自动泊车辅助系统
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当车速在 40 - 50 km/h 之间(针对平行 泊车位)或 20 - 50 km 之间(针对垂直泊车 位)时,自动泊车辅助系统切换至被动模式( 待机模式),驾驶员可以在组合仪表显示屏上 看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20km/h 时,无需重新按键启动系统,传感器 就会开启并开始探测泊车位。
然后泊车过程会继续,也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h,自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后,在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动,或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时,系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边,最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位(驶离平行泊车位超过 15 米,垂直泊车位超过 8 米)时,或发动机 停止以后,关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时,符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭(guan bi)
在车辆速度超过 50 km/h 时,测量泊车位的 传感器会完全关闭,并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时,传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动,传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前,必须先挂入 倒车档,并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里,所有相关系统都会启动,并开 始计算行驶路线。
制动辅助(zhi dong fu zhu)
制动辅助有 2 个作用: 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时,
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时, 即 v > 9 km/h(直线行驶) 或 v > 7 km/h(在驶入泊车 位的过程中)时,自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况,或驾驶员介入了方向盘控制,自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求: 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h(直线行驶)。 2. 在驶入泊车位的过程中,最大速 度为 7 km/h (在方向盘转动后)。
泊入垂直泊车位
要求: 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h (直线行 驶)。 2. 在驶入泊车位的过程中,最高 车速为 7 km/h (在方向盘转动 后)。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁,处于行 驶方向,且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时,符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁,处于行 驶方向,且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启,传感 器(G568和 G569)仍保持工作状态。这样的 话,在车辆前行过程中, 当车速低于 40 km/h(平行泊车位)或低于20 km/h(垂直泊 车位)时,两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器;
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号;
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动(qi dong)
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位,也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统,启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中,驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器( 4 前 4 后)和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器(2 前 2 后)来监控距离。当泊车过程结束后 ,组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动(qi dong)
根据按键次数的不同,可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能: — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统,并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭(guan bi)
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段:
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前,必须先对泊车位进行测量,并识别车辆 相对于泊车位的位置。
然后泊车过程会继续,也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h,自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后,在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动,或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时,系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边,最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位(驶离平行泊车位超过 15 米,垂直泊车位超过 8 米)时,或发动机 停止以后,关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时,符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭(guan bi)
在车辆速度超过 50 km/h 时,测量泊车位的 传感器会完全关闭,并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时,传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动,传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前,必须先挂入 倒车档,并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里,所有相关系统都会启动,并开 始计算行驶路线。
制动辅助(zhi dong fu zhu)
制动辅助有 2 个作用: 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时,
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时, 即 v > 9 km/h(直线行驶) 或 v > 7 km/h(在驶入泊车 位的过程中)时,自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况,或驾驶员介入了方向盘控制,自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求: 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h(直线行驶)。 2. 在驶入泊车位的过程中,最大速 度为 7 km/h (在方向盘转动后)。
泊入垂直泊车位
要求: 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h (直线行 驶)。 2. 在驶入泊车位的过程中,最高 车速为 7 km/h (在方向盘转动 后)。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁,处于行 驶方向,且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时,符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁,处于行 驶方向,且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启,传感 器(G568和 G569)仍保持工作状态。这样的 话,在车辆前行过程中, 当车速低于 40 km/h(平行泊车位)或低于20 km/h(垂直泊 车位)时,两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器;
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号;
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动(qi dong)
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位,也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统,启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中,驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器( 4 前 4 后)和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器(2 前 2 后)来监控距离。当泊车过程结束后 ,组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动(qi dong)
根据按键次数的不同,可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能: — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统,并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭(guan bi)
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段:
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前,必须先对泊车位进行测量,并识别车辆 相对于泊车位的位置。