汽车ESP系统联合控制仿真研究

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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＴｒａｆｉｆｃ，ＱｉｎｇｄａｏＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＱｉｎｇｄａｏＣｉｔｙ，ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ２６６５２０，Ｃｈｉｎａ）
质心侧偏角，针对汽车ＥＳＰ系统非线性、时变的特点，在ＭＡｒＬＡＢ，ＳＩＭＵＵＮＫ环境下设计基于横摆角速度和质心侧偏角反馈控制的ＰＩＤ控制器和模糊控制器的仿真模型，进行汽车ＥＳＰ系统的仿真研究。仿真结果
０引言
ＥＳＰ系统是建立在汽车制动防抱死（ＡＢＳ）和驱动防滑控制系统（ＡＳＲ）之上的新型汽车主动安
ห้องสมุดไป่ตู้
［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ］ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔｂｉａｌｉｔｙｐｒｏｇｒａｍ；ＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｓ；ｆｕｚｚ）ｒｃｏｎｔｒｏｌｓ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
第５１卷第８期
Ｖ０１．５ｌＮｏ．８
农业装备与车辆工程
ＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ＆ＶＥＨＩＣＬＥＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ
２０１３年８月
Ａｕｇｕｓｔ２０１３
表明，通过ＥＳＰ控制系统，汽车的横摆角速度和质心侧偏角被限定在一个比较小的范围内变化。汽车的稳
定性得到显著改善。
［关键词］电子稳定程序；ＰＩＤ控制：模糊控制：仿真
［中图分类号］Ｕ４６３．３３
［文献标志码］Ａ
［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌｃａｒｏｆｉｄｅａｌｔｗｏ－ｄｅｇｒｅｅ－ｏｆ－ｆｒｅｅｄｏｍｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎＭＡＴＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫｓｏｆｔｗａｒｅ。ａｎｄｔｈｅｉｄｅａｌ
［文章编号】１６７３ — ３１４２（２０１３）０８ — ００３９ — ０４
ＴｈｅＶｅｈｉｃｌｅＥＳＰＳｙｓｔｅｍＪｏｉｎｔＣｏｎｔｒｏｌＳｉｍｕｌａｉｆｏｎ
ＺｈａｎｇＬｉｘｉａ，ＳｕｎＹａｎｇ，ＰａｎＦｕｑｕａｎ，ＣｈｅｎＸｉａｏｙｕａｎ
ａｎｄｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｙａｗｒａｔｅａｎｄｔｈｅｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｇｌｅｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅｎＥＳＰｓｙｓｔｅｍｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｉＳｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｖｅｈｉｃｌｅｙａｗｒａｔｅａｎｄｔｌ１ｅｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｇｌｅａｒｅｌｉｍｉｔｅｄｔｏａｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｓｍａｌｌｒａｎｇｅｏｆｖａｉｒａｔｉｏｎ，ｈｅｌｐｉｎｇｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ＇ｓｌａｔｅｒｌａｓｔａｂｉｌｉｔｙ．
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３ — ３１４２．２０１３．０８．０１１
汽车ＥＳＰ系统联合控制仿真研究
张丽霞，孙杨，潘福全，陈肖媛
（２６６５２０山东省青岛市青岛理工大学汽车与交通学院）［摘要］在ＭＡＴＬＡＢ，ｓＩＭｕＬＩＮＫ中建立了汽车理想二自由度参考模型，得到汽车的理想横摆角速度和理想
ｃａｒｙａｗｒａｔｅａｎｄｓｉｄｅｓｌｉｐａｎｇｌｅａｒｅｇｏｔ．Ｆｏｒｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒａｎｄｔｉｍｅ－ｖａｒｙｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｉｒｓｔｉｃｓｆｏｔｈｅｅｒａＥＳＰｓｙｓｔｅｍ，ＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