无级变速和反相制动控制◆大功率MOSFET设计提供高效（减少电机和电池损耗）和无噪声操作◆纯铜功率母线，配以经极化处理接线器传输能量◆采用铝制安装板和注模外壳,具有坚固而保护良好的结构◆过电压和欠电压保护可有效。
◆温度保护和补偿电路提供了低温消减，恒定电流限幅及高温线性回落功能一因而在任何温度条件下都不会发生突然性功率输出中断。
◆智能型手持编程器（选用件）提供了一套完整的参数设定和功能设定◆控制器及其它系统部件的诊断与测试信息，既能够通过车辆上的控制器获得，也可通过编程器获得◆硬件电路和软件对调速器电路，MOSFET驱动电路，MOSFET晶体管,接触器驱动器和接触器进行故障检测—-—确保控制器满足欧洲经济共同体（EEC）所规定的故障检测要求。
◆输入顺序选择包括空档起动和SRO◆微处理器控制的接触器动作顺序提供了真正的无电弧接触器开闭◆平滑的, 可控的反相制动—可变方式（与调速器位置相关)或固定的反相电流限幅方式◆空挡制动功能。
◆双模式运行可使车辆在不同环境下有不同的运行特性。
◆单信号输入方式的紧急反向功能（凸键开关)◆防后滑功能提供了满功率斜坡起动◆简洁的接触器和开关接线，带有短路和开路监测的线圈驱动器确保了安全操作。
◆灵活的调速器电路能够适应各种类型的调速器：5000-0欧姆，0-5000欧姆，0-5伏，3线电位器和各种电子调速器熟悉CURTIS PMC控制器会帮助您正确地安装和使用它。
基于单片机的直流电机控制系统设计毕业设计论文说明书
基于单片机的直流电机控制系统设计毕业设计论文说明书毕业设计（论文）说明书课题名称：基于单片机的直流电机控制系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
直流无刷电机驱动器说明书（1）
直流⽆刷电机驱动器说明书（1）BLDC⽆刷电机驱动器(UB510)使⽤⼿册w w w.u p u ru.c o m感谢您使⽤本产品，本使⽤操作⼿册提供UB510驱动器的配置、调试、控制相关信息。
内容包括。
l驱动器和电机的安装与检查l试转操作步骤l驱动器控制功能介绍及调整⽅法l检测与保养l异常排除本使⽤操作⼿册适合下列使⽤者参考l安装或配线⼈员l试转调机⼈员l维护或检查⼈员在使⽤之前，请您仔细详读本⼿册以确保使⽤上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本⼿册时，请务必遵守事项： l安装的环境必须没有⽔⽓，腐蚀性⽓体及可燃性⽓体l接线时禁⽌将电源接⾄电机 U、V、W 的接头，⼀旦接错时将损坏驱动器 l在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线l在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动l在通电运作时，请勿接触散热⽚，以免烫伤警告：驱动器⽤于通⽤⼯业设备。
要注意下列事项：(1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。
(2).勿改造产品。
(3).当在下列情况下使⽤本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。
在这种情况下，请与我们联系。
①⽤于与⽣命相关的医疗器械。
②⽤于可能造成⼈⾝安全的设备，例如：⽕车或升降机。
③⽤于可能造成社会影响的计算机系统④⽤于有关对⼈⾝安全或对公共设施有影响的其他设备。
(4).对⽤于易受震动的环境，例如：交通⼯具上操作，请咨询我们。
(5).如未按上述要求操作，造成直接或间接损失，我司将不承担相关责任。
1概述本公司研发⽣产的BLDC驱动器是⼀款⾼性能，多功能，低成本的带霍尔传感器直流⽆刷驱动器。
全数字式设计使其拥有灵活多样的输⼊控制⽅式，极⾼的调速⽐，低噪声，完善的软硬件保护功能，驱动器可通过串⼝通信接⼝与计算机相连，实现PID参数调整，保护参数，电机参数，加减速时间等参数的设置，还可进⾏IO输⼊状态，模拟量输⼊，告警状态及母线电压的监视。
上海塑尔电气 ZD 系列直流电机调速器说明书
ZD系列直流电机调速器使用说明书概述：ZD系列直流电机调速器用于直流电磁（永磁）伺服电动机的调速，本机采用跟计算机电源设计相同的先进技术，即PWM（脉宽调制）技术来控制输出电源大小及稳定度。
由于调制频率高，故能在输出电压很低的情况下，亦能使直流电机实现低噪声、平滑的运行。
本机还具有完备的保护功能：如过流，短路，欠压（外部输入电压低于160VAC）保护。
本机是取代可控硅调压调速器的理想产品。
