【CN109752704A】一种棱镜及多线激光雷达系统【专利】

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一种激光雷达[实用新型专利]

专利名称：一种激光雷达
专利类型：实用新型专利
发明人：陈超,王章军,李辉,潘新,段依然,庄全风,李先欣,王秀芬,张锋,赵阳
申请号：CN202021276798.X
申请日：20200703
公开号：CN212321846U
公开日：
20210108
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达，包括激光器、望远镜以及四象限遮光机构；所述四象限遮光机构包括四象限遮光板、转动机构和控制系统；其中，所述四象限遮光板安装在望远镜的镜筒上，位于望远镜的接收光窗的上方，包括四块遮光板，分别用于对应遮挡所述接收光窗的四个分区，所述四个分区以接收光窗的两个相互垂直的直径划分而成，形成四个象限；所述转动机构连接所述四象限遮光板，分别控制所述四块遮光板转动，独立开合；所述控制系统用于控制所述转动机构的运行状态。

本实用新型的激光雷达为望远镜四个象限接收信号的均匀性检测提供了硬件支持，有利于激光雷达快速、高精度地完成其发射光轴与接收光轴的校准任务，提高收发光轴准直效率。

申请人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
地址：266000 山东省青岛市鳌山卫街道青岛蓝色硅谷核心区蓝色硅谷创业中心一期2号楼
国籍：CN
代理机构：青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：邵新华
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多线激光雷达[发明专利]

专利名称：多线激光雷达
专利类型：发明专利
发明人：邱纯鑫,刘乐天
申请号：CN201811085374.2申请日：20180918
公开号：CN110333496A
公开日：
20191015
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明的实施例中公开了一种多线激光雷达，包括：激光发射阵列，用于发射多路出射激光；激光接收阵列，用于接收多路激光回波，所述多路激光回波为所述多路出射激光被目标物体反射后的激光；其中，所述激光发射阵列包括至少两个激光发射板，所述每个激光发射板垂直于水平面，所述每个激光发射板上包括至少两个激光发射器，所述激光发射阵列中的多个激光发射器在垂直方向上交错排列；所述激光接收阵列垂直于水平面，所述激光接收阵列包括至少两列激光接收器，每一列所述激光接收器与一个所述激光发射板相对应。

本发明实施例能提高多线激光雷达的分辨率，降低成本。

申请人：深圳市速腾聚创科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区桃源街道众冠红花岭工业区南区1区
国籍：CN
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一种高精度激光雷达系统[发明专利]

专利名称：一种高精度激光雷达系统
专利类型：发明专利
发明人：张崇富,向阳,刘青龙,高庆国,孔谦,于淼申请号：CN201910923219.1
申请日：20190927
公开号：CN110687545A
公开日：
20200114
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种高精度激光雷达系统主要包括：脉冲飞行时间测量部分，三角法距离测量部分和卡尔曼滤波融合三部分；具体讲，脉冲飞行时间测量部分与三角法距离测量部分是同时进行，激光脉冲发射模块向空间中发射激光脉冲，激光脉冲接收模块将收到的激光脉冲回波分别发送入激光脉冲飞行时间测量模块和激光三角法距离测量模块，分别进行脉冲飞行时间测量和三角法距离测量，然后将本次测量所得到的结果传送入中央处理器模块，实现卡尔曼滤波融合，实现测量数据的融合，得到相比于原始测量更高精度的测量结果。

申请人：电子科技大学中山学院,电子科技大学
地址：528402 广东省中山市石岐区学院路1号
国籍：CN
代理机构：成都行之专利代理事务所(普通合伙)
代理人：温利平
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一种激光雷达[发明专利]

专利名称：一种激光雷达
专利类型：发明专利
发明人：南景洋,疏达,李远
申请号：CN201911041789.4申请日：20191030
公开号：CN112748418A
公开日：
20210504
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

本申请激光雷达，包括激光器、扫描模块、定位装置、底板，所述的激光器用于出射激光；所述的扫描模块包括振镜、棱镜，用于将出射激光转变成面阵扫描光束；所述的定位装置用于将激光器、振镜、棱镜定位在底板上，使静止时振镜镜面与水平面夹角为45度，出射激光光轴与振镜中心重合，出射激光经振镜反射后水平照射到棱镜上。

本申请激光雷达严格定位了激光器7、扫描模块的空间相对位置，其光路调节精度由定位装置与底板1的装配精度决定，使光路扫描轨迹按照预设路线进行，调轴过程简便易操作，可用于批量生产。

申请人：北醒(北京)光子科技有限公司
地址：100084 北京市海淀区信息路甲28号10层A座10A
国籍：CN
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一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统[发明专利]

