轮机自动化1资料
轮机自动化 第一章 第三节 调节规律347题
3000KW 及以上大管轮、轮机长、轮机自动化光盘题第一章 第三节 调节规律347题(共计3节)考点1 辅锅炉浮子式水位控制系统是按双位作用规律工作的，通常也简称为位式作用规律，这种作用规律的特点是，调节器只有两个输出状态，它不能使被控量稳定在某个值上。
当被控量下降到下限值时，调节器的输出接通电机电源使电机转动，或令电磁阀通电使阀门全开。
当被控量达到上限值时，调节器动作使电机断电停转，或电磁阀断电阀门全关。
当被控量在上、下限之间变化时，调节器输出状态不变。
考点2 压力开关也叫压力调节器，属于位式作用规律，可用于辅锅炉蒸汽压力的双位控制。
现已YT-1226型压力调节器为例，调整给定弹簧的预紧力，可调整触点动作的下限压力值，用P x 表示。
调整幅差弹簧的预紧力，即可调整触点动作的压力上限值，用P z 表示。
ΔP ＝P z －P x 称为幅差。
输入压力信号P 入的下限值是通过人工调整给定弹簧的预紧力调整的，要确定压力的上限值，只需求出幅差即可。
螺钉14有一红色标记，在它旁边的圆柱面上有0～10挡刻度。
红色标记对准0挡，其ΔP ＝0.07 MPa ；红色标记对准10挡，其ΔP ＝0.25 M P a 红色标记对准不同档时，其ΔP 的计算公式为10)07.025.0(07.0X Z XP P P ⨯-+=-=∆式中：X 是设定的挡数，各数值的单位均为 MPa 。
这样，在压力的上限值P z 、压力的下限值P x 及所设定的挡数X 这三个变量中，知道任意中的两个，就可以求出第三个。
考点3 比例作用规律是指调节器的输出量P （调节阀开度的变化量）与输入量e （被控量的偏差值）成比例变化，其输出与输入之间的函数关系为P （t ）＝K ·e （t ）式中：K 是比例调节器的放大倍数。
放大倍数K 大，在输入相同偏差e （t ）信号时，调节器输出量P （t ）大，也就是调节器指挥调节阀开度的变化量大，我们就说它的比例作用强；反之，K 小，其比例作用弱。
轮机自动化知识点
轮机自动化知识点一．反馈控制系统的基本概念1．反馈控制系统的组成，要求画出组成框图,能够描述系统的工作过程扰动d比较器r e p q 被控量+ - yz2．自动控制系统的典型输入信号阶跃形式、线性形式、脉冲形式、正弦形式其中阶跃形式是最严重的扰动。
3．反馈控制系统动态过程的品质指标有哪些方面？各包括哪些指标？各种指标的含义？稳定性指标: 衰减率φ：是指在衰减震荡中，第一个波峰的峰值A=emax减去第二个同相波峰峰值B除以第一个波峰峰值A，即φ=（A-B）/A震荡次数N：是指在衰减震荡中，被控量震荡的次数超调量σp ：是指在衰减震荡中，第一个波峰ymax减去新稳态值y（∞）与新稳态值之比的百分数准确性指标:最大动态偏差emax：是指在衰减震荡中第一个波峰的峰值。
静态偏差ε：是指动态过程结束后，被控量新稳定值与给定值之间的差值快速型指标：上升时间tr:是指在衰减震荡中,被控量从初始平衡状态第一次到达新稳态值y（∞）所需的时间峰值时间tp：是指在衰减震荡中，被控量从初始状态到达第一个波峰所需要的时间过渡时间ts：是指被控量从受到扰动开始到被控量重新稳定下来所需的时间穿越次数：振荡周期:二．控制器作用规律1．调节器的种类及其作用规律表达式.各种调节规律的开环阶跃响应特性（输出曲线形状）双位是调节器:比例调节器（P）：P（t）=K·e（t)比例积分调节器（PI）：P（t）=K﹝e（t）+∫e（t）dt﹞比例微分调节器（PD）：P（t）= K〔e（t）+Td〕比例积分微分调节器（PID)：P（t)=K﹝e（t)+∫e（t）dt+ Td﹞e ep t p tε2KeKe Ke给定单元控制单元执行单元控制对象测量单元t Tit 比例调节器输出特性比例积分调节器输出特性e ep t tpt t 比例微分调节器输出特性比例积分微分调节器输出特性2．正、负反馈的含义及其强弱对调节器参数(PB、Ti、Td）的影响正反馈：是指经反馈能加强闭环系统输入效应，即使偏差e增大负反馈：是指经反馈能减弱闭环系统输入效应,即使偏差e减小正反馈可以增大调节器的放大倍数,负反馈用来提高自动调节系统(或者调节器）的稳定性。
《轮机自动化》
中国海洋大学本科生课程大纲课程属性：公共基础/通识教育/学科基础/专业知识/工作技能，课程性质：必修、选修一、课程介绍1.课程描述：《轮机自动化》是轮机工程技术专业的主要专业课程之一。
课程的教学任务是使学生掌握自动控制原理、自动化仪表、船用辅助设备的自动控制、参数的巡回检测与集中监视、主机遥控、微型计算机在船舶上应用的基础知识；无人机舱主要设备的日常管理方法和技能；为培养具有一定解决问题能力的轮机自动化工程技术人员打好基础。
2.设计思路：（1）自动控制原理自动控制系统的基本概念，对自动控制系统的基本要求，调节对象的特性，控制系统的传递函数，基本作用规律。
重点：自动控制系统的基本概念，对控制系统的要求，调节对象的动态特性和时间常数、容量和容量系数，比例调节（P）、比例积分（PI）调节和比例积分微分（PID）调节规律。
（2）自动控制系统的分析控制系统的阶跃响应，控制系统稳定性和稳定判据，自动控制系统整定。
重点：控制系统的阶跃响应。
（3）自动化仪表自动化仪表的基础知识，自动化仪表常用元件，气动变送器，气动执行器的调试与参数整定及常见故障分析和排除。
其它常用调节器、气动辅件、气动显示仪表、气动执行机构及电动仪表的基本知识。
重点：变送器及变送器的迁移和量程调整原理，比例积分调节器，比例积分微分调节器，气动仪表的调试和调节器的参数整定，气动调节器的常见故障及排除方法。
选做实验一：气动差压变送器及气动调节器的调试。
选做实验二：自动控制系统的参数整定。
要求：能够掌握气动差压变送器及气动调节器的调试与参数整定的原则和基本方法。
（4）自动控制系统实例主机气缸冷却水温度自动控制系统；VAF主机燃油粘度自动控制系统。
重点：VAF燃油粘度控制系统。
（5）辅助机械设备的自动控制分油机程序控制及管理；辅助锅炉水位和蒸汽压力的自动控制，辅助锅炉燃烧时序的自动控制，油水分离器的自动控制。
选做实验三：辅锅炉燃烧的程序控制。