技术参数输入电源励磁输出电枢输出220VAC电压电流电压电流220VDC 1A 0～220VDC 0~6A适用范围配用电机功率50～600W使用条件环境温度－20～50ºC绝缘强度本机外壳与机内线路（电源输入端）加1KV电压，1min无异常外形尺寸130（长）×105（宽）×50（高）端子接线图注：电位器：外接10K电位器，用于速度调节；显示：本机输出0～220VDC,用户可外接指针式电压表、或数显式表头。
使用方法开机前，检查接线是否正确，紧固可靠，并使电位器处于最低位（2端与3端电阻值最小处，此时输出为零）。
开机后，平稳地旋转调速电位器，直到所需转速。
用户如采用直流250V电压表显示转速，则应将该表头并接在电枢接线端。
注意事项1.由于本机各个端子均带电，使用时应将机壳可靠接地，以确保安全。
2.用户如需正反转，可将电枢端用继电器换向，禁止通过励磁换向。
3.切忌将电枢与励磁接反。
可用万用表电阻档确定电机接线端：测量电阻较大时（几千欧）为励磁端（T1,T2）;测量电阻较小时（几欧）为电枢端（S1,S2）。
故障处理序号故障现象原因处理1 无输出，电机不转，转速显示为零电源无电，保险断接通电源；换保险2 保险管击穿接线错；负载过大整流二极管击穿正确接线；选配容量合适的调速器；更换二极管3 电机高速运转，调速失效场效应管击穿（ZD）检查确认后更换厂名：上海塑尔电气有限公司销售部地址：上海市闵行区莘庄地铁北广场金宵大厦1701室电话：************传真：54170480 邮编：201100。
12V24V直流电机正反转接线图使用说明书
直流电机正反转说明书艺园电子科技（YY）直流电机正反转控制器外部结构如下图所示：现有二款（12V、24V）直流电机正反转控制器适用此说明一，图中标示说明：1，UP所对应的螺孔为上止停接线端2，DOWN所对应的螺孔为下止停接线端3，COM所对应的螺孔为上止停和下止停的公共接线端4，如果安装时不使用限位功能，需将此UP、COM、DOWN三个接线端用导线连接5，OUT1和OUT2所对应的螺孔为直流电机的二个接线端，可直接将电机接入6，DC：—所对应的螺孔为电源负极接入端7，DC：+ 所对应的螺孔为电源正极接入端二，对码方法：1，这是一款智能型遥控控制器，采用智能对码方式，首次使用时，打开底盖，线路板上的一设定按键，通电后按下设定键三秒，清除以前记忆的所有内容。
2，第二步骤，按设定键一次，这时板上指示灯会被点亮，进入对码工作状态。
3，如果你选用二键遥控器，这时按下遥控上的一个键，控制板上的指示灯会闪烁一次，表示此键己被主板记录并存储下来，再按第二个键一次，控制板上的指示灯会再闪烁一次，表示此键也己被主板记录并存储下来，再按一次设定键，板上灯息灭，对码过程结束。
4，如果你选用三键遥控器，先按2的操作，进入对码工作状态后，这时按下遥控上的一个键，再按第二个键一次，再按第三个键一次，控制板上的指示灯都会闪烁一次，表示键也己被主板记录并存储下来，再按一次设定键，板上灯息灭，对码过程结束。
5，如果你选用四键遥控器，先按2的操作，进入对码工作状态后，这时按下遥控上的一个键，再按第二个键一次、第三个键一次，第四个键一次，控制板上的指示灯都会闪烁一次，表示键也己被主板记录并存储下来，第四个键操作后板上灯自动息灭，对码过程结束。
6，每次对码过程的前二个被记录的二个键即为电机正反的指令键，后者均为停止功能键。
三，主板上有非锁和互锁功能选择插槽，标示1和2相连接为互锁，2和3相连接为悲锁四，征求众多客户的建议，最新款直流电机正反转新增了手动功能，控制板上装有手动接线端四个插针，并标注K1和K1，使用时可用导线引出接手动开关。
直流电机设计说明书
课程设计说明书课题名称：直流电机转速与正反转控制学院：专业：组员：指导老师：日期：目录1．课程设计任务书 (2)2．说明书正文 (3)2.1 前言 (3)2.2 现状 (3)2.3 任务分析与方案设计 (4)2.4 系统设计与开发 (5)2.5 元器件清单及参数选择 (6)2.6 电路的调试 (7)3. 心得体会 (7)4. 参考文献 (8)5. 附录 (8)1．课程设计任务书题目：直流电机转速与正反转的控制1.1 任务要求在Dais试验台基础上设计并调试一个外接电路，能够测量和显示所测量的值，并且具有一定得控制功能，变成并完成整个开发系统。
每组一题，分别由3-4位同学合作完成。
1.2 主要技术要求1）实现电机的正反转控制2) 实现电机转速自动调节1.3 主要完成任务1、查找相关资料，确定课程设计方案；2、微机接口电路硬件的焊接、装配、逐步排除故障及调试；3、用protel2004绘制微机最小系统配置原理图；4、用protel2004绘制相关项目的接口原理图；5、编写有关项目的程序，并进行调试；6、按照相关项目内容要求，上机进行联调；7、编写课程设计报告。
1.4 提交成果1、课程设计说明书一份(电子文档和打印稿各一份)。
