8.并联机器人运动控制
并联机器人控制技术流程
并联机器人控制技术流程步骤1：系统建模并联机器人的控制技术流程的第一步是对系统进行建模。
这是通过将机器人系统划分为多个子系统来实现的。
每个子系统包括机器人手臂、传感器、执行器和控制器等。
然后，通过建立相应的数学模型来描述每个子系统的动力学和运动学性质。
步骤2：路径规划路径规划是控制并联机器人系统的关键步骤之一、它涉及到确定机器人手臂在工作空间中的路径，以便实现所需的目标。
路径规划可以是基于轨迹的，也可以是基于运动学的。
基于轨迹的路径规划是指在给定的起始和终止位置之间生成一条平滑的轨迹。
而基于运动学的路径规划是指根据机器人的运动学约束来生成合适的路径。
步骤3：动态建模动态建模是控制并联机器人系统的另一个重要步骤。
它涉及到通过建立机器人系统的动力学模型来解析和预测系统的运动。
动态建模的目标是确定机器人手臂的位置、速度和力矩等运动参数。
这些参数将用于控制机器人系统的运动和力量输出。
步骤4：控制策略设计控制策略设计是控制并联机器人系统的核心步骤之一、它涉及到选择合适的控制算法和方法来实现机器人系统的控制。
常见的控制策略包括基于位置的控制、基于力的控制和基于视觉的控制等。
选择适当的控制策略取决于机器人系统的要求和应用。
步骤5：控制器设计和实现在确定控制策略之后，需要设计和实现相应的控制器。
控制器的设计通常包括PID控制器、模糊控制器、自适应控制器等。
在设计控制器时，需要考虑机器人系统的动力学和运动学性质，以及系统的输入和输出。
然后，通过数学建模和仿真来验证和调整控制器的性能。
步骤6：实时控制和反馈实时控制和反馈是并联机器人控制的最后一步。
它涉及到将控制信号发送给机器人系统的执行器，并实时监测和调整系统的状态。
这可以通过传感器来实现，如力传感器、视觉传感器和位置传感器等。
通过实时控制和反馈，可以确保机器人系统在不同的工作条件下保持准确、稳定和安全的操作。
总结起来，控制并联机器人系统的技术流程包括系统建模、路径规划、动态建模、控制策略设计、控制器设计和实现、以及实时控制和反馈等步骤。
六自由度并联机器人运动学、动力学与主动振动控制
振动控制概述
01
02
03
振动危害
机械系统中的振动可能导 致设备损坏、工作效率降 低以及安全隐患。
振动控制方法
主动振动控制、被动振动 控制和半主动振动控制。
主动振动控制优势
能够实时监测和抑制机械 振动，提高设备性能和安 全性。
主动振动控制策略
基于模型的主动振动控制
01
利用系统模型进行预测和控制。
基于数据的主动振动控制
医疗应用
在医疗领域，六自由度并联机器人可以用于微创 手术和精确的定位，提高手术的准确性和效率。
3
农业应用
农业领域可以利用六自由度并联机器人进行自动 化采摘、分拣等作业，提高生产效率并降低人力 成本。
发展与展望
技术创新
随着机器人技术的不断发展，六自由度并联机器人的性能和稳定性 将得到进一步提升，同时将涌现出更多的应用场景。
结构设计
六自由度并联机器人的结构设计对其性能具有重要影响， 因此需要开展深入的研究以提高机器人的刚度、精度和稳 定性。
主动振动控制
在高速运动过程中，六自由度并联机器人容易产生振动， 需要进行主动振动控制研究以减小振动对机器人性能的影 响。
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THANKS
六自由度并联机器人实验 平台与实验研究
实验平台介绍
硬件组成
由6个伺服电机、6个旋转关节 、1个移动关节、1个机身和1
个控制箱组成。
软件系统
采用PC+运动控制卡的模式，使用 自主开发的软件进行实时控制。
实验场地
机器人在实验台上进行实验，环境 条件稳定。
运动学实验研究
逆运动学
通过给定目标位姿，求解关节角 度。
六自由度并联机器人运动学 、动力学与主动振动控制
并联机器人的运动学分析
并联机器人的运动学分析一、引言机器人技术作为现代工业生产的重要组成部分，已经在汽车制造、电子设备组装、医疗器械等领域发挥着重要作用。
而在机器人技术中，并联机器人以其独特的结构和运动方式备受关注。
本文将对并联机器人的运动学进行深入分析，探讨其工作原理及应用前景。
二、并联机器人的运动学模型并联机器人由多个执行机构组成，这些执行机构通过联接杆件与运动基座相连，使机器人具有多自由度运动能力。
为了对并联机器人的运动学进行建模，我们需要确定每个执行机构的运动关系。
其中，分析最为常用的是基于四杆机构的并联机器人。
1. 四杆机构的运动学模型四杆机构是一种由两个连杆和两个摇杆组成的机构，通过这些部件的相对运动实现机构的运动。
在并联机器人中，常见的四杆机构包括平行型、等长型等。
以平行型四杆机构为例，我们可以将其简化为平面结构，并通过设定适当的坐标系进行建模。
在平行型四杆机构中，设两个连杆为L1和L2，两个摇杆为L3和L4。
定义坐标系，以机构的连杆转轴为原点，建立运动坐标系OXYZ。
假设L3的转角为θ3，L4的转角为θ4，连杆L1和L2的长度分别为L1和L2，则可以通过几何关系得到机构的运动学方程。
2. 并联机器人的运动学模型并联机器人由多个四杆机构组成，各个四杆机构之间通过杆件连接，使得整个机器人能够实现更复杂的运动。
以三自由度的并联机器人为例，每个四杆机构的连杆长度、摇杆转角都有一定的自由度限制。
通过对每个四杆机构的运动学模型进行分析，可以得到整个并联机器人的运动学方程。
三、并联机器人的动力学分析除了运动学分析，动力学分析也是对并联机器人进行研究的重要方向。
动力学分析包括对并联机器人在运动过程中的力矩、加速度等动力学参数的研究，是实现机器人精确控制和安全运行的基础。
1. 动力学模型的建立在并联机器人的动力学分析中，我们通常采用拉格朗日方法建立动力学数学模型。
通过拉格朗日方程可以建立机器人运动学和动力学之间的联系，从而实现对机器人运动过程中各个关节力矩的估算。
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计运动控制系统作为六自由度并联机器人的关键控制系统，对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。