要求：通过实验掌握分油机程序控制的方法，学会基本操作，判断及排除故障的能力，掌握辅锅炉燃烧程序控制的基本原理。
《轮机自动化》课程标准
《轮机自动化》课程标准课程代码：课程类型：理实一体化课程性质：必修课适用专业：轮机工程技术专业总学时：90一、课程性质与作用《轮机自动化》是海洋船舶轮机工程技术〈轮机管理〉专业核心课程，是海船船员三管轮适任考试课程之一，是从事船舶控制设备运行、维护、安装、调试，航运部门机务管理必备的课程。
二、课程目标按照STCW公约（2010修正案）、中华人民共和国海船船员适任考试和发证规则、中华人民共和国《轮机自动化》课程考试大纲所规定的船舶轮机员（三管轮）适任标准与岗位能力标准，确定本课程的知识目标、能力目标以及素质目标。
（一）知识目标・能表述自动控制系统的基本组成和动态过程形式；・能表述调节规律的类型、作用和特点；・能表述常用传感器、变送器、调节器、执行机构的作用、基本原理和特点；・能表述典型的机舱自动控制系统的作用、组成和工作原理；・能表述主机遥控系统的类型、组成和主要功能；・能表述机舱监视与报警系统的类型和主要功能；・能表述火灾自动报警系统的类型、主要功能和特点。
（二）能力目标・具备变送器、调节器、执行机构等自动化仪表的使用操作与调整的能力；・具备冷却水温度、燃油供油单元、燃油净油单元、燃油辅锅炉、自清滤器、阀门遥控及液舱遥测等自动控制系统的操作与管理能力；・具备主机遥控系统的操作与管理能力；・具备机舱监视与报警系统的操作与管理能力；（三）素质目标・具备良好的职业道德、工作责任心和吃苦耐劳的品质。
具备服从意识与团队协作精神，具有良好的语言表达能力尤其是英语表达能力和涉外事务的处理能力。
・具有良好的行为习惯和人际关系，尊重他人、服从集体。
具有敏捷的情景意识与正确判断能力。
严格遵守劳动合同及涉外纪律，具有良好的通信与沟通能力。
三、课程设计理念与思路课程设置依据：依据STCwlo公约、国家海事局高级船员最新考纲和现代船舶轮机管理的工作需求设置“轮机自动化”课程；同时考虑到“以职业素质为基础，以适岗能力为本位”的教育教学指导思想和航海高职高专学生的认知规律，以满足远洋船舶轮机人才需求、船舶轮机岗位群能力的需求和对于高级船员的适任要求。
轮机自动化习题精简版
第一章自动控制系统(一) 单项选择题1. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，淡水冷却器的输入与输出量分别是A．三通调节阀开度，冷却水进口温度B．冷却水出口温度,冷却水进口温度C．冷却水出口温度，三通调节阀开度D．冷却水进口温度，三通调节阀开度2. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中,限位开关的作用是A．防止电机连续转动B．防止电机因短路等故障烧坏C．防止三通调节阀卡在极限位置D．防止“增加”和“减少”输出继电器同时通电3. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，在“增加”和“减少"输出继电器的通电回路中,各串接一个中间继电器的常闭触头的作用是A．“增加”或“减少”输出继电器通电自保B．防止“增加”和“减少”输出继电器同时通电C．防止“增加”和“减少”继电器连续通电D．防止三通调节阀卡在极限位置4. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，热保护继电器的作用是A．防止三通调节阀卡在极限位置B．防止“增加"和“减少”输出继电器同时通电C．防止电机M过载烧坏D．防止冷却水温度超过上限值5. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，其调节器可实现A．双位控制作用B．比例控制作用C．P I控制作用D．PD控制作用6. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，所采用的测温部件及特性是A．金属电阻,随温度升高电阻增大B．金属电阻，随温度升高电阻减小C．热敏电阻,随温度升高电阻增大D．热敏电阻，随温度升高电阻减小7. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中,比例微分控制电路的输入量是，其输出信号送至A．给定值，执行电机M B．偏差值,脉冲宽度调制器C．测量值,“增加”、“减少"输出继电器D．偏差值,执行电机M8. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，当柴油机负荷降低时，其冷却水出口温度会A．保持给定值不变B．绕给定值振荡C．增高D．降低9. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，当T802分压点A碰地时，MRB板上的T1集电极电流及实际水温的变化是A．增大，降低B．减小，降低C．增大，增大D．减小,增大10. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，若热敏电阻T802开路，则温度表指示值及三通调节阀的旁通阀状态为A．100℃以上，全关B．100℃以上，全开C．0℃以下，全关D．0℃以下，全开11. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，若热敏电阻分压点A对地短路，则温度表的指示值，三通调节阀的旁通阀状态为A．100℃以上，全关B．100℃以上，全开C．0℃以下，全关D．0℃以下，全开12. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，随着冷却水实际温度的变化,导致测温元件_______的变化A．交流电流B．直流电流C．电容D．电阻13. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，改变冷却水温度的给定值是通过_______改变来实现A．设定的电压值B．设定的电容值C．设定的电阻值D．设定的电流值14. