基于ADAMS的连续型机器人建模与运动仿真

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２０１３年６月第４１卷第１１期
机床与液压
ＭＡＣＨＩＮＥＴＯ０Ｌ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ
Ｊｕｎｅ２０１３
Ｖｏ１．４１Ｎｏ．１１
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８８１．２０１３．１１．０４６
ｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｃｈａｎｇｅｉｔｓｏｗｎｓｈａｐｅａｎｄａｎｇｌｅｌｆｅｘｉｂｌｙ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｈａｒａｃｔｅｉｒｓｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｃｏｎｔｉｎｕｕｍｒｏｂｏｔｏｎｄｅ —
中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ａ文章编号：１００１ — ３８８１（２０１３）１１ —１６３— ４
ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａＣｏｎｔｉｎｕｕｍＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳ
基于ＡＤＡＭＳ的连续型机器人建模与运动仿真
刘阳辉，张来自百度文库
（广东工业大学机电工程学院，广东广州５１０００６）
摘要：针对关节型机器人运动空间受限的缺点，设计一种无关节与连杆的连续型机器人，能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度。通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析，研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间，并通过ＡＤＡＭＳ虚拟样机软件对连续型机器人进行刚柔耦合系统的参数化建模和运动学仿真，验证了连续型机器人运动学分析的正确性，为连续型机器人的设计与研制提供重要理论依据。关键词：连续型机器人；运动学；ＡＤＡＭＳ；参数化建模；运动仿真