专利名称：一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统专利类型：发明专利
发明人：胡小波,刘颖
申请号：CN201910164191.8
申请日：20190305
公开号：CN109709529A
公开日：
20190503
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例提供一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统，旋转棱镜包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的侧面，所述侧面为反射面，所有的所述反射面围绕所述旋转棱镜的旋转轴旋转；所有的所述反射面中，存在至少两个所述反射面与所述旋转轴之间的夹角不相等；每一所述反射面包括发射区域和接收区域，所述发射区域反射的激光光束的传播方向与所述接收区域反射的激光光束的传播方向相反。

本发明实施例提供一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统，以实现降低多线激光雷达测距系统的制作成本和制作难度，减小多线激光雷达测距系统的体积，并在减小多线激光雷达测距系统体积的基础上实现旋转棱镜的多个反射面的力矩平衡。

申请人：深圳市镭神智能系统有限公司
地址：518104 广东省深圳市宝安区沙井街道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼1栋4层
国籍：CN
代理机构：北京品源专利代理有限公司
代理人：孟金喆
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多线激光雷达[发明专利]

专利名称：多线激光雷达
专利类型：发明专利
发明人：李家盛,向少卿,王瑞,李娜,朱雪洲,许森,杨晋,夏平杰,王红光,时从波,张琨锋,李一帆
申请号：CN201710463907.5
申请日：20170619
公开号：CN107271983A
公开日：
20171020
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种多线激光雷达，所述多线激光雷达包括激光器、光电传感器及扫描装置；所述扫描装置包括：中轴；电机，所述电机的定子套在所述中轴的上部分的外缘，所述电机的转子绕所述中轴旋转；转动腔，所述转动腔设置在处于所述定子下部的中轴的外缘，所述转子连接并驱动所述转动腔绕中轴旋转，所述转动腔的底端与底座间的距离大于零；所述激光器和光电传感器设置在所述转动腔内；底座，所述中轴的底端固定在所述底座上。

本发明具有体积小、稳定性好、维护方便等优点。

申请人：上海禾赛光电科技有限公司
地址：201821 上海市嘉定区叶城路925号A4栋206室
国籍：CN
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一种多线激光雷达[实用新型专利]

专利名称：一种多线激光雷达专利类型：实用新型专利
发明人：张石
申请号：CN201820929575.5申请日：20180614
公开号：CN208224485U
公开日：
20181211
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于激光雷达技术领域，公开了一种多线激光雷达，包括光学单元组，所述光学单元组包括激光发射器、耦合微透镜、光开关、准直光学单元、接收透镜及接收探测器，所述光开关共有N个输出端；所述激光发射器的发出的光束通过所述耦合微透镜耦合至所述光开关的输入端；所述光开关的N个输出端发出的激光通过所述准直光学单元准直发射到探测目标上；探测目标反射的两束以上的激光通过所述接收透镜耦合至接收探测器。

本实用新型的多线激光雷达可在不增加激光发射器数量的前提下，将激光雷达的线数增加N倍数，可极大地提升激光雷达的空间扫描线数，解决激光雷达目前存在的空间扫描线数不够的问题。

申请人：武汉煜炜光学科技有限公司
地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区东信路数码港E幢二层2256、2266-61室
国籍：CN
代理机构：成都顶峰专利事务所(普通合伙)
代理人：陈钱
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一种多线激光雷达光路系统[实用新型专利]

专利名称：一种多线激光雷达光路系统专利类型：实用新型专利
发明人：胡小波,程刚,罗佳林,刘颖
申请号：CN201721201354.8
申请日：20170919
公开号：CN207396732U
公开日：
20180522
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型适用于激光雷达测距领域，提供了一种多线激光雷达光路系统，包括激光发射装置、回波接收装置，其中，激光发射装置包括第一电路板、激光发射模块阵列和微光路偏转模块阵列，激光发射模块阵列和微光路偏转模块阵列均设置在第一电路板上。

在生产多线激光雷达，进行光学调试时，无需对每一路的激光发射模块进行单独调整，只需定第一电路板的位置和角度，并利用微光路偏转模块阵列调整激光发射装置阵列发射的激光的角度，使回波接收装置接收到激光回波即可，避免了在调试过程中因相邻路激光互相干扰使得光路调试困难的问题，使光路调试更加简单，进而也降低人工成本，压缩供货时间。

申请人：深圳市镭神智能系统有限公司
地址：518106 广东省深圳市宝安区松岗街道潭头社区芙蓉路9号A栋801
国籍：CN
代理机构：深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：贾振勇
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多线激光雷达探测系统及方法[发明专利]

