自动泊车辅助系统
汽车用车身控制技术
汽车用车身控制技术随着科技的进步和汽车产业的快速发展，汽车用车身控制技术成为了汽车行业中不可或缺的一部分。
这项技术不仅为驾驶员提供了更好的驾驶体验，同时也提高了行车的安全性。
本文将详细介绍汽车用车身控制技术的种类和应用，以及一些相关的发展趋势。
一、自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）自适应巡航控制系统是一种能够根据前方车辆的行驶速度自动调节车辆速度的技术。
其基本原理是通过车载传感器感知前方车辆的距离和速度，并根据设定的跟车间距自动调节车辆的加减速，以保持相对稳定的速度和安全的车距。
这项技术大大提升了驾驶员的舒适度和驾驶安全性，减少了交通事故的发生概率。
二、车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，LKAS）车道保持辅助系统是一项能够监测车辆行驶中是否偏离车道，并能够主动辅助驾驶员将车辆保持在正确车道的技术。
当驾驶员不慎偏离车道时，系统会通过车载摄像头或激光雷达等感知设备检测偏移并及时采取控制措施，自动纠正车辆方向，以保持行驶的稳定性。
这项技术有效降低了交通事故的风险，提高了驾驶安全。
三、盲点检测系统（Blind Spot Detection System，BSD）盲点检测系统是一种能够监测车辆周围盲点区域的技术。
传感器可以感知车辆两侧的盲点，当有其他车辆进入盲点范围时，系统会通过声音或视觉提示来警示驾驶员。
这项技术在变道和并线时非常有帮助，减少了盲点导致的事故，提高了驾驶员的行车安全性。
四、自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System，APAS）自动泊车辅助系统是一项能够协助驾驶员进行并行和垂直停车的技术。
驾驶员只需操控刹车和油门，系统会通过车载传感器感知周围环境，计算出合适的泊车路径，并自动控制转向，完成泊车过程。
这项技术在狭窄的停车场或临时泊车位中非常有用，提高了驾驶员的停车效率和准确性。
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统随着科技的不断进步，汽车的智能化功能也越来越强大。
其中，自动泊车辅助系统是一项非常实用的功能，可以帮助驾驶员在狭小的停车位中轻松完成停车。
然而，许多人在使用这一功能时存在一些误解和不正确的操作。
本文将为大家介绍如何正确使用新车的自动泊车辅助系统，以确保安全和效率。
首先，使用自动泊车辅助系统前，我们需要了解该系统的工作原理和操作方法。
自动泊车辅助系统一般由传感器、摄像头和计算机系统组成。
传感器可以检测车辆周围的障碍物，摄像头可以提供图像信息，计算机系统则根据传感器和摄像头的数据进行计算和控制。
在使用自动泊车辅助系统时，驾驶员只需要控制好刹车、油门和方向盘，系统会自动进行泊车操作。
其次，正确使用自动泊车辅助系统需要选择合适的停车位。
在选择停车位时，我们应该选择宽度适中、没有障碍物的停车位。
这样可以确保自动泊车辅助系统在进行泊车操作时不会受到干扰，提高泊车的准确性和安全性。
接下来，我们需要正确激活自动泊车辅助系统。
在激活系统之前，我们应该确保车辆已经停稳，并且没有其他车辆或行人在附近。
激活自动泊车辅助系统的方法可能因车型而异，一般可以通过按下车内的特定按钮或在车辆信息娱乐系统中选择相应的功能。
在激活系统后，系统会自动搜索合适的停车位，并提醒驾驶员进行操作。
在进行自动泊车操作时，驾驶员需要保持警觉并随时准备接管控制权。
尽管自动泊车辅助系统可以帮助我们完成泊车操作，但它并不是完全无人驾驶。
在泊车过程中，驾驶员应该密切观察周围环境，特别是车辆前后的距离和障碍物的位置。
如果发现系统出现异常或者泊车操作不符合实际情况，驾驶员应该立即采取控制车辆的措施，避免事故的发生。
最后，使用自动泊车辅助系统后，我们应该及时关闭系统。
虽然自动泊车辅助系统在泊车时非常方便，但在其他行驶情况下，可能会干扰驾驶员的操作。
因此，为了确保安全驾驶，我们应该在不需要使用自动泊车辅助系统时及时关闭它。
综上所述，正确使用新车的自动泊车辅助系统可以帮助我们更加轻松和安全地完成泊车操作。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
ADAS八大系统
ADAS八大系统ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。
ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。
早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。
对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。