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，冷却水温度的偏差值是通过_______得到的A．电压比较器B．反相输入比例运算器C．差动输入比例运算器D．同相输入比例运算器15. 在对MR－Ⅱ型控制系统MRV板进行测试时，给它加一个阶跃的输入信号，其输出的变化规律为A．成比例输出B．先有很大阶跃输出，后其输出逐渐消失在比例输出上C．先有一个比例输出，其后输出逐渐增大D．比例惯性输出16. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，稳态时静态偏差太大，其原因是A．脉冲宽度太窄B．不灵敏区太大C．微分时间太短D．比例带太小17. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，若水温低于给定值，偏差较大,且偏差变化很快，则A．增加输出继电器连续通电B．增加输出继电器断续通电C．减少输出继电器连续通电D．减少输出继电器断续通电18. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，MRK板上的开关SW1是A．手动-自动转换开关B．手操开关C．电源主开关D．内外给定转换开关19. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，若把MRD板上用于电容充放的电位器电阻1值调小,则系统A．脉冲宽度变窄，电机转动时间短，控制作用弱，稳定性↓B．脉冲宽度变窄,电机停止时间短，控制作用强，稳定性↓C．脉冲宽度变宽，电机转动时间长,控制作用强，稳定性↓D．脉冲宽度变宽,电机停止时间长，控制作用弱，稳定性↑20. 在MR－型电动冷却水温度控制系统中，自动控制投入工作后，水温出现很大偏差时，电机M不转动（指示灯不亮），这时你首先要做的工作是A．更换保险丝F1和F2B．更换“增加”和“减少”输出继电器C．检测MRD板功能是否正常D．立即改为手动21. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，若冷却水温度低于给定值，而执行电机不可控地朝开大通冷却器的管口方向转动，其原因可能是A．T802热敏电阻分压点A碰地B．MRD板上TU1反相端断路C．MRD板上TU2反相端断路D．增加输出继电线圈断路22. 在MR－Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中，出现指示温度极低、三通阀中旁通阀全开的现象,其可能的原因是A．MRD板上的TU1反相输入端断路B．T802热敏电阻对地断路C．MRD板上的充放电电阻断路D．MRB板输出端U15对地短路23. 在燃油粘度控制系统中一般均采用A．正作用式调节器，配合气开式调节阀B．正作用式调节器，配合气关式调节阀C．反作用式调节器，配合气开式调节阀D．反作用式调节器，配合气关式调节阀24. 在燃油粘度控制系统中，错误地把正、反作用切换装置转换成正作用式，则控制系统将成为，蒸汽调节阀开度为A．负反馈系统，绕原开度振荡B．正反馈系统,绕原开度振荡C．负反馈系统，全开或全关D．正反馈系统，全开或全关25. 在气动燃油粘度控制系统中，测粘计输出_______信号，反应粘度的大小A．电压信号B．压差信号C．电流信号D．电阻变化信号26. 在燃油粘度控制系统中，其控制对象和执行机构分别为A．燃油加热器，蒸汽调节阀B．柴油机主机，燃油泵C．燃油加热器，燃油泵D．柴油机主机，蒸汽调节阀27. 在燃油粘度控制系统中，以燃油粘度为被控量，而不用温度为被控量的原因是A．蒸汽调节阀需要粘度信号控制B．温度相同,不同品种燃油粘度不同C．温度传感器精度太低D．温度传感器结构太复杂28. 在VAF型燃油粘度控制系统中，测粘计输出信号为A．0.02~0.1MPa气压信号与燃油温度成比例B．0.02～0。
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Pmax-Pmin—调节器输出最大变化范围，即仪表的工作范围。
比例带PB
被控量相对其满量程的变化量 调节器输出量相对其满量程的变化量
例如PB=100%，说明被控量变化全量程的100%，即变化全量程， 调节器使调节阀开度变化全行程。
若PB=50%，说明பைடு நூலகம்控量变化全量程的一半，调节器就使调节阀开度 变化全行程。
A、0.55MPa C、0.65MPa
B、0.60MPa D、0.74MPa
调节器基本作用规律
比例 PB
PB e /( X max X min ) 100% P /( Pmax Pmin )
2024/10/10
例：一比例电动温度调节器，其量程是100-2000C，调 节器输出电流为0-10mA，当指示值从1400C变化到 1600C时，相应调节器输出电流从3 mA变化到8 mA， 则：
dh dt
|t 0
K
T
单容控制对象受到相同的阶跃扰动之后，知其飞升曲
线，通过比较可得其参数
h
K、F、T、R关系
例题
1 2
t
3.双位控制系统中，用YT-1226压力调节器
2024/10/10
P
PZ
PX
0.07 (0.25 0.07) x 10
例：在双位控制系统中，用YT-1226压力调节器检测压力 信号，若压力下限调在0.45MPa，幅差旋钮调在7格上， 则压力上限值是( )，其中幅差范围0.07~0.25MPa。
3%时，调节器输出立即从0.08MPa减小到0.068MPa，
8min后调节器输出降至0.044MPa，则该调节器的PB和
Ti分别是
A、PB=500%，Ti=8min
轮机自动化复习
轮机自动化复习题1．在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用。
A．正反馈B．负反馈C．在偏差大时用正反馈D．在偏差值小时用负反馈2. 一个控制系统比较理想的动态过程应该是____。
A．衰减振荡B．等幅振荡C．发散振荡D．非周期过程3．气动控制系统中，仪表之间的统一标准气压信号是。
