判断铰链四杆机构的类型

双摇杆机构特性
双摇杆机构也有死点位置，但在实际使 用中如果需要避免死点位置，应限制摇 杆摆动的角度。
特例：等腰梯形机构
等腰梯形机构
定义：若双摇杆机构的两摇杆长度相等， 则称其为等腰梯形机构。
应用：前轮转向机构
D
A
EE
C
B
铰链四杆机构基本类型判别
对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总 是存在的，因此可以按曲柄的存在情况， 分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双 曲柄机构和双摇杆机构。它们的根本区 别，就在于机构内有没有曲柄存在。
机构。
铰链四杆机构的演化及其应用
曲柄滑块机构
特点：曲柄摇杆机 构中的摇杆变为滑 块。 变化方式：将转动 副变成移动副 特例：偏心曲柄滑 块机构，对心曲柄 滑块机构
铰链四杆机构的演化及其应用
偏心轮机构
特点：曲柄为偏心轮的机构。 变化方式：将转动副的半径扩大至超过曲柄长度变 成圆盘（即叫偏心轮） 应用：剪床，冲床，膜片式汽油泵
特点：平行双曲柄机构的两曲柄旋转方 向相同，转动速度也相等。
应用：火车轮
反向双曲柄机构
定义：双曲柄机构对边都相等，但互相 不平行，称为反向双曲柄机构。
特点：反向双曲柄机构旋转方向相反， 且角速度也不相等。
应用：大客车车门
铰链四杆机构三种基本形式
双摇杆机构
特征：两个摇杆
应用：双摇杆 式汽车离合器 操纵机构；载 重车自卸翻斗 装置；起重机； 雨刮器
铰链四杆机构三种基本形式
双曲柄机构
特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变
为等速或变速回转。
双曲柄机构的运动特点
当两曲柄长度不相等时，主动曲柄作等速 转动，从动曲柄随之作变速运动。
双曲柄机构中，由于没有作反复运动的构 件，故无死点。
特例：平行双曲柄机构，反向双曲柄机构
平行双曲柄机构
定义：当两曲柄长度相等且平行时，称 为平行双曲柄机构。
在实际生产中，对于某些往复运动的机 械，如牛头刨床，往复式运输机械等常 需要利用机构急回特性来缩短空回行程 的时间，以提高生产效率。
曲柄摇杆机构特性
死点：在平面连杆机构中， 若以摇杆为主动件，当摇杆 在两极限位置时，连杆与曲 柄处于同一直线，此时摇杆 经连杆所施加的力必然通过 曲柄的回转中心，使其不能 获得转矩，机构处于静止状 态，不论驱动力多大，都不 能使机构起动。
平面连杆机构
特点：能方便地实现较为复杂的平面运动；运
动惯性力难以消除，因此不适用高速的运动场
合。
基本形式：铰链四杆机构
连杆
连架杆
2
C
B
3
连架杆
1
Βιβλιοθήκη Baidu
A
4
D
机架
铰链四杆机构三种基本形式
曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构特性
急回特性：当曲柄匀速转动时，摇杆来 回摆动的速度不同，即摇杆摆动过来的 速度慢，摆动回去的速度快。
偏心曲柄滑块机构
定义：曲柄回转中心至滑块移动导路中 心线存在垂直距离e（即有偏距）。
对心曲柄滑块机构
定义：曲柄回转中心与滑块移动导路中 心线无偏距，即e=0。
曲柄存在条件
第一判定条件：最短杆与最长杆长度之 和必小于或等于其余两杆长度之和。
若不满足第一判定条件，则没有曲柄的 存在，该机构为双摇杆机构。
曲柄存在条件
第二判定条件：取那根杆为机架
（a）以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇 杆机构。
（b）以最短杆为机架时，为双曲柄机构。 （c）以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