【CN109752704A】一种棱镜及多线激光雷达系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910208364.1

(22)申请日 2019.03.19

(71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司

地址 518104 广东省深圳市宝安区沙井街

道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼

1栋4层

(72)发明人 胡小波　白芳　

(74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司

11332

代理人 孟金喆

(51)Int.Cl.

G01S 7/481(2006.01)

(54)发明名称

一种棱镜及多线激光雷达系统

(57)摘要

本发明实施例公开了一种棱镜及多线激光

雷达系统。其中棱镜用于多线激光雷达中，包括

顶面、底面和位于顶面与底面之间的至少三个侧

面，其中至少两个侧面包括发射区域和接收区

域；接收区域位于发射区域与顶面之间；沿顶面

指向底面的方向，发射区域包括依次排列的至少

两个反射面，至少两个反射面与底面之间的夹角

不同。本发明实施例提供的棱镜，用于多线激光

雷达系统中，可以实现降低多线激光雷达系统的

制作成本和制作难度的效果。权利要求书2页 说明书6页 附图6页CN 109752704 A 2019.05.14

C N 109752704

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109752704 A

1.一种棱镜，其特征在于，用于多线激光雷达中，包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的至少三个侧面，其中至少两个所述侧面包括发射区域和接收区域；所述接收区域位于所述发射区域与所述顶面之间；

沿所述顶面指向所述底面的方向，所述发射区域包括依次排列的至少两个反射面，至少两个所述反射面与所述底面之间的夹角不同。

2.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，沿所述顶面指向所述底面的方向，位于同一所述发射区域的各所述反射面与所述底面之间的夹角呈等差数列。

3.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，每个所述侧面包括至少四个反射面；

在同一所述发射区域中，靠近所述发射区域的中心的相邻两个所述反射面与所述底面之间的夹角差值最小。

4.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述接收区域所在侧面与所述底面的夹角为α1，所述发射区域的一所述反射面与所述底面的夹角为α2，α1＝α2。

5.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述反射面与所述底面之间夹角的最大值为α3，所述反射面与所述底面之间夹角的最小值为α4，0°＜|α3-α4|＜2°。

6.根据权利要求2所述的棱镜，其特征在于，在同一所述侧面，沿所述顶面指向所述底面的方向，所述接收区域与底面的夹角和所述发射区域的各所述反射面与所述底面之间的夹角呈等差数列。

7.根据权利要求1所述的棱镜，其特征在于，所述棱镜包括n对相对设置的侧面，n为大于或者等于2的正整数；

相对的两个所述侧面中，最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角均大于或者均小于，两个所述侧面之间的至少一个侧面最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角。

8.根据权利要求7所述的棱镜，其特征在于，相对的两个所述侧面中，最邻近所述底面的反射面与所述底面的夹角相等。

9.一种多线激光雷达系统，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的棱镜，还包括：

旋转机构，所述棱镜位于所述旋转机构上，所述旋转机构带动所述棱镜绕旋转机构的旋转轴旋转；

至少一组发射接收组件，所述发射接收组件包括发射单元和接收单元；所述发射单元位于所述棱镜的一侧，用于发射激光光束，所述发射单元将发射的激光光束经所述棱镜的发射区域反射后照射到目标物；所述接收单元与同一组所述发射接收组件中的所述发射单元位于所述棱镜的同一侧，所述接收单元用于接收从所述目标物反射后经所述棱镜的接收区域反射的激光光束。

10.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，还包括：

发射镜组，位于所述发射单元与所述棱镜之间，用于将所述发射单元发射的激光光束进行准直照射到所述棱镜的发射区域上；

接收镜组，位于所述接收单元与所述棱镜之间，用于将所述棱镜的接收区域反射的激光光束进行聚焦照射到所述接收单元上。

11.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，所述发射单元包括激光光源，所述接收单元包括光电转换器，所述激光光源的数量与所述光电转换器的数量相同。

12.根据权利要求9所述的多线激光雷达系统，其特征在于，还包括滤光镜，所述滤光镜

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