数控机床二段反向间隙补偿功能
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P2089=60
图V
如图VI：合理调整二段加速起点、终点，得到如图VI，
由于二段加速量补偿比较多，产生过切。此时需要调整
二段补偿量。
设定举例：P2039＝150
P2082=5
P2089=60
注：1) 调整二段补偿量时，起点和终点可能需要重新设定，
图VI
重新按照上面的步骤调整起点、终点。
2) 象限的突起有时通过加大二段加速补偿量都消除不了突起，可以适当加
图 II
3）调整二段加速量 二段加速量是在一段加速量的基础上进行的，所以二段加速
的起点和终点需要进行调整，以下的几种情况分别说明。
如图 III：二段加速起点太迟终点过早，补偿时间太短。 设定举例：P2039＝500
P2082=10
P2089=0 Leabharlann Baidu：起点和终点的确认有如下规律：当 P2089=0 时， P2082 为正值时，终点在 2 倍起点处；P2082 为负值时， 终点在 3 倍起点处。当在 P2089 设定值时，终点可以在 任意处，此时计算的终点为(P2089 设定值)×(P2082 设定值／１０)。
利用伺服优化软件测定某一个轴的频率响应时，有如下波形，如图 1：
图1
幅频输出函数为：
Y
=
20Lg
输出(x) 输入(x)
，当输出滞后输入，则
输出(x) 输入( x)
<1
，
表现出来就是频率响应在低频部分低于 0 dB,因此低频部分越低于 0 dB，反映的 就是机械传动部分摩擦力越大，必须对于这部分摩擦引起的反转滞后进行补偿。
需要在两个方向补 偿不同的二段补偿 量时设定
说明 标准设定功能
当两个方向需要有不同的补偿量时 分别给予最佳的补偿量设定 当两个方向需要有不同的补偿量时 分别给予最佳的补偿量设定 实际设定时，需要固定一点不变，即 修改起点，保持终点不便，或相反 只针对垂直轴调整，水平轴不需调整 设定二段补偿量时，结合该参数补偿
具体的调试步骤为： 1）消除机床振动，提高速度环增益大小。
二段反向间隙加速功能
机床的移动方向反转时，电机本身反转时的摩擦会引起反转的延时，另外机 床传动部分(丝杠、导轨)的摩擦也会引起电机反转时的延时。电机的反转延时， 将会引起加工形状误差，在加工件的表面，电机过象限处产生一条象限线条。
针对上面的两种原因，使用二段反向间隙加速功能：第一段反向间隙补偿功 能补偿电机部分摩擦，第二段反向间隙补偿功能补偿机床传动部分摩擦。由于不 同机床的丝杠导轨传动部分使用部件不同，相应的摩擦力也不一样。线轨机械和 硬轨机械相比，机械摩擦比较小，因此二段加速补偿功能对于硬轨机械更加具有 针对性。
速度环增益对于象限突起有比较好的抑制作用，对于线轨机床，往往只要提 高速度环增益，象限突起就很小，但对硬轨机床，增益只能一定程度上抑制。 2）调整一段加速量
一段加速量在电机一反转时就加入，所以补偿量 的合适与否就看一开始反转时是过切还是突起。
如图 I：一段加速量设定过大，降低参数 2048、 2094 的设定值。 设定举例：P2048=150
P2094=150(如果突起相同，设定在 P2048 ，在两个方向都补偿一样的量)
图I 如图 II：设定最大的一段加速量，没有产生过切 现象，为最佳的一段补偿量。剩余的象限突起需要二 段加速量进行补偿。 设定举例：P2048=100
P2094=50(两个方向需要补偿不同量时， 分别设定在 P2048 和 P2094 中，进行最佳量补偿)
二段反向间隙补偿是在一段反向间隙补偿功能的基础上进行。所以二段补偿 的起点和终点需要进行设定，它和一段补偿之间的关系如下 图 2：
图2
调试中需要设定的参数如下： 参数号 设定值
2003#5 1 反 向 间 隙 加 速 功 能 2015#6 1 ２ 段 反 向 间 隙 加 速 功 能 2048 一段加速：＋到－方向补偿量 2094 一段加速：－到＋方向补偿量 2039 二段加速：＋到－方向补偿量 2339 二段加速：－到＋方向补偿量 2082 二段加速的起点位置 2089 二段加速的终点位置 2087 扭矩补偿值 2167 二段加速补偿偏置
大二段加速补偿偏置 (P2167)。
3)二段加速补偿量设定太大，会引起电机反向或停止时过硬，产生声音。
4)实际加工时，除去合理在参数里进行补偿外，需要准确设定机械反向间隙
补偿(P1851)。
在伺服调试软件上，主要的几个画面如下
标准设定
根据突起情 况一段补偿 量分别补偿
对垂直轴补偿
标准设定
二段加速的 参数：补偿量 起点、终点、 补偿偏置
图 III
如图IV：二段补偿的起点有点迟，需要重新调整起点， 修改时，保持终点不变。 设定举例：P2039＝500
P2082=5 P2089=40(为保证终点不变，修改值为 40)
图 IV
如图V：二段加速的终点有点早，需要重新修改，此时 保持起点不变。 设定举例：P2039＝500