汽车高级辅助驾驶系统通常包括：•导航与实时交通系统TMC；•电子警察系统ISA （Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice）；•车联网（Vehicular communication systems）；•自适应巡航ACC（Adaptive cruise control）；•车道偏移报警系统LDWS（ Lane departure warning system）；•车道保持系统（Lane change assistance）；•碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidance system或Precrash system）；•夜视系统（Night Vision）；•自适应灯光控制（Adaptive light control）•行人保护系统（Pedestrian protection system）•自动泊车系统（Automatic parking）•交通标志识别（Traffic sign recognition）•盲点探测（ Blind spot detection）•驾驶员疲劳探测（Driver drowsiness detection）•下坡控制系统（Hill descent control）•电动汽车报警（Electric vehicle warning sounds）系统。
APA驾驶员辅助系统方案
停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
CC 2010
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
CC 2010
30
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
汽车-自动泊车辅助系统技术规范
零部件子系统技术规范 自动泊车辅助系统2020年05月24日1前言本文件是根据项目规划，定义了自动泊车辅助系统基本技术要求，用于供应商报价，本文件在供应商定点之前可持续进行更改。
本文件内的信息要求严格保密，未征得同意不得将信息透露给第三方。
2术语及参考文件2.1术语` 英文解释 中文解释BSM Brake System Module 制动系统TCM Transmission Control Module 变速箱控制模块PAS Parking Aid System 泊车辅助系统CLM Climate Module 空调控制系统KL15 Ignition 点火电KL30 Battery 蓄电池电2.2参考规范序号 规范编号 名称1 乘用车高速CAN网络规范2 乘用车高速CAN网络管理规范3 乘用车诊断基础需求规范4 乘用车控制器在线刷新需求规范5 End-of Life Vehicles6 内饰散发特性评价准则7 泊车辅助系统技术标准3设计概念1） CAN BUS通讯应该满足《BQZZS3-XXXX乘用车高速CAN网络规范》，《BQZZS6-XXXX乘用车高速CAN网络管理规范》；2） 诊断功能应该满足《BQZZS5-XXXX 乘用车诊断基础需求规范》，《BQZZS7-XXXX乘用车控制器在线刷新需求规范》；3） 传感器采用内装式，且与车身同色；4）支架及传感器供货到保险杠供应商处，由保险杠供应商装配后总成供货至；5） 采用12传感器系统，可以实现平行泊车、垂直泊车、Park out功能、盲点检测功能。
4零件清单零件名称 自动泊车辅助控制器 泊车辅助传感器 泊车转向辅助传感器 支架零件号 TBD 单车用量 1 8 4 12 5技术要求5.1电气环境要求工作电压范围：9V～16V测试电压： 14 V标称电压： 12VCAN网络工作电压: 6V～16V5.2材料要求泊车辅助控制器、传感器及支架应满足2003/53/EC的要求。
道路车辆先进驾驶辅助系统adas术语及定义
道路车辆先进驾驶辅助系统adas术语及定义道路车辆先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS）是近年来快速发展的汽车技术，旨在通过使用传感器和智能计算机技术提供各种功能，以增强车辆的安全性、性能和驾驶体验。
本文将详细介绍ADAS中一些常见的术语及其定义，以帮助读者更好地理解这项技术的原理和应用。
1. 环视系统（360 Surround View System）：该系统使用多个广角摄像头，将车辆周围的情况实时显示在车载显示器上。
驾驶员可以通过图像全景俯瞰车辆周围的环境，以便更好地进行停车和倒车操作。
2. 盲点检测（Blind Spot Detection）：该系统通过使用雷达或摄像头监测车辆两侧的盲区，当有其他车辆进入盲区时，系统会向驾驶员发出视觉或听觉警告，以减少盲区导致的事故风险。
3. 预碰撞警报系统（Forward Collision Warning System）：该系统使用雷达、摄像头或激光传感器来检测前方车辆或障碍物的距离和速度。
当系统检测到潜在的碰撞风险时，会通过声音或视觉提示驾驶员注意，并可能自动减速或制动以避免碰撞。
4. 自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control）：该系统结合了传统巡航控制和预碰撞警报系统的功能。
它可以通过车辆前方传感器感知到前车的速度，并自动调整车辆的速度，以保持与前车的安全距离，并提供更便利的长途驾驶体验。
5. 车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist）：该系统使用摄像头来监测车辆在车道内的位置。
