工业机器人考试试题库
工业机器人系统操作考试题(附答案)
工业机器人系统操作考试题（附答案）一、选择题（每题5分，共25分）1. 工业机器人系统主要由（）组成。
A. 机器人本体B. 控制系统C. 执行系统D. 传感器答案：ABCD2. 以下哪种工业机器人属于串联机器人？A. SCARA机器人B. 圆柱坐标机器人C. 并联机器人D. 球坐标机器人答案：C3. 工业机器人的末端执行器一般用于实现（）功能。
A. 搬运B. 装配C. 焊接D. 切割答案：ABCD4. 工业机器人常用的传感器有（）。
A. 位置传感器B. 速度传感器C. 力传感器D. 视觉传感器答案：ABCD5. 工业机器人的编程语言主要包括（）。
A. 示教编程B. 文本编程C. 图形编程D. 语音编程答案：ABC二、填空题（每题5分，共25分）1. 工业机器人按照坐标系类型可分为________、________和________三种类型。
答案：直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人2. 工业机器人的________主要用于实现工件的精确定位和搬运。
答案：末端执行器3. 工业机器人的________是指机器人执行某种操作时所需要的时间。
答案：运动时间4. 工业机器人的________主要用于检测机器人的运行状态和故障诊断。
答案：监控系统5. 工业机器人的________是指通过编程使机器人完成特定任务的过程。
答案：编程三、简答题（每题10分，共30分）1. 请简述工业机器人的主要组成部分及其作用。
答案：工业机器人的主要组成部分包括机器人本体、控制系统、执行系统、传感器等。
其中，机器人本体是机器人的基础结构，控制系统负责控制机器人的运动和操作，执行系统用于实现机器人的具体动作，传感器用于获取机器人和外部环境的信息。
2. 请简述工业机器人的编程方法。
答案：工业机器人的编程方法主要包括示教编程、文本编程和图形编程。
示教编程是通过人工操作使机器人完成特定动作，然后将动作序列存储在机器人控制器中。
文本编程是通过编写程序代码来控制机器人的运动和操作。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。
( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。
此键必须使用在示教模式下。
只有报警已处理时, 此键才有效。
( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。
工业机器人系统操作员测试题+参考答案
工业机器人系统操作员测试题+参考答案一、选择题1.工业机器人系统的核心部分是（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B2.以下哪种不属于工业机器人的基本参数（）A.工作速度B.重复定位精度C.负载能力D.理论功率参考答案：D3.工业机器人的末端执行器不包括以下哪部分（）A.夹具B.传感器C.执行器D.机器人手臂参考答案：C4.以下哪种工业机器人应用最广泛（）A.关节臂机器人B.直角坐标机器人C.圆柱坐标机器人D.SCARA机器人参考答案：D5.工业机器人编程中的“ Teach Pendant ”是指（）A.示教 pendantB.编程 pendantC.操作 pendantD.维修 pendant参考答案：A6.工业机器人系统在运行过程中，若出现异常情况，应立即（）A.报警并停止运行B.继续运行至任务完成C.自行调整以适应异常情况D.通知维修人员进行处理参考答案：A7.工业机器人的重复定位精度主要取决于（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B8.在工业机器人系统中，下列哪种设备不属于输出设备（）A.伺服电机B.减速器C.执行器D.夹具参考答案：B9.工业机器人系统的自适应能力主要取决于（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B10.工业机器人系统在运行过程中，若出现故障，下列哪种处理方式最合适（）A.立即停止运行，进行故障排查B.继续运行，等待维修人员处理C.自行调整以适应故障D.忽略故障，完成当前任务参考答案：A二、判断题1.工业机器人的本体结构对其性能指标没有影响。
（）参考答案：×2.工业机器人的控制系统越复杂，其性能越优越。
（）参考答案：√3.工业机器人的末端执行器可以完成各种复杂的动作。
（）参考答案：√4.工业机器人的编程语言与人类语言相同。
（）参考答案：×5.工业机器人的重复定位精度受到环境因素的影响。
（）参考答案：√6.工业机器人系统在运行过程中，无需进行监控。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人技术专业技能考核题库含答案
工业机器人技术专业技能考核题库含答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 工业机器人的主要应用领域不包括以下哪一项？A. 焊接B. 喷涂C. 医疗D. 装配答案：C2. 以下哪种类型的工业机器人自由度最高？A. 直角坐标型B. 圆柱坐标型C. 球坐标型D. 关节型答案：D3. 工业机器人编程常用的方法有：A. 示教编程B. 离线编程C. 手动编程D. A和B答案：D4. 工业机器人执行器的类型不包括以下哪一项？A. 电动执行器B. 气动执行器C. 液压执行器D. 光学执行器答案：D5. 工业机器人视觉系统的关键部件不包括以下哪一项？A. 摄像头B. 光源C. 图像处理软件D. 传感器答案：D6. 工业机器人控制系统的主要功能不包括以下哪一项？A. 运动控制B. 传感器数据采集C. 状态监控D. 网络通信答案：D7. 工业机器人编程语言中，以下哪种语言具有较好的可读性？A. Ladder DiagramB. Structured TextC. Function Block DiagramD. Sequential Function Chart答案：B8. 工业机器人安全标准不包括以下哪一项？A. ISO 10218-1B. ISO 10218-2C. ISO 13849-1D. GB/T 15706.1答案：D9. 工业机器人应用中，以下哪种技术可以实现路径规划？A. 遗传算法B. 蚁群算法C. A算法D. A和B答案：D10. 工业机器人示教器的主要功能不包括以下哪一项？A. 编程B. 调试C. 监控D. 通讯答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________、________四大类。
答案：焊接、喷涂、搬运、装配2. 工业机器人按自由度可分为________、________、________、________四类。
答案：单自由度、双自由度、三自由度、多自由度3. 工业机器人编程方法主要有________、________、________三种。
工业机器人试题库(含答案)
工业机器人试题库（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案：A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
()A、正确B、错误正确答案：B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
()A、正确B、错误正确答案：A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。
()A、正确B、错误正确答案：A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。
工业机器人考试真题试卷