要求: 内容完整，图表完备，条理清晰，分析有据，计算准确。
所附电路图布局合理，清洗完备，图形和符号要规范。
2、所有原器件清单。
3、电路实体一套。
要求: 该电路实体必须是经过自己安装调试并达到性能指标要求的电路实体。
1.5 时间安排09月06日~09月17日地点：机械工程学院微机原理实验室和学院中心机房09.06，7-206分组及分配课程设计任务；下午，查找相关资料，初拟总体方案。
09.07-09.08，2教428，上机熟悉protel2004软件，完成微机最小系统配制原理图、相关接口电路原理图及各项目接口。
09.09-09.10，借领工具、分发PCB板及相关元器件，PCB板的焊接、装配、调试等工作09.13-09.15，2教428，编写各项目相关程序设计及联机调试。
直流电机PI控制器参数设计_-自控原理
课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 自动化0804 指导教师： XXX 工作单位： 自动化学院题 目: 直流电机PI 控制器参数设计 初始条件：一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y 为电机转速，a v 为电枢电压，W 为负载转矩。
令电枢电压由PI 控制定律求取，PI 表达式为：)(0⎰+=tI p a edt k e k v ，其中e=r-y 。
要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1） 写出以v a 和W 为输入的直流电机系统微分方程； （2） 计算W 到Y 的传递函数；（3） 试求k P 和k I 的值，使闭环系统的特征方程的根包括50j 50±-； （4） 分析在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入时系统的跟踪性能； （5） 在Matlab 中画出上述系统响应，并以此来证明（4）的分析结论。
（6） 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。
G c (s)500501+s RYa ve + -+1200W-时间安排：任务时间（天）审题、查阅相关资料 2分析、计算 3编写程序 2撰写报告 2论文答辩 1指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日摘要控制理论经过数十年的发展,并伴随计算技术的快速发展,如今已经形成相当成熟的理论,并在各个行业和领域得到广泛的应用。
本文所述的直流电机的PI控制就是其一方面的应用，文中将结合实例分析PI控制系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应，计算其动态和跟踪性能。
完成上述工作需借助功能强大的数学计算软件ＭＡＴＬＡＢ，精确模拟系统的响应。
关键词：ＰＩ控制ＭＡＴＬＡＢ目录1系统结构分析 (1)2数学模型 (2)2.1PI模型建立 (2)2.2单位反馈传递函数 (2)2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 (2)2.4参数计算 (3)3动态跟踪性能分析 (4)3.1比例积分控制的分析方法 (4)3.2单位阶跃参考输入 (4)3.3单位斜坡参考输入 (5)4数学仿真与验证 (7)4.1MATLAB中连续系统模型表示方法 (7)4.2单位阶跃输入时的动态性能 (7)4.3单位斜坡输入时的动态性能 (8)5心得体会 (12)参考文献 (13)直流电机PI 控制器参数设计1系统结构分析1.1系统结构如下图图1-1 直流电机PI 控制结构图系统组成为比例积分环节、比例环节、惯性环节和单位负反馈，在比例环节与惯性环节之间加入扰动信号比较点。
直流无刷道闸控制器说明书
直流无刷道闸控制器说明书一、产品介绍直流无刷道闸控制器是一种用于控制道闸开关的设备，采用直流无刷电机作为动力源，通过电子控制系统实现对道闸的精确控制。
该控制器具有高效、稳定、可靠的特点，广泛应用于停车场、小区、大型商场等场所的出入口管理。
二、产品特点1. 高效能：直流无刷电机具有高效能、高转矩、低噪音等特点，能够提供稳定而快速的道闸开关动作。
2. 稳定性：控制器采用先进的电子控制技术，能够实时监测电机的运行状态，并进行精确的控制，保证道闸的稳定性。
3. 可靠性：控制器采用高品质的元器件和材料，具有较高的抗干扰能力和耐用性，能够在恶劣环境下稳定运行。
4. 多种控制模式：控制器支持多种控制模式，包括手动控制、遥控控制、自动控制等，满足不同场所和需求的使用。