通过对六自由度并联机器人结构、内部控制结构及其工作原理的介绍，提出运动控制系统的设计思路，并对其中的关键技术问题进行了深入分析，对提高六自由度并联机器人的研发和应用水平具有积极的推动作用。
标签：六自由度；并联机器人；运动控制系统；结构分析近年来，随着计算机和电子信息技术的进步，机器人运动控制技术取得了突破性发展，机器人运动控制技术是将控制传感器、电机、传动机和驱动器等组合在一起，通过一定的编程设置对电机在速度、位移、加速度等方面的控制，使起机器人按照预定的轨迹和运动参数进行运动的一种高科技技术。
伴随着机械工业自动化技术的发展，运动控制技术经过了由低级到高级，由模拟到数字，再到网络控制技术的发展演进过程。
运动控制技术作为机械工业自动化的一项重要技术，主要包括全封闭伺服交流技术，直线式电机驱动技术、基于编程基础上的运动控制技术、基于运动控制卡的控制技术等。
其中，基于运动控制卡的控制技术通过内部各种线路的集成组合，可以实现对各种复杂的运动进行控制，该技术系统驱动程序主要包括：运动控制软件、网络动态链接数据库、运动控制参数库等子系统。
运动控制卡控制技术的出现和发展有效的满足了工业机械行业数控系统的柔性化、标准化要求，在工业自动化领域的应用越来越广泛。
1 六自由度并联机器人的构造六自由度并联机器人作为现代工业自动化技术发展的代表，主要结构包括床身、连杆和运动平台等几个部分。
其中运动平台与六个连杆相联接，每个连杆各自联接一个由虎克材料制成的滑块，这些滑块又与滚珠丝杠相连，在电机的驱动下可以带动滑块沿滚珠运动，进而带动连杆有规则的运动，从而改变平台的运动方向。
通过在运动平台上安装不同的机械，可以有效满足不同工作的需求。
在六根连杆工作程序中，每根连杆都由一台电机进行控制驱动来保证连杆运动的独立性，因此，可以实现六自由度的机器控制运动。
并联机器人的特点有哪些
引言概述：并联机器人是一种特殊类型的机器人，其特点是由多个机械臂通过共享同一个基座连接在一起。
这种机器人结构在工业生产和其他应用领域中广泛使用，具有多方面的优势。
本文将详细介绍并联机器人的特点，并对其应用范围进行分析。
正文内容：一、高精度和刚性1.1 高精度控制：并联机器人由多个机械臂组成，通过共享同一个基座，可以实现对机器人运动的高度控制。
这种结构可以提供更高的精度，使机器人在执行任务时能够保持更强的稳定性和准确性。
1.2 刚性结构：由于并联机器人的各个机械臂共享同一个基座，形成了一个紧密的结构。
这种结构提供了较高的刚性，使机器人在进行各种操作时能够保持更稳定的姿态，减少振动和变形。
二、扩展性和柔性2.1 多自由度：由于并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以单独控制，因此具有较高的自由度。
这意味着并联机器人可以执行更复杂的任务，并适应不同的工作环境和需求。
2.2 应用广泛：由于其结构的柔性和可调节性，使得并联机器人在各个领域有着广泛的应用。
例如，在装配行业中可以用于精确装配操作，在医疗领域中可以用于手术辅助等。
三、较高的负载能力3.1 共享负载：并联机器人的机械臂通过共享同一个基座连接在一起，可以共同承担负载。
这使得并联机器人能够处理较重的物体和执行较大的力矩任务，适用于一些需要高负载能力的工作场景。
3.2 分配负载：并联机器人还可以根据任务要求进行负载分配，通过合理分配负载可以最大限度地提高机器人的效率和稳定性。
四、高速度和高加速度4.1 快速响应能力：并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以独立运动和控制。
这使得并联机器人具有快速响应能力，能够以较高的速度完成各种任务。
4.2 高加速度：并联机器人的结构允许机械臂进行快速加速和减速。
这对于某些需要快速动作和高加速度的任务非常重要，如快速拾取和放置等。
五、安全性和人机协作5.1 安全性保障：并联机器人在执行任务时具有较高的安全性。
由于其结构可以提供更高的稳定性和准确性，减少了机器人发生意外事故的概率。
串联和并联机器人运动学与动力学分析
串联和并联机器人运动学与动力学分析串联和并联机器人是工业自动化领域中常见的机器人结构形式。
它们在不同的应用场合中有着各自的优势和适用性，因此对它们的运动学和动力学进行深入分析具有重要意义。
本文将从运动学和动力学两个方面对串联和并联机器人进行分析，并对它们的特点和应用进行了介绍。
一、串联机器人的运动学和动力学分析1. 串联机器人的运动学分析串联机器人是由多个运动副依次连接而成的，每个运动副只能提供一个自由度。
其运动学分析主要包括碰撞检测、正解和逆解三个方面。
（1）碰撞检测：串联机器人在进行路径规划时，需要考虑各个运动副之间的碰撞问题。
通过对关节位置和机构结构进行综合分析，可以有效避免机器人在工作过程中发生碰撞。
（2）正解：正解是指已知各关节的角度和长度，求解末端执行器的位姿和运动学参数。
常见的求解方法包括解析法和数值法。
解析法适用于关节均为旋转副或平动副的情况，而数值法则对于复杂的几何结构有较好的适应性。
（3）逆解：逆解是指已知末端执行器的位姿和运动学参数，求解各关节的角度和长度。
逆解问题通常较为困难，需要借助优化算法或数值方法进行求解。
2. 串联机器人的动力学分析串联机器人的动力学分析主要研究机器人工作时所受到的力、力矩和加速度等动力学特性，以及与机器人运动相关的惯性、摩擦和补偿等因素。
其目的是分析机器人的动态响应和控制系统的设计。
（1）力学模型：通过建立机器人的力学模型，可以描述机器人在工作过程中的动力学特性。
常用的建模方法包括拉格朗日方程法、牛顿欧拉法等。
（2）动力学参数辨识：通过实验或仿真，获取机器人动力学参数的数值，包括质量、惯性矩阵、摩擦矩阵等。
这些参数对于后续的控制系统设计和性能优化非常关键。
（3）动力学控制：基于建立的动力学模型和参数，设计合适的控制算法实现对机器人的动力学控制。
其中，常用的控制方法包括PD控制、模型预测控制等。
