机器人系统介绍
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的情况也基本没有。切割形状使用CAD数据，使用电脑改变机器人的位置数据。
水切割工具
控制箱
加工位置
[启动]
10.６ 产品的自动化搬送
说明 机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。
个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如 果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制 器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通 后，设备按照Z、C、X顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。
8.装配机器人运动位置图
二．MITSUBISHI机器人
1.设备构成
2.操作面板说明
3.示教器按键说明
4.JOG操作
4.1 JOG画面
各关节坐标
关节模式
速度
4种运行模式
4.2 操作方法
4.3抓手的操作
5.机器人语言
6.用示教器进行程序输入与示教
程序输入
示教
7.RT Toolbox2 软件编程与仿真
8.程序运行
单步运行（使用示教器）
自动运行（使用控制面板）
操作顺序
9. 机器人系统的周边装置
构成系统的装置
（１）供料送料部分 ・皮带 ・储料箱，货盘 ・供料机
（２）搬送、安装部分 ・机器人＋抓手 ・移动轴
（５）操作部分 ・操作盘（PLC，GOT）
（６）安全相关 ・安全光栅 ・安全PLC ・停止开关、信号灯等
（３）夹具部分
・定位装置（伺服、气缸） ・视觉系统
[启动]
10.４自动去毛刺工作
说明 机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此
事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。
抓手
去毛刺工 具
供料带
[启动]
10.５ 加工作业（水切割）
说明 在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。 水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有百度文库热，工件受热变形
（４）专用机器
・加工机（ＮＣ/激光/放电加工机/ 车床等）
・检查装置
9.1 控制箱（PLC，GOT，开关）
控制器
安全PLC
开关
PLC
GOT
9.2 视觉系统
使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的 定位夹具）
而且，也可以用于检查。
In-Sight EZ
In-Sight Micro
网络型视觉系统 （In-Sight 5400）
说明 进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。 左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-
2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作）
检查用抓手
盖子开闭用抓手
搬运抓手
检查台
手机供料 台
[启动]
10.３ 机床的自动上下料
说明 把工件向机床里送料、出料的工作 使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。
6.编辑STEP 7应用程序，并下载到PLC
1.启动Step 7软件，新建工程； 2.在硬件组态窗口，设置硬件组态； 3.在symbols 符号表中，设置I/O； 3.插入各程序模块，编辑流程图程序； 4.下载程序到PLC。
7.设备操作步骤
观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动 完成；
确认PLC自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3
工位与工位间工件的传送用装置。
滚轮传送
一般在包装箱等搬送的时候使用。 重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。
皮带传送
一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。 不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。
9.5 储料箱
工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺 服。
液晶面板用夹具 盒式储料箱
9.6 安全栅
安全栅
与安全有关的信号 输入到安全PLC
安全门
安全PLC
10．机器人应用
10.１ 插座安装事例
说明 使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使
用视觉系统确认工件的位置。
转塔型抓手
供料台
螺丝刀
组装台
[启动]
10.２ 手机测试试验
检查系统电源 是否接好，主 电源220V， 控制回路电源 24V
3.1.3工作台安 全检查
清除工作 台上面多 余的工具 或杂物
4.控制面板说明
5. 编辑FCT应用程序，并下载到控制器。
1.启动FCT软件 ，新建工程； 2.设置Z、X、C轴的参数； 3.编辑Z、X、C轴的坐标； 4.下载FCT应用程序到各轴控制器。
特点： ・不受工件外形影响。 ・抓手比较小。 ・可以快速取出小工件 ・有发生误差的可能性
机器人法兰面 （抓手安装面）
真空发生器 吸着抓手 工件
(３)复合抓手
用途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。
手爪１
机器人安装面
手爪2 手爪3
手爪4
9.4 传送带
浙江大学工程训练 ——工业机器人
FESTO
MITSUBISHIBFP-A6096-*
目录
一．FESTO机器人介绍 二．MITSUBISHI机器人介绍
一．FESTO机器人
1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，
将零件进行单步调节和自动装配。即 操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行 调整和精确定位，调试机器人动作， 最终可通过PLC编程完成自动装配任务。
2、系统结构
机器人要完成精确定位装配的工作，X、 Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运 动均通过步进电机控制器、步进电机以及 相应的电驱动或气驱动元件控制执行。
如下图所示：
图1、系统结构图
3、系统操作方法
3.1系统运行前的检查工作
3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar
3.1.2电路连接
视觉系统使用案例
工件
固定视觉
视觉系统
安装在抓手上的视觉
抓手
9.3 抓手
(１)抓取抓手
用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构
特点： ・可以抓取工件时把工件定位。 ・可以有较大的握力。 ・需要设计对应工件的抓手形状
机器人法兰面 （抓手安装面）
抓手 手指 工件
(２)吸着抓手
