自动泊车辅助系统
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当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行 泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车 位）时，自动泊车辅助系统切换至被动模式（ 待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上 看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20km/h 时，无需重新按键启动系统，传感器 就会开启并开始探测泊车位。
然后泊车过程会继续，也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h，自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动，或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时，系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过 15 米，垂直泊车位超过 8 米）时，或发动机 停止以后，关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭（guan bi）
在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的 传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前，必须先挂入 倒车档，并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开 始计算行驶路线。
制动辅助（zhi dong fu zhu）
制动辅助有 2 个作用： 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时，
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时， 即 v > 9 km/h（直线行驶） 或 v > 7 km/h（在驶入泊车 位的过程中）时，自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况，或驾驶员介入了方向盘控制，自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h（直线行驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最大速 度为 7 km/h （在方向盘转动后）。
泊入垂直泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h （直线行 驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最高 车速为 7 km/h （在方向盘转动 后）。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启，传感 器（G568和 G569）仍保持工作状态。这样的 话，在车辆前行过程中， 当车速低于 40 km/h（平行泊车位）或低于20 km/h（垂直泊 车位）时，两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器；
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号；
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动（qi dong）
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位，也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统，启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中，驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器（ 4 前 4 后）和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器（2 前 2 后）来监控距离。当泊车过程结束后 ，组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动（qi dong）
根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能： — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭（guan bi）
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段：
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆 相对于泊车位的位置。
然后泊车过程会继续，也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h，自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动，或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时，系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过 15 米，垂直泊车位超过 8 米）时，或发动机 停止以后，关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭（guan bi）
在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的 传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前，必须先挂入 倒车档，并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开 始计算行驶路线。
制动辅助（zhi dong fu zhu）
制动辅助有 2 个作用： 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时，
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时， 即 v > 9 km/h（直线行驶） 或 v > 7 km/h（在驶入泊车 位的过程中）时，自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况，或驾驶员介入了方向盘控制，自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h（直线行驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最大速 度为 7 km/h （在方向盘转动后）。
泊入垂直泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h （直线行 驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最高 车速为 7 km/h （在方向盘转动 后）。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启，传感 器（G568和 G569）仍保持工作状态。这样的 话，在车辆前行过程中， 当车速低于 40 km/h（平行泊车位）或低于20 km/h（垂直泊 车位）时，两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器；
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号；
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动（qi dong）
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位，也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统，启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中，驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器（ 4 前 4 后）和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器（2 前 2 后）来监控距离。当泊车过程结束后 ，组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动（qi dong）
根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能： — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭（guan bi）
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段：
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆 相对于泊车位的位置。