P2082=5(修改终点，保持起点不变)
图V
如图VI：合理调整二段加速起点、终点，得到如图VI，
由于二段加速量补偿比较多，产生过切。此时需要调整
二段补偿量。
设定举例：P2039＝150
P2082=5
P2089=60
注：1) 调整二段补偿量时，起点和终点可能需要重新设定，
图VI
重新按照上面的步骤调整起点、终点。
2) 象限的突起有时通过加大二段加速补偿量都消除不了突起，可以适当加
图 II
3）调整二段加速量 二段加速量是在一段加速量的基础上进行的，所以二段加速
的起点和终点需要进行调整，以下的几种情况分别说明。
如图 III：二段加速起点太迟终点过早，补偿时间太短。 设定举例：P2039＝500
P2082=10
P2089=0 Leabharlann Baidu：起点和终点的确认有如下规律：当 P2089=0 时， P2082 为正值时，终点在 2 倍起点处；P2082 为负值时， 终点在 3 倍起点处。当在 P2089 设定值时，终点可以在 任意处，此时计算的终点为(P2089 设定值)×(P2082 设定值／１０)。
利用伺服优化软件测定某一个轴的频率响应时，有如下波形，如图 1：
图1
幅频输出函数为：
Y
=
20Lg
输出(x) 输入(x)
，当输出滞后输入，则
输出(x) 输入( x)
<1
，
表现出来就是频率响应在低频部分低于 0 dB,因此低频部分越低于 0 dB，反映的 就是机械传动部分摩擦力越大，必须对于这部分摩擦引起的反转滞后进行补偿。
需要在两个方向补 偿不同的二段补偿 量时设定
说明 标准设定功能
当两个方向需要有不同的补偿量时 分别给予最佳的补偿量设定 当两个方向需要有不同的补偿量时 分别给予最佳的补偿量设定 实际设定时，需要固定一点不变，即 修改起点，保持终点不便，或相反 只针对垂直轴调整，水平轴不需调整 设定二段补偿量时，结合该参数补偿
具体的调试步骤为： 1）消除机床振动，提高速度环增益大小。
二段反向间隙加速功能
机床的移动方向反转时，电机本身反转时的摩擦会引起反转的延时，另外机 床传动部分(丝杠、导轨)的摩擦也会引起电机反转时的延时。电机的反转延时， 将会引起加工形状误差，在加工件的表面，电机过象限处产生一条象限线条。
针对上面的两种原因，使用二段反向间隙加速功能：第一段反向间隙补偿功 能补偿电机部分摩擦，第二段反向间隙补偿功能补偿机床传动部分摩擦。由于不 同机床的丝杠导轨传动部分使用部件不同，相应的摩擦力也不一样。线轨机械和 硬轨机械相比，机械摩擦比较小，因此二段加速补偿功能对于硬轨机械更加具有 针对性。
速度环增益对于象限突起有比较好的抑制作用，对于线轨机床，往往只要提 高速度环增益，象限突起就很小，但对硬轨机床，增益只能一定程度上抑制。 2）调整一段加速量
一段加速量在电机一反转时就加入，所以补偿量 的合适与否就看一开始反转时是过切还是突起。
如图 I：一段加速量设定过大，降低参数 2048、 2094 的设定值。 设定举例：P2048=150
P2094=150(如果突起相同，设定在 P2048 ，在两个方向都补偿一样的量)
图I 如图 II：设定最大的一段加速量，没有产生过切 现象，为最佳的一段补偿量。剩余的象限突起需要二 段加速量进行补偿。 设定举例：P2048=100
P2094=50(两个方向需要补偿不同量时， 分别设定在 P2048 和 P2094 中，进行最佳量补偿)
二段反向间隙补偿是在一段反向间隙补偿功能的基础上进行。所以二段补偿 的起点和终点需要进行设定，它和一段补偿之间的关系如下 图 2：
图2
调试中需要设定的参数如下： 参数号 设定值
2003#5 1 反 向 间 隙 加 速 功 能 2015#6 1 ２ 段 反 向 间 隙 加 速 功 能 2048 一段加速：＋到－方向补偿量 2094 一段加速：－到＋方向补偿量 2039 二段加速：＋到－方向补偿量 2339 二段加速：－到＋方向补偿量 2082 二段加速的起点位置 2089 二段加速的终点位置 2087 扭矩补偿值 2167 二段加速补偿偏置
大二段加速补偿偏置 (P2167)。
3)二段加速补偿量设定太大，会引起电机反向或停止时过硬，产生声音。
4)实际加工时，除去合理在参数里进行补偿外，需要准确设定机械反向间隙
补偿(P1851)。
在伺服调试软件上，主要的几个画面如下
标准设定
根据突起情 况一段补偿 量分别补偿
对垂直轴补偿
标准设定
二段加速的 参数：补偿量 起点、终点、 补偿偏置
图 III
如图IV：二段补偿的起点有点迟，需要重新调整起点， 修改时，保持终点不变。 设定举例：P2039＝500
P2082=5 P2089=40(为保证终点不变，修改值为 40)
图 IV
如图V：二段加速的终点有点早，需要重新修改，此时 保持起点不变。 设定举例：P2039＝500
P2082=5(修改终点，保持起点不变)