A．0.02~0.1MPa B．0.2~1.0MPa C．0.02~0.14MPa D．0.2~1.4MPa4．在定值控制系统中，其控制作用是。
A．给定值随工况变化，被控量也跟着变化B．给定值不变，被控量也始终不变C．被控量能尽快地恢复到给定值附近D．给定值在一定范围变动，被控量在较小范围内变化5 在柴油机冷却水温度控制系统中，其控制对象是________。
A．淡水泵B．柴油机C．淡水冷却器D．三通调节阀6．用来描述自动控制系统准确性的两项指标是。
A．衰减率和静差B．超调量和静差C．最大动态偏差和静差D．超调量和过渡过程时间7．采用比例调节器的定值控制系统，当比例带减小时，对控制过程和结果的影响是。
A．衰减率减小B．静态偏差增大C．最大动态偏差增大D．振荡次数减少8 在以下系统中，属于开环控制系统的是________。
A．主机遥控换向逻辑回路B．燃油粘度自动控制系统C．主机冷却水温度自动控制系统D．船舶自动舵控制系统9 在反馈控制系统中，被控量是指________。
A．设定值B．调节器的输出C．被控对象的输入D．被控对象的输出10 一个环节的输入量变化取决于________。
A．上一环节的输出B．反馈量C．环节特性D．A+C11 在反馈控制系统中，若执行机构发生故障而卡死在某一位置，这时被控量将________。
A．保持不变B．达到最大值C．达到最小值D．不能自动控制12 在采用气关式调节阀调节蒸汽加热水柜水温的反馈控制系统中，若调节器发生故障而没有输出，这时被控量将________。
A．保持不变B．达到最大值C．达到最小值D．不能确定13．在定值控制系统中，其动态过程的衰减比为1：2，则动态过程为。
轮机自动化简答题资料
第四章自动控制系统1。
1执行机构在反馈控制系统中的作用执行机构的输入量是调节机构的输出控制信号,执行机构的输出量是阀的开度。
调节机构的控制信号经执行机构直接改变调节阀的开度，从而可以改变流入被控对象的物质或能量流量，使之符合控制对象的负荷要求，被控量会逐渐回到给定值或给定值附近，系统将达到一个新的平衡.2。
简述气缸冷却水温度控制系统的类型、功能以及特点?（1）直接作用式是指冷却水温度控制系统不用外加能源，而是将装在冷却水管路中的温包或感温盒内充足低沸点液体，利用其压力随温度成比例变化的特性直接推动三通调节阀来改变经冷却器水的流量和旁通水流量,以控制冷却水温度在给定值附近.直接作用式调节器结构简单，但是只能实现比例控制,存在静差，所以其精度低，误差大，主要用于小型主机和副机。
在对冷却水温度精度要求较高的情况下，如对于中大型主机，使用直接作用式调节器是不适宜的，一般采用间接作用式（如电动和气动）控制系统。
（2）间接作用式是指冷却水温度控制系统需要在外加能源的作用下进行调节，目前常用的气动和电动控制系统属于间接作用式。
该作用方式根据需要可实现比例微分、比例积分等作用规律,调节精度高，误差小.目前主要有MR—Ⅱ型电动冷却水温度控制系统和单片机式的中央冷却水控制系统。
（3）微机控制的柴油机冷却水温度控制系统也已经广泛应用于主机上，可以实现强大的智能化控制功能,并在此基础上逐步引入变频调速、模糊控制等先进技术。
3.简述气缸冷却的方法？答:柴油机冷却水温度控制的方法是把气缸冷却水分成两部分:一部分通过淡水冷却，经海水冷却使温度降低；另一部分不通过淡水冷却器，即通过旁通的方法直接与通过冷却的淡水混合，然后进入柴油机气缸的冷却空间。
若冷却水温度偏高，通过三通阀减少旁通的淡水量，增多通过冷却器的淡水量。
4．在MR—Ⅱ型电动冷却水温度控制系统中,都采取了哪些保护措施，各起什么作用？答：P92（1）在电机M通电回路中加装一个限位开关，当电机带动平板阀转到接近极限位置时，限位开关断开，切断电机电源，防止平板阀卡在极限位置,以免电机反向起动电流太大，且起动动作迟缓；（2）装有电机热保护继电器,防止电机因短路、过载使电流过大而被烧坏;（3）在“减少输出继电器"和“增加输出继电器”的通电回路中各串联一个对方的常闭触头，互相连锁，防止两个继电器同时通电。
轮机自动化复习有答案版
1、在采用耗气型气动功率放大器时，若它能把压力信号放大10 倍，则喷嘴-挡板机构输出的压力变化围是：A、0.008MPaB、0.02MPaC、0.08MPaD、0.06MPa2、气动功率放大器是以____平衡原理工作的。
A、线位移B、力C、力矩D、角位移3、某温度变送器铭牌上标明量程为0-100℃，最大绝对误差为士1.5℃，则该温度变送器的精度为：A、3 级B、2 级C、1 级D、1.5 级4、JS-II型多回路时间继电器的标度盘复位条件是：A、继电器线圈通电B、离台器啮合C、继电器线圈断电D、收紧复位弹簧5、柴油机货船辅锅炉燃烧自动控制的方式常采用:A、微分控制B、双位控制C、积分控制D、连续控制6、在NAKAKITA型燃油粘度控制系统中，控制选择阀的作用是A、输出柴油-重油转换信号B、输出温度控制信号C、输出粘度控制信号D、输出温度和粘度控制信号的信号7、在NAKAKHA型燃油粘度控制系统中，温度调节器和粘度调节器分别采用A、正作用式、反作用式B、正作用式，正作用式C、反作用式，反作用式D、反作用式，正作用式8、在NAKAKITA型燃油粘度控制系统中，若顺时针转动粘度调节器给定值旋钮，则红色给定指针朝读数方向转动，挡板喷嘴。