工业机器人考试真题试卷一、选择题（每题2分，共30分）1. 工业机器人的自由度通常指的是什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的移动方向C. 机器人的控制精度D. 机器人的编程复杂度2. 工业机器人的重复定位精度是指：A. 机器人每次移动到同一位置的准确性B. 机器人的负载能力C. 机器人的运行速度D. 机器人的使用寿命3. 工业机器人的负载能力是指：A. 机器人的自重B. 机器人可以携带的最大重量C. 机器人的体积D. 机器人的功率4. 以下哪个不是工业机器人的常见应用领域？A. 汽车制造B. 食品加工C. 航空航天D. 农业种植5. 工业机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 传感器和执行器B. 驱动器和控制器C. 电源和电缆D. 所有以上选项6. 工业机器人的编程语言通常包括哪些类型？A. 汇编语言B. 高级语言C. 图形化编程语言D. 所有以上选项7. 工业机器人的末端执行器（End Effector）通常用于：A. 抓取和搬运物体B. 机器人的移动C. 机器人的电源供应D. 机器人的自我诊断8. 工业机器人的维护和保养通常包括哪些方面？A. 清洁和润滑B. 软件更新C. 硬件更换D. 所有以上选项9. 工业机器人的安全性要求通常包括哪些方面？A. 紧急停止功能B. 碰撞检测系统C. 环境监控系统D. 所有以上选项10. 工业机器人的路径规划通常需要考虑哪些因素？A. 机器人的运动范围B. 工件的位置和形状C. 机器人的负载D. 所有以上选项二、填空题（每空1分，共20分）11. 工业机器人的______是指机器人在没有外部力作用下，能自主完成的移动方向的数量。
12. 工业机器人的______是机器人控制系统的核心，负责接收传感器信号并发出控制指令。
13. 工业机器人的______是机器人执行任务时，与工件接触的部分。
14. 工业机器人的______是机器人在执行任务时，需要避免的区域。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人题库+参考答案
工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。
长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
工业机器人测试题及答案
工业机器人测试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。
()A、正确B、错误正确答案：B2.PLC的输出线圈可以放在梯形图逻辑行的中间任意位置。
()A、正确B、错误正确答案：B3.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B5.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B6.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
()A、正确B、错误正确答案：A8.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时,它所消耗的电功率也增大到原来的2倍A、正确B、错误正确答案：B9.使用软布蘸温水或清洁剂仔细清理示教器的触摸屏和按键,请注意,温水喝清洁剂不得过多,防止进入示教器内部。
()A、正确B、错误正确答案：A10.机器人的工作精度主要是指定位精度和运动精度。
()A、正确B、错误11.修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A12.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B13.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,Z500的意思是边角转弯半径500mm。
A、正确B、错误正确答案：A15.任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误16.()修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
史上最全的工业机器人考试题库及答案
史上最全的工业机器人考试题库及答案一、选择题（每题2分，共100分）1. 工业机器人按应用领域分类，不包括以下哪一项？A. 焊接机器人B. 喷涂机器人C. 检测机器人D. 家庭机器人答案：D2. 工业机器人按驱动方式分类，以下哪个选项是错误的？A. 电动机器人B. 气动机器人C. 液压机器人D. 磁力机器人答案：D3. 工业机器人编程方法不包括以下哪一项？A. 手动编程B. 自动编程C. 离线编程D. 语音编程答案：D4. 工业机器人坐标系不包括以下哪个？A. 基坐标系B. 工件坐标系C. 关节坐标系D. 世界坐标系答案：D5. 工业机器人末端执行器不包括以下哪一项？A. 夹爪B. 钻头C. 喷枪D. 激光切割头答案：B（以下是45-50题）45. 工业机器人的精度主要取决于以下哪个因素？A. 机器人本体B. 伺服系统C. 控制系统D. 传感器答案：C46. 工业机器人编程中，关节坐标系与基坐标系之间的关系是？A. 平行B. 垂直C. 相交D. 无关答案：C47. 工业机器人控制系统中，以下哪个环节是核心部分？A. 传感器B. 执行器C. 控制算法D. 人机界面答案：C48. 工业机器人运动学分析中，以下哪个公式表示关节角与末端位置的关系？A. 正运动学B. 逆运动学C. 雅可比矩阵D. 速度方程答案：A49. 工业机器人视觉系统中，以下哪个技术用于识别物体？A. 图像处理B. 深度学习C. 机器学习D. 计算机视觉答案：D50. 工业机器人应用中，以下哪个领域最具挑战性？A. 焊接B. 喷涂C. 检测D. 搬运答案：D二、填空题（每题2分，共40分）1. 工业机器人的三大基本功能是________、________和________。
答案：感知、规划、执行2. 工业机器人编程方法包括________、________和________。
答案：手动编程、自动编程、离线编程3. 工业机器人坐标系包括________、________和________。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。
A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。
()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。
()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。
A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。
()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。
()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。
()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
工业机器人系统操作试题+参考答案
工业机器人系统操作试题+参考答案一、选择题（每题10分，共50分）1.工业机器人系统主要由（）组成？A.机器人本体B.控制系统C.执行系统D.传感器答案：ABD2.以下哪个不是工业机器人的主要类型？A.焊接机器人B.喷涂机器人C.搬运机器人D.医疗机器人答案：D3.工业机器人的末端执行器主要包括（）？A.夹具B.吸盘C.电磁铁D.以上都是答案：D4.工业机器人的运动控制主要包括（）？A.关节控制B.位置控制C.速度控制D.力控制答案：ABCD5.以下哪个不是工业机器人常见的传感器？A.编码器B.光电传感器C.触摸传感器D.视觉传感器答案：C二、填空题（每题10分，共50分）1.工业机器人系统的核心部分是_______，它负责控制机器人的运动和执行任务。
答案：控制系统2.工业机器人的末端执行器主要用于实现对工件的_______。
答案：抓取、搬运、装配等操作3.工业机器人的_______是指机器人各个关节的运动速度。
答案：速度控制4.工业机器人的_______是指通过传感器获取环境信息，并对机器人进行智能控制。
答案：视觉系统5.工业机器人的_______是指通过编程实现对机器人运动轨迹和动作的规划。
