自动化升降绿篱修剪机的设计与研究

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下 ，刀具 会将新 长 出的嫩 条切 断 。 当推 杆 将 刀具 推 动到 垂直 位 置是 ， 刀刃相对 于 绿色植 物 水平 的枝 干是 垂直 的 ， 同样 在 刀具 高速旋 转 下将 枝 条 切 断 。 当然 刀具 除 了能够 选 在 ０ 度 和９ ０ 度之 外 ，它也 可 以在 ０ ～９ ０ 之 间或者 更 大的 范 围内作 业 ，这样 就可 以使 得该 设备 能够 对于 一些 简单 造 型进 行处 理 ，比如 台灯 罩 、 圆锥 等等 。对于 更大 范 围的旋 转也 是有 上 限的 ，具体 根据 推 杆设 计的 不 同而不 同 。 ３ ． ２ 远程 控制 系统 设计 遥控 器是 一个 手 持装 置 ，其 中包括控 制 器和 信号 发射 器 。信 号发 射器 发射 信号 给设
置到 电机 上 的感应 器 ，遥控 器 的 电源 由干 电 池组 构成 ，为 信号 的控 制和 传送 提供 动能 。
操作 遥控 器使 一对 电触点接 触 ，连接 到集 成 电路 的特 定管 脚 ，将 电路 闭合 ，进而 使发 射 器发 射 固定序 列的 电脉 冲 ，每个 序列 包含 一 小组 同步脉 冲 ，后 面 紧跟脉 冲序 列 ，当信 号 传 到 感应 器处 时 ，触发 开关 ，启 动 电机 ，从 而 使 整个 设备 开始 工作 。对 于舵 机的 控制 ， 常用 的控 制信 号是 一个 周期 为２ Ｏ 毫秒 左右 ， 宽 度为 １ 毫秒到２ 毫 秒 的 脉 冲 信 号 。 当舵 机 收 到该 信 号 后 ，会 马 上 激 发 出 一 个 与 之 相 同的 ，宽度 为 １ ． ５ 毫 秒 的 负 向标 准的 中位脉 冲 。之 后 二个脉 冲在 一个 加法 器 中进 行相加
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自动化升 降绿篱修 剪机 的设 计与研究
程 回东 王冬梅
上 海 电机 学 院
摘 要 自动化 升 降绿 篱修 剪机 是根 据 分析 当前市 场 现 状 设计 的具 有 自动 化控 制功 能 的绿 篱修 剪 设 备 ， 本文主 要介 绍 了其 远程控 制 部 分 ，升 降部 分 ，修剪 作业 部 分、 导 向行进 部 分等 总 体 结构 和 工作 原理 ，着重 分析 了刀具旋 转 ， 远 程控 制 ，工 作 台上 下移 动 等 系统 的控 制和 驱 动 的 关键技 术和 解 决方 案 ，该设 备机 构 简 单 ，操 作 方 便 ，具 有 广 泛 的推 广 和 应 用价
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台 的稳 定性 和 设备 工作 的 可靠性 ，四周 的 固 定 ，使 得 工作平 台 不会 向某 一个 方 向倾斜 ， 同 时 当工作 平 台停 在某 一高 度后 ，支撑架 也 起 到一 定 的锁 定高 度的 作用 。在 底 座上 面和 工 作平 台 下面有 专 门为 支撑 杆设 计 的滑 到 ， 为 的是 保证 工作 平 台上 升 的同时 ，支撑杆 通 过 水平 移动 来补 偿 垂直 方 向的移 动 。 修 剪 作 业 部 分 主 要 由丝 杠 、滑 块 、推 杆 、刀具 、电机 等组 成 ，遥控 启 动 电机带 动 丝杠 旋 转 ，使得 滑块 移 动 ，推杆 在滑 块 的带 动下 推动 旋转 的 刀具 有一 定 的 角度变 化 ，从 而 实现修 剪 作业 功能 。推 杆 的设计 长 度 与 刀 具 整体旋 转 的 角度有 关 ，为 了使 得加 工更 加 的 合 理 化 ，我 们 将 刀具 的旋 转 角 度 设 置 在 ０ ～１ ０ ０ 度之 间 。同时 在选 择 刀具 的旋 转速 度 是 ，要快 ，当然 力也 要大 。 导 向行 进 部 分 ，行 进 靠 的 是 后 面 的 大 轮 和 前面 的小 轮 ，动 力是 靠 电机来 提 供 ，后 动力 装置 ，通 过 齿轮 将 电机的 动 力传递 给 大 轮 。方 向的控 制 由舵 机来 实现 ，远 程 遥控舵 机 带 动小 轮转 向 ，从 而实 现整 体设 备 的移 动 和转向。
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值
关键 词
自动化 ；控 制 ；设 计
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