二、并联机器人的运动学和动力学分析1. 并联机器人的运动学分析并联机器人是由多个执行机构同时作用于末端执行器，具有较高的刚度和负载能力。
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究1DELTA并联机器人是一种特殊的平面机器人，其构建方式是有三个"手臂"连接到一个平台上，形成了一个三角形的平面结构。
它具备高速、高精度和高可靠的特性，因此在组装、分拣和包装等领域有着广泛的应用。
机器人的运动学分析是研究机器人在运动时各种运动参数、关节位姿、速度和加速度等因素的关系。
DELTA机器人因为它的三角形平面结构，运动学模型相比于其他机器人则非常复杂。
在这种结构中，每个关节的运动都会对另外两个关节产生影响，因为每个关节都是相互连接的。
因此，建立运动学模型需要使用到复杂的几何算法和数学方程式。
在控制系统中，我们需要用某种方式去实现机器人的轨迹规划以及运动控制。
对于DELTA机器人，高速度和高精度都是极其重要的考虑因素。
在轨迹规划方面，我们需要考虑运动学模型，同时结合应用中的实际需求来确定机器人工作范围和路径规划。
在运动控制方面，我们需要提供特定的学习算法和控制器，同时考虑实时性需求，以确保机器人的控制是稳定和可靠的。
总的来说，DELTA并联机器人运动学分析与控制系统是一个复杂的问题，需要对机器人的构造和应用进行全面的考虑。
要想达到最佳的控制效果，我们需要基于准确的运动学模型建立合适的控制系统，并且不断地优化和改善整个系统，从而使得机器人在应用中得到最大的利用价值。
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究2DELTA并联机器人是一种非常灵活和高效的机器人系统，它可以用于许多不同的应用领域，包括工业自动化、医药制造、食品加工、航空航天等等。
但是，要充分发挥DELTA并联机器人的优势，需要对其进行正确的运动学分析和控制系统研究。
一、DELTA并联机器人的基本结构和工作原理DELTA并联机器人由三个运动自由度的臂和三个固定的连杆组成，臂和连杆的结构构成一个平行四边形，并通过球面铰链联接。
并联机器人
并联正文：1.简介本文档是一个并联的详细说明，包括的结构、工作原理、控制系统等方面的内容。
2.结构2.1 机械结构并联的结构由多个关节和连杆组成，其中关节连接主要的动力元件，连杆连接各个关节。
机械结构的设计需要考虑的运动范围、负载能力以及稳定性等因素。
2.2 末端执行器并联的末端执行器通常包括夹爪、工具等，用于完成特定的任务，如抓取、装配等。
3.控制系统并联的控制系统主要包括硬件和软件两个部分。
3.1 硬件硬件部分包括传感器、驱动器和控制器。
传感器用于对的姿态、位置等进行测量，驱动器用于驱动机械结构的关节，控制器则用于运行控制算法并实施控制策略。
3.2 软件软件部分包括运动规划、路径规划等算法的开发与实现。
通过软件控制，可以使在特定的工作空间内完成精确的运动任务。
4.工作原理并联通过控制系统的指令实现工作任务，其工作原理基于运动学和动力学原理。
的工作过程需要考虑运动学约束、静力学约束等因素。
4.1 运动学的运动学描述的位置和姿态之间的关系。
运动学约束主要包括正向运动学和逆向运动学。
4.2 动力学的动力学描述在外部力作用下的运动学特性。
动力学约束主要包括速度和加速度的限制。
5.应用领域并联广泛应用于汽车制造、航空航天、医疗卫生等领域。
的高精度、高效率和精确性使其成为许多工业任务的理想选择。
附件：本文档涉及的附件包括相关设计图纸、算法代码等。
法律名词及注释：1.并联：由多个关节和连杆组成的结构，具有高度精确性和高效率的特点。
2.运动学：描述的位置和姿态之间的关系的科学。
3.动力学：描述在外部力作用下的运动学特性的科学。
并联机器人的工作原理
并联机器人的工作原理
并联机器人是由多个独立的机械臂组成的，每个臂都能够单独操作和移动。
每个机械臂都有自己的关节和执行器，能够实现自由度运动。
并联机器人的工作原理是通过控制每个机械臂的运动，使它们协同工作完成特定的任务。
并联机器人的工作过程通常分为三个步骤：计算运动轨迹、控制机械臂运动和协同工作。
在计算运动轨迹阶段，通过输入任务要求和环境约束，利用运动学和动力学原理计算每个机械臂的运动轨迹。
这些轨迹被传输给每个机械臂的控制系统。
在控制机械臂运动阶段，每个机械臂的控制系统根据接收到的运动轨迹，控制各自的电机和执行器，使机械臂按照预定的轨迹进行运动。
通过传感器的反馈信息，控制系统可以实时调整机械臂的运动，以适应变化的任务和环境。
在协同工作阶段，各个机械臂的控制系统通过通信协议进行相互之间的数据交换和协调。
它们根据共同的任务目标和约束条件，实时更新自己的运动轨迹，并与其他机械臂进行协作，完成复杂的操作任务。
这种协同工作可以通过中央控制系统或分散式控制系统实现。
通过以上的工作原理，每个机械臂可以独立运动，同时又能够与其他机械臂进行协作，从而实现更高效、更灵活的操作。
并
联机器人在许多领域都有广泛的应用，如物流、制造业和医疗等。
科普什么是并联机器人和串联机器人
科普什么是并联机器人和串联机器人机器人圈并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。
并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。
目前，很多的并联机器人和串联机器人是有所区别的。
并联机器人的特点：·无需减速器，成本比较低；·所有的驱动功率相同、易于产品化；·电机位于机架，惯量小；·逆解简单，易于实时控制。
串联机器人的特点：·需要减速器；·驱动功率不同，电机型号不一；·电机位于运动构建，惯量大；·正解简单，逆解复杂。
现在，我们看到的飞行模拟器、汽车测试台、运动模拟器、游戏设备和其他的工业设备都已经用到了并联机器人。
其中，预设的并联机器人可以事先来预设并联机器人的运动轨迹，这样的并联机器人就会根据提前的预设轨迹进行运行了。