用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造
水切割工具
控制箱
加工位置
[启动]
10.６ 产品的自动化搬送
说明 机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。
个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如 果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制 器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通 后，设备按照Z、C、X顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。
8.装配机器人运动位置图
二．MITSUBISHI机器人
1.设备构成
2.操作面板说明
3.示教器按键说明
4.JOG操作
4.1 JOG画面
各关节坐标
关节模式
速度
4种运行模式
4.2 操作方法
4.3抓手的操作
5.机器人语言
6.用示教器进行程序输入与示教
程序输入
示教
7.RT Toolbox2 软件编程与仿真
8.程序运行
单步运行（使用示教器）
自动运行（使用控制面板）
操作顺序
9. 机器人系统的周边装置
构成系统的装置
（１）供料送料部分 ・皮带 ・储料箱，货盘 ・供料机
（２）搬送、安装部分 ・机器人＋抓手 ・移动轴
（５）操作部分 ・操作盘（PLC，GOT）
（６）安全相关 ・安全光栅 ・安全PLC ・停止开关、信号灯等
（３）夹具部分
・定位装置（伺服、气缸） ・视觉系统
[启动]
10.４自动去毛刺工作
说明 机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此
事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。
抓手
去毛刺工 具
供料带
[启动]
10.５ 加工作业（水切割）
说明 在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。 水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有百度文库热，工件受热变形
（４）专用机器
・加工机（ＮＣ/激光/放电加工机/ 车床等）
・检查装置
9.1 控制箱（PLC，GOT，开关）
控制器
安全PLC
开关
PLC
GOT
9.2 视觉系统
使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的 定位夹具）
而且，也可以用于检查。
In-Sight EZ
In-Sight Micro
网络型视觉系统 （In-Sight 5400）
说明 进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。 左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-
2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作）
检查用抓手
盖子开闭用抓手
搬运抓手
检查台
手机供料 台
[启动]
10.３ 机床的自动上下料
说明 把工件向机床里送料、出料的工作 使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。
6.编辑STEP 7应用程序，并下载到PLC
1.启动Step 7软件，新建工程； 2.在硬件组态窗口，设置硬件组态； 3.在symbols 符号表中，设置I/O； 3.插入各程序模块，编辑流程图程序； 4.下载程序到PLC。
7.设备操作步骤
观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动 完成；
确认PLC自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3
工位与工位间工件的传送用装置。
滚轮传送
一般在包装箱等搬送的时候使用。 重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。
皮带传送
一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。 不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。
9.5 储料箱
工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺 服。
液晶面板用夹具 盒式储料箱
9.6 安全栅
安全栅
与安全有关的信号 输入到安全PLC
安全门
安全PLC
10．机器人应用
10.１ 插座安装事例
说明 使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使
用视觉系统确认工件的位置。
转塔型抓手
供料台
螺丝刀
组装台
[启动]
10.２ 手机测试试验
检查系统电源 是否接好，主 电源220V， 控制回路电源 24V
3.1.3工作台安 全检查
清除工作 台上面多 余的工具 或杂物
4.控制面板说明
5. 编辑FCT应用程序，并下载到控制器。
1.启动FCT软件 ，新建工程； 2.设置Z、X、C轴的参数； 3.编辑Z、X、C轴的坐标； 4.下载FCT应用程序到各轴控制器。
特点： ・不受工件外形影响。 ・抓手比较小。 ・可以快速取出小工件 ・有发生误差的可能性
机器人法兰面 （抓手安装面）
真空发生器 吸着抓手 工件
(３)复合抓手
用途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。
手爪１
机器人安装面
手爪2 手爪3
手爪4
9.4 传送带
浙江大学工程训练 ——工业机器人
FESTO
MITSUBISHIBFP-A6096-*
目录
一．FESTO机器人介绍 二．MITSUBISHI机器人介绍
一．FESTO机器人
1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，
将零件进行单步调节和自动装配。即 操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行 调整和精确定位，调试机器人动作， 最终可通过PLC编程完成自动装配任务。
2、系统结构
机器人要完成精确定位装配的工作，X、 Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运 动均通过步进电机控制器、步进电机以及 相应的电驱动或气驱动元件控制执行。
如下图所示：
图1、系统结构图
3、系统操作方法
3.1系统运行前的检查工作
3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar
3.1.2电路连接
视觉系统使用案例
工件
固定视觉
视觉系统
安装在抓手上的视觉
抓手
9.3 抓手
(１)抓取抓手
用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构
特点： ・可以抓取工件时把工件定位。 ・可以有较大的握力。 ・需要设计对应工件的抓手形状
机器人法兰面 （抓手安装面）
抓手 手指 工件
(２)吸着抓手
用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造