A、增大，靠近B、增大，离开C、减小、靠近D、减小，离开9、在NAKAKITA型燃油粘度控制系统中进行开环测试时，若突然顺时针转动给定位旋钮，其调节器输出的规律为：10、在NAKAKITA型燃油粘度调节器中，若三通话塞阀卡在上位，系统投人工作后，会出现A、系统不能工作B、对柴油进行中间温度定值控制，发报警C、对重油进行中间温度定值控制，发报警D、对柴油进行上限温度定值控制，发报警11、在NAKAKITA型燃油粘度调节器中，系统投入运行后，从柴油切换到重油的时刻为A、把转换开关从“D”位转到“H”位时B、油温达到中间温度时C、油温达到上限温度时D、从温度控制转为粘度控制时12、在电极式锅炉水位控制系统中，给水泵电机起动时刻为A、水位在上限水位B、水位下降到中间水位C、水位下降到下限水位D、水位上升到中间水位13、在电极式锅炉水位控制系统中、若检测高水位的1号电极结满水垢，其故障现象为A、水位在高水位振荡B、水位在下限水位振荡C、锅炉满水D、锅炉失水14、在采用压力比例调节器和电动比例操作器的辅锅炉蒸汽压力控制系统中，为增大比例作用强度，应A、把测量电位器向垂直方向转动B把测量电位器向水平方向转动C、把反馈电仪器向垂直方向转动D、把反馈电位器向水平方向转动15、在大型油船辅调炉水位控制系统中，双冲量是指A、水位，给水压差B、水位，蒸汽流量C、水位，给水流量D、给水流量，蒸汽流量16、在货船辅锅炉的燃烧控制系统中，采用双位控制的目的是A、实现蒸汽压力的定值控制B、控制系统简单可靠C、能实现良好的风油比D、保证点火成功17、在货船辅锅炉燃烧时序控制系统中，到顶扫风时间后的第一个动作是A、关小风门B、点火变压器通电C、打开燃油电磁阀D、接通火焰感受器电源18、在FOPX型分油机系统中，如果净油中的水分越大，则水分传感器的电容器流过的电流_____。
轮机自动化基础(本科)-选择题复习题
1、对于自动控制系统，最不利的扰动形式是________________.A. 阶跃输入B. 速度输入C。
加速度输入D。
脉冲输入2、在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用__________。
A。
正反馈 B. 负反馈C。
在偏差大时用正反馈D。
在偏差值小时用负反馈3、在反馈控制系统中,设定值如果按照某一函数规律变化，则称为___________。
A。
定值控制B。
程序控制C。
随动控制。
函数控制4、闭环系统的方框图中，若输入量是扰动信号，输出为被控量,则该环节是_________。
A。
调节单元B。
测量单元C. 执行机构D。
控制对象5、与闭环系统相比较，开环系统主要是没有。
A．执行机构B．反馈环节C．调节单元D．显示单元6、衡量控制系统准确性的指标是_______________。
A。
衰减率 B. 振荡次数C。
最大动态偏差和静态偏差D。
过渡过程时间7、控制系统的衰减率等于0。
8时的过渡过程是_____________.A。
等幅振荡过程B. 非周期过程C. 衰减振荡过程 D. 发散振荡过程8、在反馈控制系统中，给定值为r，被控量为y，对无差控制系统,其超调量σp为_________。
A。
σp =0 B。
σp=1 C。
σp为余差D。
%100max⨯-=rrypσ9、在定值控制系统中，符合动态过程品质要求的衰减率φ应是.A．φ＝0 B．φ＝0.5～0。
7C．φ＝0。
75～0。
9 D．φ＝110、在纯比例控制系统中，若调节器的比例带PB调得太大,控制系统的品质指标将会发生变化的是：。
A．静态偏差减小B．最大动态偏差C．衰减率增加D．振荡周期减小11、理想的定值控制系统过渡过程是。
12、某温度调节器PB=20%，测量范围为20～100℃，输出电流为0～10mA，若温度为50℃,输出为8 mA,问温度为48℃时，输出为___________.A。
2mA B. 4mAC. 5.5mA D. 9.25mA13、一个PI调节器，PB=100%时，P和I的飞升曲线如图所示,则积分时间Ti应为_________。
轮机自动化
轮机自动化1. 简介轮机自动化是指通过自动化控制系统对船舶或者其他海洋工程设备的轮机设备进行自动操作和监控。
它包括了船舶的动力系统、操纵系统以及其他相关设备的自动化控制。
轮机自动化的应用可以提高船舶的安全性、效率和可靠性，减少人为操作的繁杂程度，提高船员工作的舒适性。
2. 轮机自动化系统的组成轮机自动化系统主要由以下几个部分组成：2.1 控制系统轮机自动化的核心是控制系统，它负责对船舶的各种设备进行自动化控制和监控。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括传感器、执行器和相关的电气设备；软件部分包括控制算法、界面程序等。
2.2 通信系统通信系统是轮机自动化中重要的一部分。
它负责船舶内部各个设备之间的通信，以及船舶与岸上控制中心之间的通信。
常用的通信方式包括有线通信和无线通信两种。
2.3 监控系统监控系统用于对船舶的各种设备进行实时监测和数据采集。
它可以显示设备的工作状态、报警信息等，并将这些信息传输给控制系统。
监控系统通常由一台或多台监控台组成，每个监控台上都有相应设备的显示屏和控制面板。
2.4 电气系统电气系统是轮机自动化中重要的一部分。
它负责为各种设备提供电力，并对电力进行分配和管理。
电气系统通常由发电机、开关设备、配电盘等组成。
3. 轮机自动化的应用轮机自动化广泛应用于各种船舶和海洋工程设备。
它可以用于船舶的动力系统、航行操纵系统、货物装卸系统等方面。
3.1 动力系统在船舶的动力系统中，轮机自动化可以实现对主机、辅机以及相关设备的自动化控制。
通过控制系统，可以实现对船舶的动力分配、转速控制、负荷分配等功能。
同时，轮机自动化还可以监测主机和辅机的工作状态，及时发现并解决可能的故障。
3.2 操纵系统轮机自动化可以实现对船舶的操纵系统的自动化控制。
通过控制系统，可以实现对舵机的自动控制、航向稳定控制等功能。
同时，轮机自动化还可以实时监测船舶的姿态信息，保证船舶的航向稳定和安全操纵。
3.3 货物装卸系统在货物装卸系统中，轮机自动化可以实现对各种装卸设备的自动化控制。
轮机自动化题库 - 副本讲解
第一章自动控制基础知识二、问答题：1.如图1，这是自动控制系统的原理框图，试指出各个环节的名称（即ABCD四个环节），并说明各个环节的输入和输出的信号名称。
图1 控制系统原理框图答：A：调节器 B：执行机构 C：控制对象 D：测量环节r（t）:给定值 b（t）:测量值 e（t）:偏差 p（t）:调节器输出，调节指令 q（t）:调节动作 f（t）:外界扰动信号 y（t）:被控量2.画出自动控制系统的方框图，并简述各个组成单元的特点。
1）控制对象：被控制的机器、设备或装置。
要控制的运行参数称为被控量。
2）测量单元：测量被控量，并转换为标准信号，作为反馈信号送到调节器。
组成：传感器和变送器3）调节单元：根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。