当系统检测到车辆偏离车道时，会通过声音或轻微的方向盘输入向驾驶员发出警告。
有些高级车型的车道保持辅助系统甚至能主动纠正车辆方向，将车辆重新带回正确的车道。
6. 自动紧急制动系统（Automatic Emergency Braking，简称AEB）：该系统使用雷达、摄像头或激光传感器来感知前方碰撞风险，并在驾驶员未采取行动时自动启动制动系统。
2024年自动泊车系统市场分析现状
2024年自动泊车系统市场分析现状概述自动泊车系统是一种利用现代技术和传感器来辅助汽车实现自动停车的系统。
随着智能驾驶技术的迅速发展，自动泊车系统成为汽车行业的热门领域之一。
本文将对自动泊车系统市场的现状进行分析。
市场规模自动泊车系统市场在过去几年取得了快速的增长。
据市场研究公司预测，自动泊车系统市场的价值预计将在未来几年内超过100亿美元。
这一增长主要受到城市化进程的加速和汽车智能化趋势的推动。
越来越多的消费者开始意识到自动泊车系统的便利性和安全性，并选择购买搭载该系统的汽车。
技术发展自动泊车系统市场的发展主要受到技术的推动。
目前，市场上存在多种不同的自动泊车技术，包括超声波传感器、摄像头和激光雷达等。
这些传感器能够实时监测周围环境，计算出最佳的泊车路径，并通过自动转向和制动系统来实现自动停车。
不断提升的传感器技术和智能算法使得自动泊车系统在不同的场景下都能够稳定和准确地工作。
市场竞争自动泊车系统市场竞争激烈，主要由汽车制造商和技术供应商主导。
一些知名的汽车制造商已经在旗下的车型中引入了自动泊车系统，如特斯拉、奔驰和宝马等。
此外，一些技术供应商也提供自动泊车系统的解决方案，如Mobileye和Bosch等。
这些公司通过不断的技术创新和市场推广来争夺市场份额。
市场前景自动泊车系统市场的前景非常乐观。
随着智能驾驶技术的不断进步和市场需求的增长，自动泊车系统将成为未来汽车行业的重要发展方向之一。
在未来几年内，随着技术成本的降低和消费者对此类系统认知的提高，自动泊车系统的市场规模有望进一步扩大。
总结自动泊车系统市场正处于快速发展阶段，市场规模不断扩大。
技术的进步和市场需求的增长使得自动泊车系统成为汽车行业的热点。
尽管市场竞争激烈，但自动泊车系统市场的前景非常乐观。
未来几年内，我们有理由期待自动泊车系统在汽车行业中的更广泛应用和发展。
先进驾驶辅助系统名词解释题
先进驾驶辅助系统名词解释题
先进驾驶辅助系统（ADAS）：这是一种车辆技术系统，旨在提供驾驶员辅助功能和安全性能，以增强驾驶过程的安全性和便利性。
自适应巡航控制（ACC）：一种能够根据前方车辆的速度和距离自动调整车辆速度的系统。
ACC可保持车辆与前方车辆的安全距离，并根据交通状况自动加速或减速。
自动紧急制动（AEB）：一种系统，通过车辆感知和监测，能够在驾驶员未能及时做出反应时自动刹车。
AEB可帮助减少碰撞风险，特别是在行人、其他车辆或障碍物出现在车辆前方时。
车道保持辅助系统（LKAS）：一种系统，可通过感知车辆在道路上的位置，提供轻微的方向调整，以确保车辆在车道内保持稳定。
LKAS 可自动纠正轻微的方向偏离，帮助驾驶员维持车辆的稳定性和安全性。
盲点监测（BSM）：一种系统，使用传感器监测车辆周围的盲点区域，为驾驶员提供警告，以防止车辆变道时与其他车辆发生碰撞。
交通标志识别（TSR）：一种系统，使用摄像头或其他传感器来识别道路上的交通标志，并向驾驶员显示相关信息，例如限速标志、禁止标志等。
车道偏离预警（LDW）：一种系统，通过监测车辆在车道内的位置，提供警告以防止驾驶员意外偏离车道。
LDW会向驾驶员发出警示声音、震动或轻微的方向调整，提醒驾驶员将车辆重新纳入车道。
自动泊车辅助系统（APA）：一种系统，通过使用传感器和摄像头，自动控制车辆的转向、加速和制动，以便安全地将车辆停放在合适的
停车位上。
途观PLA功能介绍
侧面PLA超声波传感 器
车前内部扬声器
前部PDC系统传感器 侧面PLA超声波传感器
障碍物。
PLA系统传感器探测范围介绍： 后保险杆上有4个PDC传感器。
1. 中间2个探测范围是160厘米。 2. 两边2个探测范围是60厘米。
前PDC
前保上有4个PDC传感器和2个PLA传感器：
1. 前面4个是PDC传感器，中间2个探测范围120厘米; 2. 外侧2个PLA传感器，探测范围60厘米；
≥ 整车长度+140cm
≥ 整车长度+80cm
多步泊车
PLA系统操作说明---- 停车入位
1
速度小于30km/h时按下开关，开 始监测车位，显示屏显示车位状况；
2
车位识别完毕，显示屏出现标志， 表示可以泊车；
3
挂入倒档，松开方向盘，只控制 油门和刹车，自动泊车入位；
备注：系统默认靠右边停车，驾驶员如果打左转向灯，车辆将自动寻找左侧 的停车位。
PLA系统注意事项