但是，我们在特定的条件之下无法使用预设的并联机器人，比如在地面坎坷不平的环境下建立或者使用一个平台来进行伤员的救治和运输时，预设的轨迹显然无法满足要求，这时就需要自主的并联机器人保持运动中的平衡保护。
自主并联机器人设计是从架构开始，依次经过机构设计、结构设计、外观设计，其中要考虑结构布局、占用空间面积、速度与承载、主动被动结合相关问题。
目前，很多的公司都在研发并联机器人，GQY在并联机器人领域有三大核心技术，多维减震、精准感知和独特算法。
在多维减震方面，包括垂直、翻滚、高广度和高速度，主动和被动结合等功能，这些主要是通过多精度的路面和多种传感器的融合，依靠精准控制模型的算法，补偿合理的分配、多环节安全保护，精准地计算加速度等技术来实现。
并联机器人虽然不能够像单臂、双臂这样的串联工业机器人那样做复杂的硬性工作，但它却在柔性制造和应用领域具有独特的优势。
除了在医护车上应用以外，还能用到像游艇、飞机、雷达天线、航空航天等领域。
并联机器人和串联机器人的区别是什么(2024)
引言概述:
并联和串联是工业领域中常见的两种类型。
它们有一些相似之处，但也有很多区别。
本文将从结构、运动灵活性、适用环境、控制方式和应用领域等方面详细阐述并联和串联的区别。
正文内容:
1.结构
1.1并联的结构
1.2串联的结构
1.3区别分析
1.4结论
2.运动灵活性
2.1并联的运动灵活性
2.2串联的运动灵活性
2.3区别分析
2.4结论
3.适用环境
3.1并联的适用环境
3.2串联的适用环境
3.3区别分析
3.4结论
4.控制方式
4.1并联的控制方式
4.2串联的控制方式
4.3区别分析
4.4结论
5.应用领域
5.1并联的应用领域
5.2串联的应用领域
5.3区别分析
5.4结论
总结:
并联和串联有着不同的结构、运动灵活性、适用环境、控制方式和应用领域。
并联由多个执行机构组成，结构更加稳定，适用于高精度的操作任务；而串联由多个关节连接而成，运动灵活性更好，适用于需要较大工作空间的任务。
并联更适合在限定空间内进行精确的操作，而串联则适用于需要大范围活动的场景。
控制方式上，并联对于每个执行机构都有独立的控制，而串联则是通过关节
的协调运动来实现控制。
在应用领域上，两种都被广泛应用，但在特定任务的选择上需要根据具体需求来决定。
通过本文的分析，读者可以更好地理解并联和串联的区别，并在实际应用中加以考虑。
这有助于选择合适的类型来完成特定任务，提高生产效率和质量。
并联机器人简介介绍
医疗领域
并联机器人在医疗领域可用于 辅助手术、康复训练以及精确 的医疗设备定位等。
科研与教育
并联机器人还可用于科研机构 的实验研究以及教育领域的教
学和培训。
并联机器人的发展历程
初期探索
20世纪70年代，并联机器人概念开始萌芽，研究人员开 始探索其运动学和动力学特性。
技术突破
80年代至90年代，随着计算机技术和控制理论的发展， 并联机器人的设计、分析和控制技术取得了重要突破。
特点
高刚度、高精度、高负载能力、结构紧凑、动态响应快等。由于并联机器人的 这些特点，它们在许多领域都得到了广泛应用。
并联机器人的应用领域
制造业
并联机器人在制造业中用于高 精度装配、焊接、切割、打磨 等作业，提高生产效率和产品
质量。
航空航天
由于并联机器人具有高刚度和 高精度特点，它们在航空航天 领域被用于飞机和卫星的精密 装配与检测。
控制系统
并联机器人的工作原理基于先进 的控制系统，通过计算机或控制 器对各个关节进行精确的协调和
控制。
运动学逆解
在工作过程中，控制系统根据目 标位置和姿态，通过运动学逆解 算法计算出各个关节的需要到达
的位置。
动力学控制
控制系统根据机器人的动力学模 型，通过控制算法实现机器人平 稳、快速的运动，并确保机器人
并联机器人在汽车制造、重型机械等需要承受较大负载的行业中，能够发挥很好 的应用效果。
紧凑的结构设计
空间占用
并联机器人采用紧凑的结构设计，使得其在空间占用上相对 较小，有利于节省生产现场的空间资源。
灵活布局
紧凑的结构设计使得并联机器人能够灵活地适应各种生产布 局，提高生产线的整体效率和灵活性。
新型移动并联机器人动力学分析与控制设计
新型移动并联机器人动力学分析与控制设计新型移动并联机器人动力学分析与控制设计一、引言近年来，机器人技术的发展取得了长足的进步，并被广泛应用于工业、医疗、军事等领域。
移动并联机器人因其具有高度机动性和灵活性的特点，成为研究的热点之一。
本文旨在对新型移动并联机器人的动力学进行分析与控制设计，以优化机器人的运动能力和工作效率。
二、新型移动并联机器人的基本结构新型移动并联机器人是指通过多个机械臂和轮式底盘结合而成的机器人系统。
其具有高度机动性，能够在不同地形环境下进行运动和工作。
新型移动并联机器人的基本结构包括机械臂部分和底盘部分。
机械臂部分是机器人的工作单位，负责完成各种任务。
通常由多个自由度的机械臂构成，每个机械臂上安装有各种工具和装置，以完成特定的工作。
机械臂的设计和动力学分析是新型移动并联机器人研究的重点之一。
底盘部分是机器人的移动单位，负责机器人的定位和导航。
底盘通常由多个封闭式回路构成，每个回路上配有一个轮子或履带，通过电机驱动实现运动。
底盘的设计和动力学分析对机器人的移动性能和稳定性至关重要。
三、新型移动并联机器人的动力学分析动力学分析是研究物体运动的一种方法，它借助于力学和数学工具，研究物体在外力作用下的运动规律。
对于新型移动并联机器人而言，动力学分析能够揭示机器人在不同工作状态下的力学特性，为机器人的运动控制提供关键参数。
1. 机械臂动力学分析机械臂的动力学分析是指研究机械臂在外力作用下的运动规律。
机械臂的运动可以分解为位置、速度和加速度三个方面。
通过分析机械臂各个关节的动力学特性，可以确定机械臂在特定工作状态下的力学性能。
动力学分析的结果可以用于机械臂的运动规划和控制。
2. 底盘动力学分析底盘的动力学分析是指研究底盘在外力作用下的移动规律。
底盘的移动可以分解为位置、速度和加速度三个方面。
通过分析底盘的运动特性和所受力的分布，可以确定底盘在不同地形环境和工作状态下的运动性能。