5. 人性化设计：控制器具有用户友好的界面设计，操作简便，功能齐全，可以轻松实现对道闸的控制和管理。
三、安装说明1. 安装位置：控制器应安装在干燥、通风良好的位置，远离高温、湿度和腐蚀性气体等影响设备正常运行的因素。
2. 电源连接：将控制器与电源连接，确保电源电压和控制器要求的电压匹配。
3. 信号连接：将控制器与道闸机械部分进行信号连接，确保信号传输的准确和稳定。
4. 地线连接：将控制器的地线与设备的地线连接，确保设备的安全运行。
5. 调试：安装完成后，进行设备的调试和测试，确保设备正常运行。
四、使用说明1. 开关控制：通过手动开关、遥控器或自动控制系统，对道闸进行开关控制。
2. 限位设置：根据实际需求，设置道闸的开启限位和关闭限位，以确保道闸的正常运行和安全性。
3. 故障排除：当设备发生故障时，应及时进行故障排查和处理，如无法解决，应及时联系售后服务。
4. 维护保养：定期对设备进行维护保养，包括清洁设备、检查电路连接、润滑部件等，确保设备的正常运行和寿命。
五、注意事项1. 禁止非专业人员私自拆卸和改装设备，以免造成设备损坏和人身安全事故。
2. 避免设备长时间过载运行，以免影响设备的寿命和安全性能。
直流电机调速控制系统设计
成绩电气控制与PLC课程设计说明书直流电机调速控制系统设计.Translate DC motor speed Control system design学生王杰学号学院班级信电工程学院13自动化专业名称电气工程及其自动化指导教师肖理庆2016年6月14日目录1 ××11.1 ××××××11.1.1 ××××错误!未定义书签。
1.1.2 ××××1……1.2 ××××××11.2.1 ××××8……2 ×××××82.1 ××××××102.1.1 ××××10……3 ×××××123.1 ××××××123.1.1 ××××12……参考文献13附录14附录114附录2141 直流电机调速控制系统模型1.1 直流调速系统的主导调速方法根据直流电动机的基础知识可知，直流电动机的电枢电压的平衡方程为：R I E U a +=式(1.1)公式中：U 为电枢电压；E 为电枢电动势；R I a 为电枢电流与电阻乘积。
由于电枢反电势为电路感应电动势，故：n C E φe =式(1.2)式中：e C 为电动势常数；φ为磁通势；n 为转速。
由此得到转速特性方程如下：φe a C R I U /)(n -=式(1.3)由式（1.3）可以看出,调节直流电动机的转速有以下三种方法：1.改变电枢回路的电阻R ——电枢回路串电阻调速。
自动控制原理—直流电机PI控制器参数设计
yss (t ) t
1 120 和瞬态分量
1 60t 1 60t e cos 60t e sin 60t 120 120
组成。 系统误差响应为 e(t ) r (t ) y(t ) 。当时间 t 趋于无穷时，误差响应 e(t ) 的稳态值为稳态 e ( ) 误差，以 ss 标志。对于此处单位斜坡响应时，其稳态误差为 1 ess () t y () 120 误差响应为
目录
1 系统结构分析 .............................................................. 1 2 数学模型 .................................................................. 2 2.1PI 模型建立 ............................................................ 2 2.2 单位反馈传递函数 ...................................................... 2 2.3 扰动下的非单位反馈闭环传递函数 ........................................ 2 2.4 参数计算 .............................................................. 3 3 动态跟踪性能分析 .......................................................... 4 3.1 比例积分控制的分析方法 ................................................ 4 3.2 单位阶跃参考输入 ...................................................... 4 3.3 单位斜坡参考输入 ...................................................... 