1. 2. 3. 4. 5. 6. 车辆发动后，首次前进车速要求≥10km/h,之后按下再PLA开关，才能激活PLA系统。 ESP处于打开状态，而且无故障报警。 关闭 EPB 和AUTOHOLD功能。 前进车速≤30km/h，系统才开始寻找停车位。车速超过45km/h，系统自动关闭。如果在 车速大于30km/h，而且小于40km/h，按下PLA开关，则只有当车速小于30km/h ，系统 才会自动开启。 系统默认向右寻找停车位，如果要向左停车，需要在按下PLA开关后，打开左转向灯，系 统自动搜索左边的停车位置信息。同时仪表上会有相应的提示。 当该车辆的车头部分，快接近第一个障碍物车辆前，按下PLA开关。并且离开障碍物车的 平行距离要求在 50cm到150cm之间。 在系统提示找到停车位，车辆停止，并保持至少1秒，然后再挂入倒档。 在系统挂入倒档后，系统要求需要在3分钟内，完成自动泊车过程。 泊车过程中，要求车速≤ 7km/h。 自动泊车过程中，油门和刹车踏板由驾驶员控制，方向盘的转动由 PLA系统自动控制器， 驾驶员不能干预。 在多步自动泊车过程中，更据仪表上的提示符号，切换前进档和倒车档，而且更换档位后， 等方向盘自动转向完成后，再松开刹车踏板，进行前后移动。 PLA系统不能自动刹车，所以，听到连续报警声后，请立即制动。
第三代自动泊车辅助系统
第三代自动泊车辅助系统作者：王伟华来源：《科技资讯》 2012年第28期王伟华(厦门市集美职业技术学校福建厦门 361022)摘要:第三代PLA是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位,从而控制车辆的转向、速度,使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。
自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性,进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度,也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。
关键词:自动泊车 PLA2.0 传感器中图分类号:U463文献标识码:A文章编号:1672-3791(2012)10(a)-0079-011 系统组成PLA2.0功能主要包括泊车辅助功能(泊车距离控制功能)和自动泊车辅助功能(即泊车过程的自动转向功能)。
要实现自动泊车这样一个复杂的功能,需要车辆的八个子系统协同工作。
下面是PLA2.0系统示意图(如图1所示)。
PLA2.0由以下器件组成:PLA系统控制单元(J791)、PLA按键(E581)、超声波传感器12个、系统警告蜂鸣器2个等。
PLA2.0要完成自动泊车还需要其他关键的系统协助才能实现:电控机械式助力转向系统、制动系统、ABS、发动机和变速箱管理系统等。
PLA2.0其中核心部件有以下几点。
1.1 PLA控制单元J791它通过动力CAN总线与其他控制单元通讯以获得相关数据,包括:ESP控制单元提供车速、行驶方向,方向盘的转向角度,坡路保持控制防止在泊车时溜车以及仪表控制单元负责信息显示,提供自诊断功能等。
1.2 传感器PLA2.0的传感器分为PLA传感器和泊车辅助系统传感器两类,它们均是超声波传感器。
PLA传感器用于探测泊车位,共有四个,前后保险杠两侧各装一个。
其中前保险杠两侧的传感器,除了用于测量可用的泊车位,还用于在泊车过程中监测与旁边停泊车辆或障碍物的侧边距离,信号还会影响到驶过角的计算。
而后保险杠两侧的传感器输出的信号一方面用于测量在垂直泊车时泊车位的实际宽度和位置,同时还用来评价车辆是否停入泊车位的正中间,以及用于监测在泊车过程中与侧边障碍物的距离。
主动安全名词解释
主动安全是指在车辆行驶过程中，通过各种技术手段和设备，使驾驶员能够更好地控制车辆，从而避免或减少交通事故的发生。
主动安全技术主要包括：制动辅助系统（BAS）、牵引力控制系统（ASR）、电子稳定程序（ESP）、防抱死刹车系统（ABS）等。
1. 制动辅助系统（BAS）：制动辅助系统是一种在紧急情况下，帮助驾驶员更快地达到最大制动力的系统。
当驾驶员踩下制动踏板时，BAS会检测到车辆的速度、减速度和滑移率等参数，然后根据这些参数计算出所需的制动力，并将制动力增加到驾驶员施加的制动力上，从而提高制动效果。
2. 牵引力控制系统（ASR）：牵引力控制系统是一种在车辆行驶过程中，通过控制发动机输出功率和传动系统的制动力分配，来防止车轮打滑的系统。
当车辆在湿滑路面上行驶时，ASR会检测到车轮的滑移情况，并根据滑移情况调整发动机输出功率和制动力分配，从而保证车辆的稳定性和操控性。
3. 电子稳定程序（ESP）：电子稳定程序是一种在车辆行驶过程中，通过对车辆的动态稳定性进行实时监控和控制，来防止车辆侧滑、翻滚等危险的系统。
ESP会检测到车辆的转向角度、车速、侧向加速度等参数，并根据这些参数计算出车辆的侧向力和横向滑移率，然后通过控制制动器、发动机输出功率和转向系统，来调整车辆的行驶方向和稳定性。
4. 防抱死刹车系统（ABS）：防抱死刹车系统是一种在车辆制动过程中，通过控制制动器的制动力分配，来防止车轮抱死的系统。
当驾驶员踩下制动踏板时，ABS会检测到车轮的滑移情况，并根据滑移情况调整制动器的制动力分配，从而保证车轮始终处于滚动状态，提高制动效果和操控性。
5. 自动泊车辅助系统：自动泊车辅助系统是一种在车辆停放过程中，通过自动控制方向盘、油门和制动器等部件，来帮助驾驶员完成泊车的系统。
驾驶员只需按照系统的提示操作，即可实现自动泊车。
6. 自适应巡航控制系统：自适应巡航控制系统是一种在车辆行驶过程中，通过自动控制油门和制动器，来保持与前车的安全距离的系统。