它有两个输入，即给定值输入和测量值输入。
4）执行机构：接受调节单元送来的控制信号，改变物质或能量流量，作用于被控对象。
3.扰动的定义是什么？基本扰动和外部扰动有何区别？答：引起被控量变化的一切因素称为扰动。
显然，扰动量是控制对象的输入量。
扰动量可以分为两类：一类是轮机人员无法控制的扰动，称为外部扰动；另一类是轮机人员可以控制的扰动，称为基本扰动。
在图中，有两个信号线指向控制对象，它们分别是基本扰动（执行机构的输出）和外部扰动。
基本扰动和外部扰动区别在于是否可以控制。
4. 何为反馈？正负馈和负反馈有何区别？答：被调量的变化经测量单元反送到控制系统的输入端，这个过程称之为反馈。
反馈分为正反馈和负反馈两种。
正反馈是指经反馈后可以加强闭环系统输入效应，亦即使偏差e增加。
负反馈是指经反馈后可以减弱闭环系统输入效应，亦即使偏差e减小。
显然只有负反馈才能随时对被控量的给定值和测量值进行比较，使偏差e不断减小进而保持被控量的稳定在给定值或给定值附近。
5.简述反馈控制系统的动态过程？答：从受到扰动开始到达到新的平衡状态的过程就是动态过程，也称为过渡过程。
系统经常会受到扰动，系统的平衡状态因而会经常遭到破坏。
完整word版轮机自动化基础本科-选择题复习题
1、对于自动控制系统，最不利的扰动形式是________________。
D. 脉冲输入A. 阶跃输入B. 速度输入C. 加速度输入2、在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用__________。
在偏差值小时用负反馈 D. A. 正反馈 B. 负反馈C. 在偏差大时用正反馈。
、在反馈控制系统中，设定值如果按照某一函数规律变化，则称为___________3 . 函数控制B. 程序控制C. 随动控制 A. 定值控制_________。
4、闭环系统的方框图中，若输入量是扰动信号，输出为被控量，则该环节是控制对象 B. 测量单元C. 执行机构 D. A. 调节单元5。
、与闭环系统相比较，开环系统主要是没有D．显示单元．调节单元．反馈环节A．执行机构 B C 。
6、衡量控制系统准确性的指标是_______________ 过渡过程时间 D. B. 振荡次数C. 最大动态偏差和静态偏差 A. 衰减率。
0.8时的过渡过程是_____________7、控制系统的衰减率等于发散振荡过程 D. 等幅振荡过程B. 非周期过程C. 衰减振荡过程 A.。
为_________y，对无差控制系统，其超调量σ给定值为8、在反馈控制系统中，r，被控量为pr?y max?%100??D. =1 C. σ为余差 A. σ=0 B. σp p p p r。
9、在定值控制系统中，符合动态过程品质要求的衰减率φ应是＝1 D．φ0.75～0.9 φφ＝0 B．φ＝0.5～0.7C．＝．A调得太大，控制系统的品质指标将会发生、在纯比例控制系统中，若调节器的比例带PB10 。
变化的是：A．静态偏差减小B．最大动态偏差C．衰减率增加D．振荡周期减小11、理想的定值控制系统过渡过程是。
12、某温度调节器PB=20%，测量范围为20~100℃，输出电流为0~10mA，若温度为50℃，输出为8 mA，问温度为48℃时，输出为___________。
第一章(新) 轮机自动化基础 课件(武汉理工大学轮机工程)
ST
§1-2
1. 开环控制系统
自动控制的基本方式
Fig.1-1◎
控制系统的输出对系统的控制作用没有影响。 (1)按给定值进行控制 (2)按扰动补偿进行控制 2．闭环控制系统 Fig.1-2◎
控制系统的输出对系统的控制作用有影响，即控制器的输 出作用于控制对象，控制对象的输出（系统的输出）将送 回到控制器，控制器根据偏差进行控制。因此，又称为反 反 馈控制。 馈控制
ST
y
t 平衡状态 平衡 状态 过渡过程
fig.1-8 自动控制系统过渡过程曲线
ST
(a)
(b)
(c)
fig.1-14 过程曲线基本类型
(d)
ST
§1-4
自动控制的性能指标
3．自动控制系统的典型输入信号 为便于系统分析，定义几种常见的系统输入信号： （1）阶跃输入： （2）速度输入 ： Fig.1-9◎ Fig.1-10◎
机舱控 制室
主机组全气 遥控系统
§1-1
引言
所谓自动控制，是指在没有人参与的情况下利用控制器 使被控对象（即生产设备或生产过程）自动地按预定的规 律运行。包括参数控制和程序控制 例如： （1）锅炉水位和压力保持在规定的范围或设定值上； （2）船舶的舵角按发出的舵令变化； （3）柴油主机的起动按规定的操作规程进行； （4）分油机的排渣过程按预定的程序进行。
ST
V2
Q2
H F
V1 Q1
图1-1 液位控制系统示意图
ST
V2
+E
Q2
浮子
H 电动机 控制器 +E F
V1 Q1
图1-2 液位控制闭环系统示意图
ST
§1-2
3．复合控制
轮机自动化1 柴油机气缸冷却水温度自动控制系统
泵
2
主 机 1
调 节 器 3 M
执行机构 4
泵
2
主 机 1
调 节 器 3 M
执行机构 4
三通调节阀 4
三通调节阀 4
冷却器 5
图 1-1-1a 气缸冷却水温度控制原理 图 1-1-1b
冷却器 5
气缸冷却水温度控制原理
冷却水出口温度可以控制在给定值或给定值附近。但进口温度会随负荷而变化，特别是在负 荷增加时，冷却水的进口温度会下降。以上两种控制方案在实际应用中均有应用。 冷却水温度控制系统，有的采用直接作用式，其特点是，它们都不用外加能源，而是根
指示仪表
给定值定位器
e MR-II型 调节器 1
PD
增温 T802
减温 220VAC Sr1 增温继电器 8 Sr2 R S 限位开关 T SW1 SW
4
2
海水 出口
淡水 进口 冷却器
淡水 出口
海水 进口 Sr3
图 1-1-2
用 MR-II 型调节器组成的气缸冷却水温度自动控制系统
，其输出信号 U 15 为
(U B − U A )
式中， (U B − U A ) 就是冷却水温度的偏差信号。当冷却水温度上升并高于给定值时， U A 电压 值降低， (U B − U A ) > 0 ， U 15 为正值；当冷却水温度低于给定值时， (U B − U A ) < 0 ， U 15 是负 值。可见 TU1 的输出是把偏差信号放大