5 4 数学仿真与验证 ............................................................ 7 4.1MATLAB 中连续系统模型表示方法 .......................................... 7 4.2 单位阶跃输入时的动态性能 .............................................. 7 4.3 单位斜坡输入时的动态性能 .............................................. 8 5 心得体会 ................................................................. 11 参考文献 ................................................................... 12
时代超群 ZM-6515A 无刷直流电机驱动器 使用及操作说明书
直流无刷电机驱动器ZM-6515A使用及操作说明手册V3.2主要特点◆可外接速度显示板，显示转速；也可以接电脑，用来设置驱动器参数◆电流速度双闭环设计，低速力矩大，运行平稳；◆高力矩、高转速输出，最高转速达10000rpm/min；◆调速方式：外接PWM调速，外接电位器调速；◆有EN（使能）、DR（方向）、BK(刹车)信号控制端；◆可输出测速脉冲FG，（门极输出）；◆可输出报警信号供用户检测；◆具有过流、过压、欠压、霍尔传感器相位出错、马达堵转等保护功能。
产品概述ZM-6515A无刷直流电机驱动器是我公司最新推出的，针对中功率电机传动领域的高科技产品。
本产品使用大规模的集成电路取代原有硬件设计，具有更高的抗干扰性及快速响应等性能。
本产品适合驱动峰值电流在1515A A 以下，电源电压在DC18V~50V以内（面板标称DC24V~48V）的任意一款低压有霍尔或无霍尔的三相直流无刷电机，并具有大电流工作时温度低的特点。
产品应用于针织设备、医疗设备、食品包装机械、电动工具等一系列的电气自动化控制领域。
功能概述本产品可以实现以下功能：（标准出厂默认设置为方波有霍尔开环模式）1.方波有霍尔速度开环运行2.方波有霍尔速度闭环运行3.方波无霍尔速度开环运行4.方波无霍尔速度闭环运行5.恒扭矩开环模式运行(严禁长时间超负荷运行)6.恒扭矩闭环模式运行(严禁长时间超负荷运行)以上功能用户可根据我司提供的上位机电脑软件或手持调试器来自行设置。
电气性能指标电气性能（环境温度Tj=25℃时）供电电源DC18V～50V直流供电（容量根据电机功率选择）输入最大电流不大于15A（依所配电机和额定负载而定）输入最大功率最大720W 适配电机适配输出功率≤500W的电机绝缘电阻在常温下﹥500MΩ绝缘强度在常温常压下0.5KV，1分钟使用环境参数：【提示注意】由于储运环境温度的剧烈变化，容易产生凝露或结霜，此时应把驱动器放置12小时以上，待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行。
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直流电机控制器设计说明书1.1 设计思想直流电机PWM控制系统主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便读出电机转速的大小，能够很方便的实现电机的智能控制。
其间，还包括直流电机的直接清零、启动、暂停、连续功能。
该直流电机系统由以下电路模块组成：振荡器和时钟电路：这部分电路主要由89C51单片机和一些电容、晶振组成。
设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。
设计控制部分：主要由89C51单片机的外部中断扩展电路组成。
设计显示部分：包括液晶显示部分和LED数码显示部分。
LED数码显示部分由七段数码显示管组成。
直流电机PWM控制实现部分：主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。
1.2 系统总体设计框图直流电机PWM调速系统以AT89C51单片机为核心，由命令输入模块、LED显示模块及电机驱动模块组成。
采用带中断的独立式键盘作为命令的输入，单片机在程序控制下，定时不断给直流电机驱动芯片发送PWM波形，H型驱动电路完成电机正，反转控制；同时单片机不停的将从键盘读取的数据送到LED显示模块去显示，进而读取其速度。