专利名称：多线激光雷达探测系统及方法专利类型：发明专利
发明人：任玉松,罗先萍,林建东,李进强,秦屹申请号：CN202011505824.6
申请日：20201218
公开号：CN112731415A
公开日：
20210430
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种多线激光雷达探测系统及方法，该多线激光雷达探测系统应用于雷达探测技术领域，包括：发射模块、接收模块以及主控模块；发射模块包括多个发光区，接收模块包括多个光电转换像元，每个发光区发出的探测光束对应覆盖多个光电转换像元；主控模块控制发光区发出探测光束、并在控制发光区发出探测光束的同时控制启动与发光区对应的光电转换像元；光电转换像元对接收到的探测光束进行光电转换，并将光电转换产生的电信号发送至主控模块；主控模块根据发光区发出探测光束的时间以及接收到电信号的时间确定多线激光雷达探测区域的三维空间信息。

本发明提供的多线激光雷达探测系统及方法系统设计简单，并且一次调校即可实现多线探测。

申请人：森思泰克河北科技有限公司
地址：050200 河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼
国籍：CN
代理机构：石家庄国为知识产权事务所
代理人：许小荣
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910208364.1
(22)申请日 2019.03.19
(71)申请人深圳市镭神智能系统有限公司
地址 518104 广东省深圳市宝安区沙井街
道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼
1栋4层
(72)发明人胡小波　白芳　
(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司
11332
代理人孟金喆
(51)Int.Cl.
G01S 7/481(2006.01)
(54)发明名称
一种棱镜及多线激光雷达系统
(57)摘要
本发明实施例公开了一种棱镜及多线激光
雷达系统。

其中棱镜用于多线激光雷达中，包括
顶面、底面和位于顶面与底面之间的至少三个侧
面，其中至少两个侧面包括发射区域和接收区
域；接收区域位于发射区域与顶面之间；沿顶面
指向底面的方向，发射区域包括依次排列的至少
两个反射面，至少两个反射面与底面之间的夹角
不同。

本发明实施例提供的棱镜，用于多线激光
雷达系统中，可以实现降低多线激光雷达系统的
制作成本和制作难度的效果。

权利要求书2页说明书6页附图6页CN 109752704 A 2019.05.14
C N 109752704
A
权　利　要　求　书1/2页CN 109752704 A
1.一种棱镜，其特征在于，用于多线激光雷达中，包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的至少三个侧面，其中至少两个所述侧面包括发射区域和接收区域；所述接收区域位于所述发射区域与所述顶面之间；
沿所述顶面指向所述底面的方向，所述发射区域包括依次排列的至少两个反射面，至少两个所述反射面与所述底面之间的夹角不同。

2.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，沿所述顶面指向所述底面的方向，位于同一所述发射区域的各所述反射面与所述底面之间的夹角呈等差数列。

3.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，每个所述侧面包括至少四个反射面；
在同一所述发射区域中，靠近所述发射区域的中心的相邻两个所述反射面与所述底面之间的夹角差值最小。

4.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述接收区域所在侧面与所述底面的夹角为α1，所述发射区域的一所述反射面与所述底面的夹角为α2，α1＝α2。

5.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述反射面与所述底面之间夹角的最大值为α3，所述反射面与所述底面之间夹角的最小值为α4，0°＜|α3-α4|＜2°。

6.根据权利要求2所述的棱镜，其特征在于，在同一所述侧面，沿所述顶面指向所述底面的方向，所述接收区域与底面的夹角和所述发射区域的各所述反射面与所述底面之间的夹角呈等差数列。

7.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述棱镜包括n对相对设置的侧面，n为大于或者等于2的正整数；
相对的两个所述侧面中，最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角均大于或者均小于，两个所述侧面之间的至少一个侧面最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角。

8.根据权利要求7所述的棱镜，其特征在于，相对的两个所述侧面中，最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角相等。

9.一种多线激光雷达系统，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的棱镜，还包括：
旋转机构，所述棱镜位于所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述棱镜绕旋转机构的旋转轴旋转；
至少一组发射接收组件，所述发射接收组件包括发射单元和接收单元；所述发射单元位于所述棱镜的一侧，用于发射激光光束，所述发射单元将发射的激光光束经所述棱镜的发射区域反射后照射到目标物；所述接收单元与同一组所述发射接收组件中的所述发射单元位于所述棱镜的同一侧，所述接收单元用于接收从所述目标物反射后经所述棱镜的接收区域反射的激光光束。

10.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，还包括：
发射镜组，位于所述发射单元与所述棱镜之间，用于将所述发射单元发射的激光光束进行准直照射到所述棱镜的发射区域上；
接收镜组，位于所述接收单元与所述棱镜之间，用于将所述棱镜的接收区域反射的激光光束进行聚焦照射到所述接收单元上。

11.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，所述发射单元包括激光光源，所述接收单元包括光电转换器，所述激光光源的数量与所述光电转换器的数量相同。

12.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，还包括滤光镜，所述滤光镜
2。