动力学分析的结果可以用于底盘的运动控制和路径规划。
两轴并联机器人控制算法
两轴并联机器人控制算法一、引言两轴并联机器人是一种常用的工业机器人结构，由两个平行的旋转轴和一个连接两个轴的平台组成。
该机器人结构具有高精度、高刚度和高速度等优点，广泛应用于装配、加工和检测等领域。
二、控制算法的基本原理两轴并联机器人的控制算法主要包括轨迹规划、逆运动学求解和运动控制三个部分。
1. 轨迹规划轨迹规划是指确定机器人末端执行器的运动轨迹，使其能够按照既定的路径和速度完成任务。
常用的轨迹规划方法有插值法、样条曲线法和直线插补法等。
在两轴并联机器人中，由于机构的特殊性，轨迹规划需要考虑到机器人的运动范围和工作空间限制。
2. 逆运动学求解逆运动学求解是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，计算出各个关节的运动参数。
在两轴并联机器人中，逆运动学求解可以通过解析法或数值法进行。
解析法能够直接求解出解析解，但只适用于简单的机器人结构；数值法则通过迭代计算逼近解，适用于复杂的机器人结构。
3. 运动控制运动控制是指通过控制机器人的关节电机，使其按照规划的轨迹进行运动。
常用的运动控制方法包括PID控制、自适应控制和模型预测控制等。
在两轴并联机器人中，由于机构的刚性和动态特性，通常采用PID控制算法。
三、控制算法的实现方法两轴并联机器人的控制算法可以通过编程实现。
常用的编程语言包括C++、MATLAB和Python等。
在编程实现时，需要先建立机器人的运动学模型和动力学模型，然后根据控制算法进行编码实现。
四、控制算法的应用领域两轴并联机器人的控制算法在多个领域有着广泛的应用。
以下列举几个典型的应用领域：1. 汽车制造两轴并联机器人在汽车制造中可以用于焊接、喷涂和装配等工序。
控制算法能够实现对机器人的精确控制，提高生产效率和产品质量。
2. 电子制造在电子制造领域，两轴并联机器人可用于印刷电路板的组装和测试等任务。
通过控制算法，机器人能够按照既定的路径和速度进行精确的操作，提高生产效率和产品质量。
3. 医疗器械两轴并联机器人在医疗器械领域可以用于手术辅助和康复训练等任务。
并联机器人控制
并联控制正文：1.引言在并联控制领域，如何实现高精度、高速度的控制是一个重要的研究方向。
本文将介绍一种并联控制方法，该方法可以实现多个臂同时进行协同控制，以实现复杂任务的自动化操作。
2.系统结构2.1 硬件配置该并联系统由多个臂组成，并联在一起，共享相同的基座。
每个臂由关节驱动器、力传感器、位置传感器等组成。
2.2 控制系统架构控制系统由中央控制单元、关节控制器、通信模块和用户界面组成。
中央控制单元用于协调多个臂的运动，关节控制器用于控制每个臂的关节运动，通信模块用于实现之间的数据传输，用户界面用于人机交互。
3.运动规划算法3.1 逆运动学逆运动学算法用于根据臂的末端位置和姿态，计算出每个关节的角度。
常用的逆运动学算法有解析解法和数值解法。
3.2 路径规划路径规划算法用于臂的运动轨迹，使其尽量满足特定的约束条件，如保持一定的速度、避开障碍物等。
常用的路径规划算法有最短路径算法、光滑路径算法等。
4.运动控制算法4.1 PID控制PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，通过根据误差信号来调整臂的控制信号，使其向目标位置靠近，并保持在稳定状态。
4.2 力/力矩控制力/力矩控制算法是一种基于末端的力和力矩传感器的反馈控制算法，通过调整臂的关节力矩，使其保持力和力矩的平衡，以实现对外力的反馈控制。
5.系统性能评估5.1 运动精度运动精度是衡量控制系统性能的重要指标，可以通过与指定目标的偏差来评估。
5.2 控制速度控制速度是指臂实现运动的速度，可以通过控制指令的响应时间来评估。
6.系统应用案例6.1 自动化装配并联控制系统可以应用于自动化装配生产线，实现产品的高速度、高精度装配。
6.2 医疗手术并联控制系统可以应用于医疗手术中，实现对患者的精细手术操作。
7.附件本文档涉及的附件包括控制软件、逆运动学算法代码、运动规划算法代码等。
附件的详细信息，请参考附件列表。
8.法律名词及注释8.1是指一种能够根据预先设定的程序或自主决策执行任务的自动化机械设备。
并联机器人运动控制算法设计
并联机器人运动控制算法设计随着工业自动化技术的不断发展，机器人的应用日益广泛，其中并联机器人作为一种特殊的机器人系统，由于其高刚度、高精度等优点，被广泛应用于航空、制造等行业。
而机器人的运动控制算法是其运动特性的基础，对于并联机器人运动控制的设计和实现显得尤为重要。
本文将从并联机器人的运动特性入手，探讨并联机器人运动控制算法的设计思路和实现方法。
一、并联机器人运动特性并联机器人是由多个臂与关节构成的机器人系统，相较于其他机器人系统，其最大的特点是具有高刚度、高精度和高负载能力。
同时，由于并联机器人的多个臂和关节可以动态运行，其在操作区域和约束方面也具有一定的优势。
对于并联机器人的运动特性来说，它的运动控制可以归纳为二级框架控制。
其中第一层控制是关节运动控制，第二层控制是末端位置、速度和力的控制。
在此基础上，就能够实现并联机器人的准确的动态运动。
二、并联机器人运动控制算法设计思路对于并联机器人运动控制算法的设计思路，其主要目的在于实现机器人的精确控制，保证机器人运动的平稳和准确。
基于这一目的，其设计思路可以归纳为以下几点：1. 路径规划算法：路径规划是指机器人在执行任务时，需要经过的路径规划。
对于并联机器人来说，路径规划的精度和可靠性是非常重要的。
在路径规划的过程中，需要考虑到机器人的运动特性和被操作物体的几何结构，以及系统的动态特性和约束条件等因素。
2. 运动学控制算法：运动学控制算法是指通过对机器人系统的连杆和关节运动学建模，并对其位置、姿态、速度、加速度、平稳性等特性进行精确控制。
在运动学控制算法中，需要对机器人的静态和动态特性进行建模和仿真，并将其控制参数化。
3. 动力学控制算法：动力学控制算法是指通过对机器人系统的动力学特性建模，控制系统的输入和输出以实现机器人控制和应用。