答案：运动规划三、简答题（每题20分，共60分）1.请简述工业机器人的主要组成部分及其作用。
答案：工业机器人的主要组成部分包括机器人本体、控制系统、执行系统、传感器等。
机器人本体是机器人的基础结构，包括关节、连杆等；控制系统负责控制机器人的运动和执行任务；执行系统包括驱动器和伺服电机，用于实现机器人的运动；传感器用于获取环境和工件的信息，实现对机器人的智能控制。
2.请简述工业机器人的运动控制方法及其应用。
答案：工业机器人的运动控制方法主要包括关节控制、位置控制、速度控制和力控制。
关节控制是通过控制机器人的关节角度来实现运动；位置控制是通过控制机器人的末端执行器在空间中的位置来实现运动；速度控制是通过控制机器人的运动速度来实现运动；力控制是通过控制机器人的作用力来实现运动。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、movej 主要用于精度不高的大范围运动A、正确B、错误正确答案：A2、( ) ABB 机器人的示教器在默认的 TCP 点被成为 tool0。
A、正确B、错误正确答案：A3、( ) 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A、正确B、错误正确答案：A4、吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环, 方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 在使用三点法确定工件坐标时,Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A6、任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B7、在机器人动作过程中(再现过程中) 发生了错误,机器人会停止动作。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 在增量模式下,TCP 运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
A、正确正确答案：A9、齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A11、焊接机器人加油完毕后,请立即密封各侧加油孔,尽快开展工作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12、在运用扭力扳手时,当施加的扭矩到达设定值时,可直接收回扳手。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在齿轮泵中,为了消除困油现象,在泵的端盖上开卸荷槽。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
B、错误正确答案：B17、伺服型控制系统具有反馈控制系统, 比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
工业机器人题库(含答案)
工业机器人题库（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、36VB、12VC、24VD、48V正确答案：C2.(《安全生产法》规定,生产经营单位必须为从业人员提供符合国家标准或者行业标准的(),并监督、教育从业人员照章执行。
A、劳动防护用品B、劳动工具C、住宿饮食D、福利待遇正确答案：A3.(ABB机器人的重复执行指令是( )。
A、IFB、FORC、WaitDID、AccSet正确答案：B4.(关于ABB 机器人故障代码5XXXX的描述准确的是( )。
A、与系统功能、系统状态相关的信息B、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息C、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息D、与输入和输出、数据总线等有关的信息正确答案：B5.(当机器人系统()时,可利用备份的系统文件进行恢复。
A、报警B、重启C、死机D、重新安装系统正确答案：D6.(,示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。
A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、容易产生废品D、占用生产时间正确答案：D7.(线性运动指令的特点是()。
A、确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧B、用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置C、对路径精度要求不高D、确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线正确答案：D8.(ABB工业机器人系统恢复完成后,需要( )才能生效。
A、不需要重新启动控制器B、重新启动控制器C、重新设置参数D、重装系统正确答案：B9.(机器人处于再启动动作中,再次暂停后手动运行了机器人。
重新启动运行时,再启动动作将是直接向着( )的动作。
A、机器人原点B、下一个示教点C、最初的开始位置D、最初的停止位置正确答案：D10.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、重复执行C、赋值D、通讯正确答案：B11.(FANUC机器人发生SRVO-075报警时,机器人可以( )动作。
工业机器人练习题库与答案
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,当有效载荷设置为loaddata 时,表示机器人要搬运重物。
A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B4.打开电控柜上的主电源开关前,应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
()A、正确B、错误正确答案：A5.()承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B6.现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A7.()关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成的。
A、正确B、错误正确答案：B8.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A9.sm×电池的作用是停电后,确保COM的始终运行。
A、正确B、错误正确答案：B10.与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。
()A、正确B、错误正确答案：B11.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A12.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A14.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A15.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
()A、正确B、错误正确答案：A16.柔性手属于仿生多指灵巧手。
()A、正确B、错误正确答案：A17.if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B18.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
工业机器人试题库+参考答案