自动泊车辅助系统 PPT
优点
• 使“入门级”驾驶员轻松解决城市生活中 遇到停车的困扰，只需轻轻按下启动按钮、 坐定、放松，控制车速，其他一切即可自 动完成。减少了刮蹭、停车缓慢引起的短 时交通堵塞等情况。
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
缺点
• 当“入门级”驾驶员长时间依赖自动泊车 系统，如遇到损坏或驾驶没有自动泊车系 统的车辆时，就需要求助周边的“老手” 或者就是放弃车位了。此外，在我们测试 多款带自动泊车系统的车型中，证实该系 统其实不能说是完美，也会出现系统识别 错误容易出现刮蹭等问题出现，所以建议 大家不要全部依赖自动泊车系统，以免给 您带来不便。
• 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会 拨直前轮，然后继续倒车。
• 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一 定距离后。自动泊车系统会向从路边打车 轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档， 自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。
• 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直 到汽车停在适当的位置。
• 汽车移动到前车旁边时，系统会给驾驶员 一个信号，告诉他应该停车的时间。然后， 驾驶员换倒挡，稍稍松开刹车，开始倒车。 然后，车上的计算机系统将接管方向盘。 计算机通过动力转向系统转动车轮，将汽 车完全倒入停车位。当汽车向后倒得足够 远时，系统会给驾驶员另一个信号，告诉 他应该停车并换为前进挡。汽车向前移动， 将车轮调整到位。最后，系统再给驾驶员 一个信号，告诉他车子已停好。
自动泊车辅助系统
自动泊车辅助系统的由来
• 对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种 痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽 车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，停 车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠 被撞弯。
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统是一种现代化的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员在停车时更加轻松和安全地完成泊车操作。
那么，这种系统是如何工作的呢？
自动泊车辅助系统需要通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备来获取车辆周围的环境信息。
这些设备可以帮助系统精确地测量车辆与周围物体的距离和位置，从而为泊车操作提供必要的数据支持。
接着，系统会根据驾驶员的指令和车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊车路线和泊车位置。
在泊车过程中，系统会自动控制方向盘、油门和刹车等部件，以确保车辆按照预定路线和位置完成泊车操作。
当车辆成功完成泊车操作后，系统会自动关闭泊车辅助功能，并提示驾驶员操作完成。
整个泊车过程中，驾驶员只需要按照系统的提示进行操作即可，无需过多地操控车辆，从而提高了泊车的安全性和便利性。
自动泊车辅助系统是一种非常实用的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员更加轻松和安全地完成泊车操作。
通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备获取车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊
车路线和泊车位置，并自动控制方向盘、油门和刹车等部件，从而实现自动泊车的功能。
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
汽车自动泊车辅助系统的工作原理
汽车自动泊车辅助系统的工作原理汽车自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System）是一项在现代汽车中越来越常见的技术，它使用传感器、摄像头和计算机算法，为驾驶员提供协助，使其更容易和安全地将车辆停放在狭小的车位中。
这项技术迅速发展，并成为许多驾驶员的选择，以提高车辆停车的精度和便利性。
本文将深入探讨汽车自动泊车辅助系统的工作原理。
一、前向和后向传感器汽车自动泊车辅助系统利用前向和后向传感器，可以通过测量停车空间的大小来协助驾驶员进行停车。
这些传感器通常位于汽车的前保险杠和后保险杠上，它们使用超声波或雷达技术来测量车辆与其他物体之间的距离。