在动力学控制算法中，需要对机器人系统的动力学特性进行建模和参数化，并在多种控制算法之间进行选择，实现动力学控制的最佳效果。
并联机器人-习题解答-第11章 并联机器人的控制习题解答-20210528
第11章并联机器人的控制习题解答三江学院许兆棠刘远伟11-1. 绘制并联机器人控制系统的组成的示意图，介绍并联机器人控制系统。
解：并联机器人控制系统的组成的示意图：图11-1 并联机器人控制系统的组成并联机器人控制系统：（1）并联机器人本体并联机器人本体由并联机构、动平台上的操作器和驱动系统组成。
1）并联机构并联机构是并联机器人的执行部分的主要部分，通过机构的运动确定动平台及操作器的运动，决定了动平台及操作器自由度、工作空间、奇异位形、主要工作精度等，没有并联机构，就没有并联机器人。
2）操作器操作器是并联机器人的执行机构，除了操作器本身的驱动器控制其运动外，操作器的运动主要取决于动平台的运动。
3）驱动系统驱动系统由驱动器、动力装置和驱动控制器等组成，驱动器和动力装置是驱动系统本体。
驱动系统的形式有液压、气压、电和微驱动系统。
（2）控制系统控制系统由驱动控制系统、计算机硬件和控制软件、输入/输出设备（I/O设备）和传感器组成，如图11-1中虚线框中所示。
1）驱动控制系统驱动控制系统控制驱动器，使驱动器按照操作器的位姿要求工作，为并联机器人提供动力和运动。
2）控制部分计算机硬件和控制软件、输入/输出设备（I/O设备）是控制系统的控制部分，计算机硬件和控制软件组成控制器，通过计算机硬件和控制软件控制驱动器等的运动，并通过传感器的负反馈信息修正驱动器的运动，输入/输出设备（I/O设备）用于输入控制数据和修改控制软件，改变驱动器输出的运动和力的变化的规律；从I/O设备输入的控制数据主要是动平台工作中的位姿数据；驱动器输出的运动和力的变化的规律和要求决定了控制系统的控制规律，也决定了控制软件。
3）传感器传感器为控制系统的传感部分，用于监视操作器或动平台、驱动器和其他工作器件的运动、力和温度等；对操作器或动平台监视的传感器，监视操作器或动平台的位姿、速度和加速度；对驱动器监视的传感器，监视驱动器输出的动力和运动；对其他工作器件监视的传感器，有监视连杆的力的传感器，有监视操作器、动平台和连杆的温度的传感器等；传感器将监视得到的信息负反馈给控制器；没有传感器的并联机器人由人控制；对动平台和操作器没有传感器监视的并联机器人，为并联机器人本体开环控制的并联机器人；对动平台和操作器有传感器监视并有负反馈信息给控制器的并联机器人，为并联机器人本体闭环控制的并联机器人。
双臂并联机器人的运动控制程序设计
Electronic Technology & Software Engineering 电子技术与软件工程• 253Program Design •程序设计【关键词】双臂并联机器人 运动控制 Sysmac Studio 程序1 绪论双臂并联机器人的主动臂分别由一个伺服电机驱动，从动臂（长平衡杆）一端与主动臂相连，另一端连接平动盘。
在伺服电机的驱动下，主动臂带动从动臂动作，实现平动盘在平面内运动，如图1所示。
若在平动盘下安装一电磁铁，能实现在将铁片从左搬运到右。
双臂并联机器人的控制器选用欧姆龙NJ 系列PLC 。
需要在PLC 中编写程序，实现机器人的运动控制。
该机器人工作时的运动轨迹：原点(Pos_up)→左上位置（Pos_L_up ）→左下位置（Pos_L_down ）→电磁铁得电吸住铁片→左上位置（Pos_L_up ）→原点(Pos_up)→右上位置（Pos_R_up ）→右下位置（Pos_R_down ）→电磁铁失电放下铁片→右上位置（Pos_R_up ）→回原点，开始新一轮循环。
2 角度与坐标的转换通过控制电机转动的角度可实现带有电磁铁的机器人平动盘的运动。
这就需要建立一个坐标系，建立电机转动角度θ1、θ2与电磁铁位置坐标（x,y ）的转换关系——双臂并联机器人的运动学正反解。
运动学正解——已知：两根轴上电机的旋转角度分别为θ1、θ2，要推算出电磁铁位置(X,Y)。
运动学反解——已知：电磁铁位置(X,Y)，要推算出此时两根轴上电机的旋转角度θ1、θ2。
3 运动轨迹的程序设计为控制运动轨迹，可使用控制器的运动控制功能模块，MC 模块。
若将控制对象——双臂并联机器人的运动控制程序设计文/许文稼 王斌 张波 吴正勇实际的伺服电机称为“实轴”。
那么MC 模块包含的虚拟伺服驱动器、编码器，可构建“虚轴”(不使用实际伺服驱动器及编码器),作为同步控制的主轴使用，实现预先进行轨迹规划。
然后再将“实轴”与“虚轴”进行同步，控制机器人实际伺服电机旋转，实现“实轴”运动到规定的位置坐标处。
并联机器人的工作原理
并联机器人的工作原理并联机器人是一种具有多个执行机构的机器人系统，其工作原理主要依赖于并联结构的特点和控制算法的设计。
在并联机器人中，多个执行机构同时作用于同一个工作端，以实现高精度、高速度的运动控制。
本文将从并联机器人的结构特点、工作原理和应用领域等方面进行详细介绍。
首先，我们来看一下并联机器人的结构特点。
与串联机器人不同，串联机器人的执行机构是依次连接的，而并联机器人的执行机构是并列连接的。
这种结构特点使得并联机器人在运动过程中具有更高的刚度和精度，能够承受更大的负载和实现更复杂的运动轨迹。
同时，由于多个执行机构同时作用于工作端，使得并联机器人具有更高的速度和加速度，能够更快地完成任务。
其次，我们来介绍一下并联机器人的工作原理。
在并联机器人中，通常会采用一种称为并联驱动的控制方法。
该方法通过对多个执行机构的力和位置进行协调控制，实现对工作端的精确控制。
在运动控制方面，通常会采用先进的运动规划算法和轨迹跟踪控制算法，以确保并联机器人能够实现高精度、高速度的运动。
此外，还需要对并联机器人的传感器系统进行精确校准，以确保对工作环境的感知和反馈能够准确可靠。
最后，我们来谈一下并联机器人的应用领域。
由于其高精度、高速度的特点，使得并联机器人在许多领域具有广泛的应用前景。