工业机器人试题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A4.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和 Ul,它们可以不保持同步。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 在 loaddata 的设置中, mass 代表载荷的质量,其单位是 g。
A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A11.更换电池前, 不需要系统备份可以直接更换。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 负责“要做什么”是程序和任务来确定。
A、正确B、错误正确答案：A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A15.力的两要素是力的大小和方向。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。
工业机器人证书考试题及答案
工业机器人证书考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10题）1. 工业机器人的自由度是指什么？A. 机器人的轴数B. 机器人的关节数C. 机器人的运动范围D. 机器人的控制精度答案：A2. 下列哪个不是工业机器人的主要组成部分？A. 控制器B. 传感器C. 执行器D. 显示器答案：D3. 工业机器人的编程方式不包括以下哪一项？A. 手动引导B. 离线编程C. 手动输入D. 语音控制答案：D4. 工业机器人的重复定位精度是指什么？A. 机器人在重复执行同一任务时的位置偏差B. 机器人在重复执行同一任务时的速度偏差C. 机器人在重复执行同一任务时的时间偏差D. 机器人在重复执行同一任务时的力度偏差答案：A5. 工业机器人的负载能力是指什么？A. 机器人能够承受的最大重量B. 机器人能够承受的最大速度C. 机器人能够承受的最大加速度D. 机器人能够承受的最大距离答案：A6. 工业机器人的工作环境温度通常是多少？A. -20°C至60°CB. 0°C至40°CC. -10°C至50°CD. 5°C至35°C答案：B7. 工业机器人的维护周期通常是多久？A. 每周一次B. 每月一次C. 每季度一次D. 每年一次答案：C8. 工业机器人的控制系统通常采用哪种类型的计算机？A. 个人电脑B. 嵌入式系统C. 服务器D. 工作站答案：B9. 工业机器人的驱动方式不包括以下哪一项？A. 电动B. 气动C. 液压D. 手动答案：D10. 工业机器人的安全防护措施不包括以下哪一项？A. 紧急停止按钮B. 光幕保护C. 机器人围栏D. 机器人操作手册答案：D二、多项选择题（每题3分，共5题）1. 工业机器人的主要应用领域包括以下哪些？A. 汽车制造B. 食品加工C. 医疗手术D. 家庭服务答案：A, B, D2. 工业机器人的传感器类型包括以下哪些？A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 触觉传感器D. 温度传感器答案：A, B, C, D3. 工业机器人的编程语言包括以下哪些？A. 机器人语言B. C语言C. Python语言D. 汇编语言答案：A, B, C4. 工业机器人的关节类型包括以下哪些？A. 旋转关节B. 直线关节C. 球面关节D. 万向关节答案：A, B, C5. 工业机器人的维护注意事项包括以下哪些？A. 定期检查电缆连接B. 定期清洁机器人表面C. 避免在极端温度下使用D. 避免在高湿度环境下使用答案：A, B, C, D三、判断题（每题1分，共5题）1. 工业机器人的自由度越高，其灵活性越强。
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2. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
3. 滚转能实现 360°无障碍旋转的关节运动，通常用（ ）来标记。（A） A R BW CB DL
4. RRR 型手腕是（ ）自由度手腕。（C） A1 B2 C3 D4
11. 焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。（A） A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧焊
12. 作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D） A 手爪 B 固定 C 运动 D 工具
13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C） A 计算机与数控机床 B 遥操作机与计算机 C 遥操作机与数控机床 D 计算机与人工智能
求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度
和加速度。（Y） 21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
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22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形
动能与系统总势能之和。（N） 8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系
统。（Y） 11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13. 正交变换矩阵 R 为正交矩阵。（） 14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15. 关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。（） 16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而
通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限 时。（） 33. 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。 （） 34. 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后， 一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。（N） 39. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y）
教 控制方式。 15. 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 16. 机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 17. 在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 18. 手动速度分为： 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。 19. 机器人的三种动作模式分为： 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。
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《工业机器人》复习题
一、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。（Y） 2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5. 关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。（N） 6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。（N） 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总