这些传感器向车辆的计算机系统发送实时数据，提供了车辆周围的环境信息，以便系统进行准确的路径规划和车辆控制。
二、摄像头系统汽车自动泊车辅助系统通常还配备了摄像头系统，由于传感器只能提供有限的信息，摄像头可以为系统提供更详细和准确的图像数据。
这些摄像头通常位于汽车的前部、后部和侧部，它们可以实时显示车辆周围的情况，并将图像传输到计算机系统，以便进行图像处理和分析。
三、计算机算法汽车自动泊车辅助系统的核心是计算机算法，它负责处理传感器和摄像头提供的数据，并根据驾驶员的指令执行相应的操作。
计算机算法使用各种方法来分析数据，包括图像处理、目标检测和路径规划等。
通过将传感器和摄像头提供的数据与预设的停车场场景进行比对，算法可以确定最佳的停车路径，并控制车辆的转向、制动和加速等动作，从而实现自动泊车的功能。
四、自动执行停车当驾驶员确定要使用汽车自动泊车辅助系统时，系统将接管车辆的控制权，并根据计算机算法的指导，自动进行停车。
驾驶员只需要控制油门和刹车，系统会自动操控方向盘，并通过减速和制动来控制车辆的速度。
在进行自动泊车过程中，系统会不断分析车辆周围的环境，以便及时调整行驶路线和避免障碍物。
五、停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车过程，系统将发出停车完成的信号，通常通过声音提示或显示屏上的图标来告知驾驶员。
奔驰自动泊车系统介绍
70·November-CHINA 栏目编辑：王高明 ******************奔驰自动泊车系统介绍◆文/福建 林宇成自动泊车系统常又称为驻车辅助系统，它是在驻车定位系统(PARK TRONIC)的基础上研发的，因此在介绍该系统之前，有必要先了解驻车定位系统的一般原理。
驻车定位系统利用超声波探测原理检测车辆周围的环境，并在驻车操作时测量与其他车辆或障碍物之间的距离。
从1m ～1.2m 的距离开始，系统会发出视觉警告；从约30cm 的距离开始，系统会发出声讯和视觉信号，警告驾驶员可能发生碰撞。
在车速较低(小于16km/h)，结合挡位范围D 或R，且松开“驻车制动”时，系统会启用。
按下“驻车定位系统”关闭按钮(PTSOFF)可停用该系统。
本文以奔驰新款S 级(W222车型)为例，简要介绍自动泊车系统的功能及其工作原理。
部件介绍自动泊车系统由以下部件组成。
1.超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。
车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。
2.驻车定位系统(PTS)控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray 总线与CAN 网络通信。
3.警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h 时，驻车系统切换至测量模式(图1)。
后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h 时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告（图2）。
图1 前部警告元件图3 电动转向机总成图 2 后部警告元件电动转向机构扭矩传感器电动转向机构控制单元电动转向机构促动马达电动转向机构扭矩传感器A91b1电动转向机构控制单元N68A91m1电动转向机构促动电机4.电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器(A91b1)、电动电动机(A91m1)和转向机构控制单元(N68)组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP 的轮速信号，据此促动A91m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能(图3)。
ssp494_自动泊车辅助系统2.0
组合仪表和转向柱电子装置 E2 转向灯开关 E86 多功能显示器调用按键 G17 车外温度传感器 J285 组合仪表内的控制单元 J527 转向柱电子装置控制单元 J533 数据总线诊断接口
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工作原理
平行泊车位参数 最大速度 40 km/h
S494_004
垂直泊车位参数 最大速度 20 km/h
S494_006
0.5-2.0 m 0.5-2.0 m
0.4 m
0.4 m
测量泊车位时，符合要求的平行泊车位长度应大于 车身长度加上机动距离与安全距离（前后至少各留 有 0.4 m）。驶过泊车位时的车速要低于 40 km/h。
车辆所在的最佳位置应在垂直泊车位旁，处于行驶 方向，且车辆侧面与已停放好的车辆之间的距离在 0.5 m 至 2.0 m 内。
一旦泊车位被确定，自动泊车辅助系统就会通过组合仪表显示屏上的阴影部分要求驾驶员继续前行，驶过泊 车位，直至达到一个适合泊车起始位置。
测量泊车位功能的关闭