1.3 程序设计流程图图1-2中断服务流程图2 总体硬件电路设计2.1 芯片介绍2.1.1 89C51单片机结构特点： 8位CPU ；片振荡器和时钟电路； 32根I/O 线；外部存贮器寻址围ROM 、RAM64K ； 2个16位的定时器/计数器； 5个中断源，两个中断优先级； 全双工串行口； 布尔处理器。
图1.2 定时中断服务流程图图2-1 89C51单片机引脚分布图2.1.2 RESPACK-8排阻RESPACK-8是带公共端的8电阻排，它一般是接在51单片机的P0口，因为P0口部没有上拉电阻，不能输出高电平，所以要接上拉电阻。
图2-2 RESPACK-8引脚分布图2.1.3 驱动器L298L298是双电源大电流功率集成电路，直接采用TTL逻辑电平控制，可用来驱动继电器，线圈，直流电动机，步进电动机等电感性负载。
其驱动电压可达46V，直流电流总和可达4A，其部具有两个完全相同的功率放大回来。
IN15IN27ENA 6OUT12OUT23ENB11OUT313OUT414IN310IN412SENSA 1SENSB15GND8VS4VCC9U3L298图2-3 L298引脚分布图2.1.4 显示模块数码管每字由7节组成，其工作电流为每节5-20mA ，每字35-140mA ，本实验采用单片机的P0口控制数码管的段选，用P2口控制数码管的位选。
实验采用的数码管段选采用共阴极连接，位选采用的共阳极。
电路图如下：图2-4 数码管连接图2.2 主电路设计主体电路：即直流电机PWM 控制模块。
这部分电路主要由89C51单片机的I/O 端口、定时计数器、外部中断扩展等控制直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便的读出电机转速的大小和了解电机的转向，能够很方便的实现电机的智能控制。
其间，还包括直流电机的直接清零、启动（置数）、暂停、连续功能。
其间是通过89C51单片机产生脉宽可调的脉冲信号并输入到L298驱动芯片来控制直流电机工作的。
该直流电机PWM控制系统由以下电路模块组成：设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。
设计控制部分：主要由89C51单片机的外部中断扩展电路组成。
设计显示部分：包括液晶显示部分和LED数码显示部分。
数码显示部分LED数码管显示。
直流电机PWM控制实现部分：主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。
图2-4 系统主电路图2.3 PWM控制电路设计2.3.1 PWM的基本原理PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。
PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。
在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期“接通”和“断开”时间的长短。
通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。
也正因为如此，PWM 又被称为“开关驱动装置”。
如图2-5所示：图2-5 PWM 方波设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax ，设占空比为D= t1 / T ，则电机的平均速度为Va = Vmax * D ，其中Va 指的是电机的平均速度；Vmax 是指电机在全通电时的最大速度；D = t1 / T 是指占空比。
由上面的公式可见，当我们改变占空比D = t1 / T 时，就可以得到不同的电机平均速度Vd ，从而达到调速的目的。
严格来说，平均速度Vd 与占空比D 并非严格的线性关系，但是在一般的应用中，我们可以将其近似地看成是线性关系。
2.3.2 PWM 控制电路设计IN15IN27ENA 6OUT12OUT23ENB11OUT313OUT414IN310IN412SENSA 1SENSB15GND 8VS4VCC9U3L298D1DIODED2DIODED3DIODED4DIODE+12VC11nF+88.8图2-6 PWM控制电路图2.4 直流电机单元电路设计2.4.1 直流电机驱动模块主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块（含CMOSS管、三太门等）组成。
现在介绍下直流电机的运行原理1.直流电机类型直流电机可按其结构、工作原理和用途等进行分类，其中根据直流电机的用途可分为以下几种：直流发电机（将机械能转化为直流电能）、直流电动机（将直流电能转化为机械能）、直流测速发电机（将机械信号转换为电信号）、直流伺服电动机（将控制信号转换为机械信号）。
下面以直流电动机作为研究对象。