行器的运动自由度数 。 33. 机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。 34. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 35. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式和
人工智能 控制方式。
三、选择题
1. 工作范围是指机器人（ ）或手腕中心所能到达的点的集合。（B） A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
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20. 机器人的坐标系的种类为： 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系 。
21. 设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 分别 运动。 22. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行 移动。 23. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。经过以示教点为圆心、以
线运动 和空间曲线运动。 9. 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重
复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11. 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令
下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12. 机器人的驱动方式主要有 液压驱 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 14. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示
______运动时出现。（B） A 平面圆弧 B 直线 C 平面曲线 D 空间曲线 17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（） A 物性型 B 结构型 C 一次仪表 D 二次仪表 18. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的______。（） A 精度 B 重复性 C 分辨率 D 灵敏度 19. 谐波传动的缺点是（ ）。（A） A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高 20. 机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫•英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 21. 当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B） A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度 23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C） A 接近觉传感器 B 接触觉传感器 C 滑动觉传感器 D 压觉传感器 24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B） A 操作人员劳动强度大 B 占用生产时间 C 操作人员安全问题 D 容易产生废品 25. 下面哪个国家被称为 “机器人王国”？（C） A 中国 B 英国 C 日本 D 美国 26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教 作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行 共同作业。 A 不需要事先接受过专门的培训 B 必须事先接受过专门的培训
提高工作效率。
A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好
29. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为
（B）。
A50mm/s
B250mm/s C800mm/s D1600mm/s
30. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。（C） A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。
9. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
10. 机器人的控制方式分为点位控制和（ ）。（C） A 点对点控制 B 点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
5. 真空吸盘要求工件表面（ ）、干燥清洁，同时气密性好。（D） A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑
6. 同步带传动属于（ ）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B） A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩
7. 机器人外部传感器不包括（ ）传感器。（D） A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置
感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。 29. 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实
际到达位置之间的接近程度 。 30. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动 与关节空间之间的关
系。 31. 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 32. 6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执
4. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。
5. 机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6. 重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 基本类型。 8. 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直
二、填空题
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1. 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型和 关 节坐标型 四种基本类型。
2. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机 械系统 。
3. 机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精 度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。