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统 切换至被动模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20 km/h 时，无需重新按键启动系统，传感器就会开启并开始探测泊车位。 在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被删去。自动泊车辅助 系统必须重新启动。 当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会重新启动。
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然后泊车过程会继续，也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h，自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动，或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时，系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过 15 米，垂直泊车位超过 8 米）时，或发动机 停止以后，关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭（guan bi）
在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的 传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前，必须先挂入 倒车档，并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开 始计算行驶路线。
制动辅助（zhi dong fu zhu）
制动辅助有 2 个作用： 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时，
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时， 即 v > 9 km/h（直线行驶） 或 v > 7 km/h（在驶入泊车 位的过程中）时，自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况，或驾驶员介入了方向盘控制，自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h（直线行驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最大速 度为 7 km/h （在方向盘转动后）。
泊入垂直泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h （直线行 驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最高 车速为 7 km/h （在方向盘转动 后）。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启，传感 器（G568和 G569）仍保持工作状态。这样的 话，在车辆前行过程中， 当车速低于 40 km/h（平行泊车位）或低于20 km/h（垂直泊 车位）时，两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器；
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号；
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动（qi dong）
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位，也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统，启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中，驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器（ 4 前 4 后）和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器（2 前 2 后）来监控距离。当泊车过程结束后 ，组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动（qi dong）
根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能： — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭（guan bi）
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段：
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆 相对于泊车位的位置。