第四届西门子杯比赛规则

天津职业技术师范大学

第四届“西门子传动杯”智能机器人设计竞

赛规则

一、任务

机器人由启动区启动，沿赛道逆时针方向将铁罐运送回启动区。

赛道如图1 所示：（图中标注单位：cm）

图1

注：示意图尺寸仅供参考，具体以实物为准。

二、要求

1、基本要求

（1）机器人能够驶出启动区域；

（2）从起跑线出发（不得超过起跑线），沿引导线到达第一个跷跷板，并且顺利通过；

（3）通过第一个跷跷板后进入十字循迹区域，正确判断引导线方向做出正确的动作，并且顺利通过第二个跷跷板；

（4）通过第二个跷跷板后进入障碍区域，通过障碍区并且将机器人停在启动区域。机器人必须在两堵障碍墙之间通过且不得与其接触。停车后机器人车身需完全进入启动区域。

2、发挥部分

（1）在到达物体标志线后，将物体顺利抓起来；

（2）抓起物体之后，顺利将物体运输到启动区域。

三、说明

机器人部分：

1、每个参赛队智能使用一台按程序运行的机器人，机器人总重量不得超过6Kg（包括电池），尺寸不得超过40cm×40cm×40cm，机器人启动后不限定尺寸参数；

2、小车在行驶过程中不得与外部有通讯线缆或机械连接（电源线只可使用一条），并且不能有计算机或无线等设备介入小车全部行驶过程的监视或控制，一经发现将立即取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评；

3、机器人上必须展示参赛队编号，在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的装饰，以增强其表现力和容易被识别；

4、每台机器人的控制器、电机、传感器及其它结构件使用数量不限；

5、机器人上的所有零部件必须是刚形体结构，不得与机器人本体分离；

6、机器人所使用的电源（直流稳压电源、电池均可）空载电压≤24V；

7、不得使用任何有可能损坏竞赛场地的危险元件。

场地部分：

1、机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，场地四周有辅助光源，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，边框上有裂缝，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施；

2、比赛场地是240cm×240cm的正方形区域，中间的多边形区域是锯掉部分；

3、物体为罐状，材质为铁合金，尺寸为D6.5 cm×12,位置如图所示；

4、机器人的启动区域为40cm×40cm方形区域；

5、障碍墙为浅色，长宽高约为40cm×5cm×10 cm、25 cm×5 cm×10 cm。

四、细则

1、赛制

（1）比赛前，用抽签方式确定参赛队的编号；

（2）比赛进行三轮。每轮比赛，参赛队均按自己的编号依次上场。每支参赛队有三次上场机会，每次均记分；

（3）机器人自启动开始到完成所有动作结束，所使用时间不得超过2分钟；

（4）三轮比赛结束后，取三轮成绩之和作为该队的竞赛成绩；

（5）每个参赛队赛前需提交机器人相关论文，组委会将对论文进行打分，作为该队的论文成绩；

（6）比赛总成绩=竞赛成绩+论文成绩。

2、比赛过程

（1）比赛前，各个参赛队将各自的参赛机器人放置在大赛指定位置；

（2）比赛前裁判员需对参赛机器人进行测量，机器人的尺寸不得超过规定尺寸；

（3）只有2名队员可以上场，抓紧时间（不超过1分钟）将电源线固定好（机器人启动后电源线掉落，本轮比赛结束），完成准备工作后，队员应向裁判员举手示意可以开始；

（4）裁判员确定参赛队员已经示意后，以哨音发出比赛开始的指令。参赛队员在听到比赛开始指令（哨声）后，队员可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人；

（5）在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚；

（6）机器人一旦启动，就只能受自带的控制器中的程序控制。队员不得接触机器人，否则该轮比赛成绩为0分；

（7）启动后的机器人不得故意分离出部件或把机械零件掉在场上。偶然脱落的机器人零部件，由裁判员随时清出场地。为了策略的需要而分离部件是犯规行为；

（8）启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界，本轮比赛结束；

（9）在比赛过程中，参赛队的机器人出现无法自动恢复的故障、无法继续行动（例如翻倒后无法继续行动）、起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的，裁判员有权宣布中止本局比赛；

（10）物体在被抓起过程中掉落在场地外，本轮物体不得再次使用；

（11）比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故；

（12）每轮比赛时间为2分钟。比赛时间结束后，裁判员以吹哨形式发出比赛结束指令。参赛队员在听到比赛结束指令（哨声）后马上停止机器人；

（13）裁判员吹响终场哨音后，参赛队员除应立即关断机器人的电源外，不得与场上的机器人或任何物品接触；

（14）裁判员记录场上状态，填写记分表；

（15）确认得分无误后，参赛队员应在记分表上签字，并立即将自己的机器人搬离场地放回准备区；

（16）裁判员或志愿者将场地恢复到启动前状态。

五、评分

1、得分

（1）小车驶出启动区域，记5分；

（2）顺利通过第一个跷跷板，记5分；

（3）通过十字循迹且按引导线方向正确行驶，记5分；

（4）通过物体标志线且按引导线方向正确行驶，记5分；

（5）携带罐状物体按引导线方向正确行驶并且顺利通过第二个跷跷板，记10分；

（6）通过障碍区后将机器人停到启动区域，携带罐状物体停车，记30分，未携带罐状物体停车，记20分；

（7）若比赛结束的时间未超过120秒，额外加记时间分，每节约1秒钟加1分。但是，如果比赛结束发现并未完成基本要求，不加记此分；

（8）机器人有外包装（电路板及电线不裸露），记5分。

2、扣分

（1）尺寸每超1cm，扣2分；

（2）重量每超1kg，扣5分；

（3）超越起跑线出发，扣5分；

（4）机器人推着罐状物体行驶被视为破坏场地，扣10分；

（5）在穿越障碍区时，机器人每碰一次障碍墙，扣5分；

（6）机器人最后停到启动区域并且机器人的任何部分不超出启动区称为安全停车。未