器 W1、电阻器 R3、R7、R6 和 R8 及运算放大器 TU1 等元件组成。在实际使用过程中将 T802 型热敏电阻插在气缸冷却水进口管路中，它的两端经外部接线端 2 和 3 接在 MRB 板上的 12 和 6 端。假定电阻值 R3>>R1，R2 和 T802，则 A 点的电压 UA 为
轮机自动化的发展现状及特征分析
轮机自动化的发展现状及特征分析摘要：经济发展与科学技术的进步，改善人们生活和工作方式同时，人们思想也出现巨大改变，越来越关注轮机自动化发展，这项工作的顺利运行，不但增加了轮机自动化水平，而且还为各项工作的顺利开展提供了便利。
基于此，本文主要对轮机自动化的发展现状进行阐述，分析轮机自动化的主要特征，希望对相关人员提供参考和指导，进一步促进轮机自动化发展，为我国经济社会发展创造更多的效益。
关键词：轮机；自动化；发展；现状；特征；分析前言：现代社会发展视域下，船舶在自动化发展过程中，已经由单个设备控制转变为“微型化”和“智能化”发展，得到全世界人民的广泛认可和应用。
从开始的机舱设备自动化到“动力”、“装卸”以及“航行”自动化，发展逐渐朝着成熟的趋势进行。
船舶自动化与计算机发展相适应，从“船上”慢慢扩展到“陆地”，为机舱自动化管理指明了方向。
轮机自动化作为船舶发展的重要影响因素，对船舶自动化有着一定推动作用。
因此，当前我们要重视轮机自动化发展现状及特征分析，将其作为重点工作去研究。
1.轮机自动化的发展现状在国际方面，船舶自动化控制系统，发展较为先进的是“”，这一船舶自动控制系统具有自身的优势与特点，不管是人机界面，还是自我诊断，能力都比较强，有着较高的可靠性。
在控制系统当中，主要包括“警报和监视”、“推进装置”、“空调和电力控制”以及“信息管理”等组成部分[1]。
这一系统主要集成是“双冗余局域网”，在采集传播信息过程中，依靠远程控制单元进行实时控制，接收各类模拟传感器以及数字信息，重点使用的是“分布式处理单元”，这一单元可以实现整个设备的控制，其最大的功能就是分散系统运转时产生的风险，防止系统出现某些故障，进而影响其他设备，在这过程中，只需通过“嵌入式系统测试”，就可以检测相应的故障问题，进而产生报警信号。
在国内方面，部分人员研究出了“嵌入式控制电缆推进清扫船”，将其命名为“世纪之光”，在对这一船舶进行设计过程中，全部系统都采用了“嵌入式”控制技术，能够将系统中的各项功能完整地体现出来。
轮机自动化基础前五章课后题答案(武理工)课件
03
反馈回路
反馈回路是控制系统中用于检测被控制参数的装置，它将检测到的信号
反馈给控制器，以便控制器根据实际输出与设定值的偏差进行调整和控
制。
常用控制算法与策略
PID控制算法
PID控制算法是最常用的控制算法之一，它根据输入信号与设定值的偏差，以 及偏差的比例、积分和微分进行计算，得出控制信号。PID控制算法简单易懂 ，易于实现，适用于大多数控制系统。
高可靠性
船舶动力装置的运行环境 恶劣，需要具备高可靠性 和耐久性。
自动化程度高
随着技术的发展，船舶动 力装置的自动化程度越来 越高，能够实现自动控制 和监测。
船舶动力装置的自动控制系统
传感器
用于检测船舶动力装置的运行状态和 参数。
控制器
根据传感器采集的数据进行计算和控 制。
船舶动力装置的自动控制系统
船舶辅助设备的功能
这些设备主要用于提供船舶运行所需的动力、控制和操作，如推进、导航、货物装卸等 。
船舶辅助设备的自动控制系统
01
02
03
04
船舶辅助设备的自动控制系统 主要由传感器、控制器和执行
器组成。
传感器用于检测设备的运行状 态和参数，如温度、压力、流
量等。
控制器根据传感器采集的数据 和设定的参数，通过计算和控 制算法，输出控制信号给执行
蒸汽轮机动力装置
蒸汽轮机具有功率大、热效率高 、运行可靠等优点，常用于大型 船舶。
船舶动力装置的类型与特点
• 燃气轮机动力装置：燃气轮机具有功率大、加速性能好、 可靠性高等优点，常用于高速船舶。
船舶动力装置的类型与特点
01
02
03
大功率
船舶动力装置需要满足船 舶推进和辅助机械的功率 需求，因此需要具备大功 率的特点。
轮机自动化题库
一自动控制基础知识一、选择题1 不可作为气动或电动控制系统标准信号的有 ___B___。
A． 0.02~0． 1MPa B． 0.02~0． 1Pa C. 0~10mA D． 4~20mA 2 一个环节的输出量变化取决于 ____A____。
A．输入量的变化 B．反馈量 C．环节特性 D． A+C3 在定值控制系统中为确保其精度，常采用 ____C____。
A．开环控制系统 B．闭环正反馈控制系统C．闭环负反馈控制系统 D．手动控制系统4 反馈控制系统中，若测量单元发生故障而无信号输出，这时被控量将 ____D___。
A．保持不变 B．达到最大值 C．达到最小值 D.不能自动控制5 对于自动控制系统，最不利的扰动形式是 ____A____。
A．阶跃输入 B．速度输入 C．加速度输入 D．脉冲输入6 在反馈控制系统中，调节单元根据 ____B____ 的大小和方向，输出一个控制信号。
A．给定位 B．偏差 C．测量值 D．扰动量7 按偏差控制运行参数的控制系统是 ____B____系统。
A．正反馈 B．负反馈 C．逻辑控制 D．随动控制8 一个控制系统比较理想的动态过程应该是 ____A____。
A．衰减振荡 B．等幅振荡 C．发散振荡 D．非周期过程9 在反馈控制系统中，为了达到消除静态偏差的目的，必须选用 ____B____。
A．正反馈 B. 负反馈C．在偏差大时用正反馈 D．在偏差值小时用负反馈10 在反馈控制系统中，执行机构的输入是 ____B____。
A．被控参数的实际信号 B. 调节器的输出信号C．被控参数的偏差信号 D．被控参数的给定信号11 反馈控制系统中，为使控制对象正常运行而要加以控制的工况参数是 ____B____。