例如，在精密加工领域，可以利用并联机器人实现对微小零件的加工和组装；在医疗领域，可以利用并联机器人进行微创手术和精准治疗；在航天领域，可以利用并联机器人进行航天器件的装配和维护等。
可以预见，随着技术的不断进步，并联机器人将在更多领域展现出其巨大的应用潜力。
总之，并联机器人作为一种新型的机器人系统，具有独特的结构特点和工作原理，其在工业生产、医疗健康、航天航空等领域都有着广阔的应用前景。
相信随着技术的不断发展，并联机器人将会发挥越来越重要的作用，为人类社会的发展和进步做出更大的贡献。
并联机器人综述
并联综述并联综述1.简介1.1 背景并联是指由多个机械臂以并联的方式连接在一起，通过共享载荷、合作操作的一种系统。
其具有高刚性、高精度、高承载能力等特点，被广泛应用于工业自动化领域。
1.2 目的本文旨在介绍并联的基本概念、结构组成、工作原理以及应用领域，以便读者能够全面了解并联的特点和优势。
2.结构组成2.1 机械臂并联的核心部件是机械臂，通常由多个关节组成。
每个关节都装有驱动器和传感器，用于控制机械臂的运动和感知周围环境。
2.2 连杆和连杆驱动系统机械臂之间通过连杆连接，连杆驱动系统用于控制连杆的运动，从而实现机械臂的协同运动。
2.3 控制系统控制系统是并联的大脑，通过控制算法和传感器反馈信号，实现对机械臂的精确控制。
3.工作原理3.1 平台运动并联的机械臂通过连杆和关节传递力和运动，实现平台的运动。
平台的运动可以是平移或旋转，取决于机械臂的结构。
3.2 协作操作通过控制系统的协调控制，多个机械臂能够实现协作操作。
例如，可以通过分担负荷的方式，提高的承载能力；或者通过协同动作，完成复杂的任务。
4.应用领域4.1 制造业并联在制造业中被广泛应用于装配、焊接、喷涂等工序，能够提高生产效率和产品质量。
4.2 医疗领域并联在医疗领域中被用于手术操作，具有高精度、稳定性好的优点，减轻了医生的劳动强度。
4.3 物流领域并联在物流领域中能够完成货物的搬运、分拣等工作，提高了物流效率。
4.4 其他领域并联还可以应用于航空航天、冶金、矿山等领域，发挥更多的作用。
5.附件本文档涉及的附件详见附件部分。
6.法律名词及注释6.1 并联：由多个机械臂以并联的方式连接在一起，通过共享载荷、合作操作的一种系统。
6.2 关节：机械臂上的可转动连接部件，用于实现机械臂的运动。
6.3 传感器：用于感知机械臂周围环境的装置，能够提供位置、力量、力矩等信息。
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（2）优化设计： 基于刚度、灵巧度、力矩传递等性能指标，实现并联机器人几何 参数的优化设计。 （3）新型驱动： 柔索驱动，刚柔混合驱动
并联机器人的研究方向
运动学：以关节空间和工作空间之间的坐标映射关系为基础，涉 及运动学模型、工作空间、奇异性、运动学标定等众多问题。 （1）运动学求解（模型）： 正向运动学和反向运动学。 （2）工作空间： 由关节运动的约束条件，求解末端执行器能达到的运动范围。 （3）奇异性： 不稳定、不可控，可分为驱动器奇异性、末端执行器奇异性和位形
空间奇异性。 （4）运动学标定： 采用实验手段，估计出实际运动学参数的数值。
并联机器人的研究方向
动力学: 描述并联机器人的运动和各个关节力矩之间的关系。 （1）动力学建模 处理多支链间约束力的影响。正向动力学，用于系统仿真；反向动 力学，实现系统控制。 （2）摩擦力建模 针对并联机器人复杂的机械机构，提出合理的非线性摩擦力模型。 （3）动力学参数辨识 设计最优的激励轨迹，实现全部动力学参数和摩擦力参数的辨识。 （4）控制策略设计 针对各种非线性和不确定性影响，以及多支链间的协调运动问题， 设计出合理的动力学控制策略。
实际并联机器人平台
图8.12 并联机器人系统的硬件组成
实际并联机器人平台
实际并联机器人平台
运动控制系统的设计：
（1）运动学建模及参数标定 （2）动力学建模及参数辨识 （3）控制策略设计 （4）轨迹规划
图8.13 运动控制系统操作界面
并联机器人的运动学
平面二自由度并联机器 A3 人可以看成是由同一个 q a3 B1 Y q b1 平面内的三个二杆串联 机构联结而成的，结构 B3 如图8.14所示，坐标系的 q a1 q b3 O 长度单位选为国际标准 A1 单位：m。三个基座在 坐标系中的坐标分别为 q b2 q a2 B2 A1(0,0.25)、A2(0.433,0)、 X A2 A3(0.433,0.5)，末端执行 器为图中的O点，并联机 图8.14 并联机器人的运动坐标系 器人的杆长均为l=0.244。
实际并联机器人平台
并联机器人系统（固高科技）
图8.11 实际并联机器人系统
实际并联机器人平台
系统硬件组成 （1）上位机：PC Pentium III CPU 733MHz, Windows 2000
（2）运动控制器：固高科技GT-400-PCI-SV运动控制卡 （3）三洋交流伺服系统：伺服电机P50B05020DXN2B+ 伺服驱动器PY2A015H2M66S00 （4）机械本体：平面二自由度并联机构、谐波减速器 XB1 （中技克美） （5）传感器：绝对式光电编码器ABS-RII
图8.6 Stewart平台
并联机器人的基本概念
1978年，澳大利亚机构学教授Hunt将旋量理论(Screw theory)用于分析并联机器人的奇异性(Singularity) ，进 一步推动了并联机器人的研究。 80年代末特别是90年代以来，并联机器人成为研究热 点，许多大型会议均设多个专题讨论。1999年，在清 华大学召开了我国第一界有关并联机器人的研讨会。 并联机器人著作：
被动关节角度(度) qb2 66.2659 66.2659 173.7327 173.7327 173.7327 173.7327 66.2659 66.2659
qb3 -66.2659 -66.2659
-173.7327
-173.7327 -173.7327 -66.2659 -66.2659 -173.7327
并联机器人的基本概念