2.直流电机结构直流电机由定子和转子两部分组成。
在定子上装有磁极（电磁式直流电机磁极由绕在定子上的磁绕提供），其转子由硅钢片叠压而成，转子外圆有槽，槽嵌有电枢绕组，绕组通过换向器和电刷引出,直流电机结构如图2-7所示。
图2-7 直流电动机结构3.直流电机的基本工作原理图2-8 直流电机的基本工作原理图对图2-7所示的直流电机，如果去掉原动机，并给两个电刷加上直流电源，如上图2-8中图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。
如果转子转到如上图2-8中图（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。
此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。
这就是直流电动机的工作原理。
外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。
实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。
4.直流电机主要技术参数直流电机的主要额定值有：额定功率Pn：在额定电流和电压下，电机的负载能力。
额定电压Ue：长期运行的最高电压。
额定电流Ie：长期运行的最大电流。
额定转速n：单位时间的电机转动快慢。
以r/min为单位。
励磁电流If：施加到电极线圈上的电流。
2.4.2 直流电机的中断键盘控制模块1.外部中断设置(1)外部中断允许设置中断控制寄存器IE的EX0对应INT0，EX1对应INT1，EA为中断的总开关，若要开放外部中断，只要将IE对应的位和总开关EA置1即可。
如：开放外部中断0的设置：EX0=1EA=1开放外部中断0和1的设置：EX0=1EX1=1EA=1(2)外部中断触发方式设置单片机外部中断有两种触发方式，一种是电平触发方式，另一种是脉冲触发方式，单片机外部中断触发方式与TCON的IT位有关。
TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0 电平触发设置方法： ITX，为低电平触发方式。
脉冲触发设置方法： ITX＝1，为脉冲下降沿触发方式。
在使用外部中断时，如果不进行设置，则为电平触发方式。
(3)外部优先级设置外部中断IN0、INT1的中断优先级的设置是通过设置IP寄存器实现的，IP的PX0对应INT0，PX1对应INT1。
PX置1为高级中断，PX为0为低级中断。
×××PS PT1 PX1 PT0 PX02.外部中断扩展方法图2-9为外部中断扩展方法，分别代表正转信号，反转信号，加速信号，减速信号，停止信号。
图 2-9 外部中断扩展电路3 直流电机PWM控制系统的实现3.1 总电路图图3-1 总电路图3.2 总电路功能介绍直流电机PWM调制控制系统具有加速、减速、正转、反转、停止控制功能。
操作开关通过中断控制直流电机的加速、减速、正转、反转、停止控制功能，并通过LED液晶显示。
振荡、时钟电路和复位电路由89C51单片机部给出。
直流电机转动速度由LED液晶显示。
操作开关状态由液晶显示器显示。
4 系统仿真LED液晶显示电路的系统仿真与调试：在PROTEUS运行环境中首先检验LED显示电路，添加程序，运行LED液晶显示电路能，系统若运行成功将得到如图4-1。
图4-1 数码显示字符初步调试调试用带中断的键盘来控制直流电机驱动模块的部分电路，若按要求调试成功，将得到图4-2。
图4-2 用键盘来控制的电机启动目标系统，按正转，然后接加速开关，我们观察到电机开始运转，每按一次加速，电机的速度都要增加，此时如果按减速，则电机的转速慢慢地减小。
同样按反转转键也看到同样的结果，当按停止键时，电机慢慢停下来，图4-4是在目的电路刚启动时未设置命令之前的状态，图4-5是在正转情况下的仿真结果，图4-6是在反转情况下的仿真结果。
图4-4 未按键时的初始状态图4-5 电机正转时的状态图4-6 电机反转时的状态5 结束语通过这次课设，第一次使用protues软件通过这一周的实习让我对软件仿真有了进一步的认识，从中也学到了许多知识，通过查阅一些资料，不仅增加了我的知识面，而且也让我在软件仿真方面积累了一些经验。
并且这次我也做了实物，让我更深的体会到实物与仿真之间的差距，积累了自己在这方面知识，是自己解决问题能力得到了进一步的提升。
并且我深刻认识到自己还有很多不足之处，也发现了自己知识的欠缺，知识面较窄，难以做到理论联系实际，认识到自己的实践经验相当缺乏，理论联系实际的能力急需提高。
通过一周的学习，是我的知识更加牢固，更易于知识间的融会贯通，建立了自己的知识体系，更利于以后的工作学习。