运用三次样条曲线拟合机器人运动路径
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
运用三次样条曲线拟合机器人运动路径
王金敏;崔奇;初楠
【期刊名称】《机械设计》
【年(卷),期】2005(22)7
【摘要】为了使移动机器人在运行过程中能够保持平稳,在四叉树建模环境下,提出用三次样条曲线拟合机器人运动路线的方法。
由于三次样条曲线有连续的二阶导数,这样可以保证机器人在急停、急转时有良好的动力学特性,具有用直线与圆弧拟合路径无法比拟的优点。
【总页数】3页(P44-46)
【关键词】三次样条曲线;四叉树;路径规划;拟合
【作者】王金敏;崔奇;初楠
【作者单位】天津工程师范学院机械工程系;天津大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
1.基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划 [J], 厉虹;张甜
2.Hermite三次样条插值的车型机器人路径规划研究 [J], 彭辉;曾碧
3.基于三次Bézier三角样条插值的工业机器人连续路径轨迹规划 [J], 靳岚;赵莉;谢黎明
4.基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究 [J], 乔亮;李泽文;胡杰;李照祥
5.基于改进蝙蝠算法和三次样条插值的机器人路径规划 [J], 刘景森;吉宏远;李煜因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。