并联机器人机构的出现始于20世纪30年代。Gwinnett 在其专利中提出了一种基于并联机构的娱乐装置，如 图8.3所示，它实际上是一个球关节并联机构。
图8.3 Gwinnett的娱乐并联机构
并联机器人的基本概念
1940年，Pollard在其专利中提出了一种用于汽车喷漆 的装置，如图8.4所示。这套装置采用了一个包括三条 运动链的并联机构来控制油漆喷头的位置和姿态。
并联机器人的应用
并联机床
图8.7 并联机床
并联机器人的应用
在医疗上用于外科手术，来提高手术的精确度；或者 用于康复机器人，辅助人体的康复训练。
图8.8 医疗/康复并联机器人
并联机器人的应用
自动化生产
图8.9 Delta 并联机器人
并联机器人的应用
天文观测
图8.10 天文观测的并联机器人
i = 1,2,3
(8.1) (8.2)
令
将(8.2)代入(8.1)，可得到一个包含三个方程的方程组 2 2 x − x + y − y ( o bi ) ( o bi ) = l 2
xo = yo = d1 ⋅ ( yb 2 − yb 3 ) + d 2 ⋅ ( yb 3 − yb1 ) + d3 ⋅ ( yb1 − yb 2 ) d1 ⋅ ( xb 3 − xb 2 ) + d 2 ⋅ ( xb1 − xb 3 ) + d 3 ⋅ ( xb 2 − xb1 )
图8.1 ABB的IRB2400工业机器人
串联机器人
由于所有关节都集中在一条运动链上，串联机器人存 在关节误差累积效应，末端执行器所能达到的位置精 度往往有限。 关节之间的串联连接使得后续关节成为前面关节的负 载，增大了机器人的惯性。因此，速度、加速度性能 以及负载能力受到了制约，进一步限制了串联机器人 在实际应用中的性能。 当在实际应用中需要机器人有高的承载能力、良好的 动力学性能及高精度等要求时，人们迫切需要有另外 一种机械结构形式的机器人可供选择。
表8.1 主位置点对应的八组反向运动学解
位 形 a b c d e f g h
qa1 53.7343 53.7343 53.7343 53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343
主动关节角度(度) qa2 173.7327 173.7327 66.2659 66.2659 66.2659 66.2659 173.7327 173.7327
并联机器人的ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ动学
正向运动学：由主动关节的转角计算末端执行器的位置坐标。由 图8.14中坐标系的几何关系知
xo = xai + l ⋅ cos ( qai ) + l ⋅ cos ( qbi ) yo = yai + l ⋅ sin ( qai ) + l ⋅ sin ( qbi )
x bi = x ai + l ⋅ cos(q ai ) y bi = y ai + l ⋅ sin (q ai )
0.5 0.4 0.3 p1 0.2 0.1
p2
p3 0 0 0.1 0.2 0.3 坐标轴x(m) 0.4 0.5
图8.15 并联机器人的工作空间
并联机器人的运动学
反向运动学：已知末端执行器的 位置坐标来求各关节的转角。由 图8.16中包含的三角形 Ai Bi O 的 几何关系，可以得到
cos(q ai − α i ) = l AiO 2l
图8.4 Pollard的汽车喷漆并联机构
并联机器人的基本概念
1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度 轮胎检测装置，如图8.5所示。
图8.5 Gough平台
并联机器人的基本概念
1965年，Stewart将Gough平台应用到飞行模拟装置中 来，并用它来驱动模拟飞行驾驶舱，此后这种六自由 度的平台也称为Stewart平台。
q b2
q a2 A2 X
qbi = a tan 2 ( yo − yai − l ⋅ sin( qai ), xo − xai − l ⋅ cos(qai ) )
(8.8)
图8.16 并联机器人的运动学反解
并联机器人的运动学
选取工作空间的几何中心（0.289,0.250）作为主位置点，由公式 （8.7）和（8.8），可得到八组反向运动学解，见表8.1。
qa3 -66.2659 -173.7327 -173.7327 -66.2659 -66.2659 -173.7327 -173.7327 -66.2659
qb1 -53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343 53.7343 53.7343 53.7343 53.7343
FAST
并联机器人的研究方向
机构学：机构设计从根本上决定了并联机器人的性能。 （1）机械结构创新： 1988年，Clavel发明了DELTA机器人，其末端执行器加速度能够 达到500m/s2。 1996年，Gosselin设计的Agile Eye并联机器人可用于摄像机定位， 末端执行器最高角速度达1000°/s，角加速度达20 000°/s2。 2004年，黄田教授设计了一种2-DOF并联机器人，末端执行器的最 高运动速度达4.5m/s，每分钟完成120次抓取动作。
并联机器人的基本概念
并联机器人——由多个并行链构成的闭环运动系统,即 末端执行器（移动平台）通过至少两个独立运动链与 机座相连。（国际机构和机器科学协会IFToMM）
图8.2 并联机器人的典型结构图
并联机器人的基本概念
由于具有多条运动链，并联机器人的基座和末端执行 器之间具有环状的闭链约束。与串联机器人相比，具 有闭链约束是并联机器人在结构方面最大的特点。 从机构学上看，多条运动链同时操作末端执行器，不 仅抵消了关节误差累积效应，而且使得并联机器人具 有运动惯量低、负载能力强、刚度大等优点，这恰恰 弥补了串联机器人在这些方面的不足，使得并联机器 人成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。