A.给定值B.被控量C.扰动量D. 反馈量12 气动控制系统中，仪表之间的统一标准气压信号是 ____A____A．0.02~0.1MPa B．0.2~1．0MPa C．0．02~0．14MPa D．0.2~1．4MPa 13 在柴油机冷却水温度控制系统中，其控制对象是 ____C____。
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比例微分调节器
比利积分微分调节器
一、反馈控制系统的组成
4.执行机构
执行机构接收调节单元输出的控制信号，并将该信号转换 为作用到控制对象的实际控制作用。 气动控制系统——气动薄膜式调节阀或气动活塞式调节阀
电动控制系统——伺服电机
一、反馈控制系统的组成
反馈控制系统的组成：
控制对象＋测量单元＋调节单元＋执行机构 辅助单元如： 指示给定值和测量值的指示单元 设定给定值的给定单元 气源装置或稳压电源装置等
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
一、反馈控制系统的组成
测量 单元
调节 单元
控制 对象 执行 机构
图1-1-1 柴油机气缸冷却水温度控制过程示意图 l-淡水泵；2-温度表；3-感温元件；4-柴油机；5-温 度变送器； 6- 调节器； 7- 执行机构； 8- 三通电磁阀； 9-淡水冷却器
轮机自动化
第一章 反馈控制系统的概念
自动控制理论简介
第一节 反馈控制系统的组成
第二节 反馈控制系统的动态过程
自动控制简介
控制的含义
某个主体使某个客体按照一定的目的动作。 主体——人：人工控制；机器：自动控制 客体——装置（锅炉）；过程（燃烧） 自动控制系统： 主体＋客体
反馈控制系统
自动控制系统中的一个分支。专门研究机器设备或生产过程 的参数的自动控制。
自动控制简介
自动控制理论 用数学方法研究自动控制系统的理论。主要包括控制系统的 分析（数学模型、性能指标）和控制系统的设计（性能要求、结构 和参数设计、性能校核）。 经典控制理论 以传递函数为基础，研究单输入、单输出自动控制系统的分 析和设计问题。
现代控制理论
以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、定参数或变参 数、线性或非线性一类自动控制系统的分析和设计问题。
电流信号
电压信号 测量单元＝传感器＋变送器
0-10mA或4-20mA
0-10V
一、反馈控制系统的组成
3.调节单元
调节单元是指具有某种调节作用规律的调节器。 调节单元根据设定值和测量值的偏差，按照某种调节作 用规律，输出一个控制信号给执行机构。
调节器的作用规律： 位式调节器
比例调节器 比例积分调节器
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
五、自动控制系统的其他形式
1、开环控制:无反馈
缸套水温度控制系统为例： 温度给定值旁通阀开度 温度给定值＋主机负荷旁通阀开度
五、自动控制系统的其他形式
5.前向通道与反馈通道
6.闭环系统：封闭的控制回路
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
三、反馈控制系统的工作过程
平衡状态－外部扰动－被控量变化－测量单元－比较－偏差－调 节器－控制信号－执行机构－控制对象－被控量……
平衡状态－给定值变化－被控量变化－测量单元－比较－偏差－ 调节器－控制信号－执行机构－控制对象－被控量……
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
四、反馈控制系统的分类
1、按所用能源分类 气动控制系统、电动控制系统
一、反馈控制系统的组成
1.控制对象
控制对象是指所要控制的机器、设备或装置，控制对象 上所要控制的运行参数则称为被控量。 例： 柴油机气缸冷却水温度自动控制系统
锅炉水位自动控制系统
锅炉蒸汽压力控制系统 燃油粘度自动控制系统
柴油机转速控制系统
一、反馈控制系统的组成
2.测量单元
测量单元的作用是检测被控量的实际值，并把它转换成 统一的标准信号。 常用标准信号： 气压信号 0.02-0.1MPa
一、控制系统动态过程的概念
2、动态 系统从受到扰动开始到被控量稳定在新稳态值，达到新 的平衡状态的过程称为动态过程，又称过渡过程。
第二节 反馈控制系统的动态过程
一、控制系统动态过程的概念 二、控制系统的典型输入信号 三、评定控制系统动态过程品质的指标
二、控制系统的典型输入信号
1、研究典型输入信号的必要性
2、按仪表的结构形式分类
单元组合仪表：各单元分别制成一台独立仪表 基地式仪表 ： 各单元组装成一台仪表
3、按给定值的变化规律分类
定值控制系统、程序控制系统、随动控制系统 4、按信号特征分类 连续系统、离散系统 线性系统和非线性系统，单输入单输出系统和多输入多输出 系统，温度控制系统，转速控制系统，液位控制系统，压力 控制系统。
2、复合控制 复合控制是指在一个控制系统中同时包含有开环和闭环 控制方式
第二节 反馈控制系统的动态过程
一、控制系统动态过程的概念 二、控制系统的典型输入信号 三、评定控制系统动态过程品质的指标
一、控制系统动态过程的概念
1、稳态 系统输出量不随时间变化而是稳定在给定值上或给定值 附近的状态称为稳态。 稳态特性：y(t=∞)=f(x)
2、几种典型的输入信号形式
1）阶跃输入函数 2）速度输入函数 3）脉冲输入函数 4）正弦输入函数
二、控制系统的典型输入信号
1）阶跃输入函数
如果R=1，则称为单位阶跃输入函数
二、控制系统的典型输入信号
2）速度输入函数
如果R=1，则称为单位速度输入或单位斜坡输入
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
二、反馈控制系统传递方框图
二、反馈控制系统传递方框图
1.环节
Байду номын сангаас
2.扰动：引起被控量变化的因素统称扰动。
基本扰动－通过调节通道引起的被控量的变化 外部扰动－系统外部环境对被控量产生的影响 3.系统的输入与输出： 输入－设定值、外部扰动 输出－被控量 4.反馈：系统输出的变化经测量单元又送回到系统的输入端， 称为反馈。反馈有正反馈、负反馈。