四自由度机械手设计
4自由度机械手设计
四自由度机械手设计摘要：工业机械手由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单，通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，另外一个旋转自由度，完成手部的旋转运动要求。
它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。
关键字：机械手；机电一体化；自由度The design of four degrees freedom mechanical handAbstract: Industrial manipulator is composed of machine body, controller, servo drive system and detection sensor device, a humanoid operation, automatic control, can repeat programming, to complete the electromechanical integration automatic production equipment of various operations in three-dimensional space. Especially suitable for the production of a variety of flexible, variable volume. Its stability, improve product quality, improve production efficiency, plays a very important role in improve working conditions and the rapid upgrading of products. Production of mechanical hand can improve the automation level of production, can reduce labor intensity, to ensure product quality, realize the structure safety of the manipulator is relatively simple, general machinery hand can quickly change the working procedure, strong adaptability, widely cited small batch production so it is in changing varieties in production.This paper will design a four DOF Manipulator, wherein, three degrees of freedom of movement, to complete the X, Y, mobile Z in the three-dimensional space, another rotational degree of freedom, rotational movement of the hand requirements. It can achieve planar motion, with the flexibility, the arm in the vertical stiffness, flexibility in the horizontal direction of the large, widely used in assembly operations.Keywords：Manipulator; mechatronics; degree of freedom目录摘要................................................................................................ 错误!未定义书签。
四自由度机械手毕业设计
四自由度机械手毕业设计
四自由度机械手的毕业设计可以从以下几个方面入手：
1. 机械结构设计：根据所需的工作空间、负载要求、运动速度等参数，设计出四自由度机械手的整体结构。
其中，四自由度机械手的自由度一般包括三个旋转自由度和一个平移自由度。
2. 控制系统设计：根据机械手的运动方式和运动范围，设计出相应的控制系统。
可以采用传统的PID控制算法或者基于神经网络的控制算法，确保机械手的稳定性和精度。
3. 动力学分析：对机械手进行动力学分析，研究机械手在运动过程中的力学特性，比如加速度、速度、角加速度等参数，为机械手的优化提供理论依据。
4. 实验验证：经过机械结构设计、控制系统设计和动力学分析后，可以进行实验验证。
通过实验对机械手的运动精度、稳定性、负载承载能力等参数进行测试，对设计方案进行调整和优化。
以上只是一些可以从不同方面入手的思路，毕业设计的具体内容和难度还需要根据实际情况和要求进行具体确定。
毕业设计四自由度机器人
毕业设计四自由度机器人毕业设计题目：四自由度机器人的设计与控制一、引言四自由度机器人是一种常见的工业机器人，其基础结构包括底座、臂部、腕部和末端执行器。
在工业生产线上，四自由度机器人广泛应用于装配、焊接、喷涂等需要精确操作的工艺环节。
本篇毕业设计论文将对四自由度机器人的设计与控制进行研究和分析。
二、机器人的设计1.结构设计：为了实现机器人的灵活和精确操作，我们将设计一个四自由度机器人。
该机器人的结构由底座、臂部、腕部和末端执行器组成。
底座提供了机器人的稳定性和机动性，臂部负责机器人进行大范围的空间运动，腕部通过关节连接臂部和末端执行器，末端执行器完成具体的操作任务。
2.运动学设计：机器人的运动学设计是机器人设计中的重要一环。
我们将采用世界坐标系和本体坐标系的方法，建立逆运动学模型和正运动学模型，以实现机器人的运动控制。
具体设计中，我们将采用符号法推导机器人的运动学方程，通过求解并进行数值模拟验证，实现机器人的精确运动。
三、机器人的控制1.控制系统设计：机器人的控制系统是实现机器人精确操作的核心。
我们将采用开环控制和闭环控制相结合的方法，设计机器人的控制系统。
开环控制系统通过预设关节角度实现机器人的运动，闭环控制系统通过传感器反馈实时监控机器人的运动，并进行误差修正，实现机器人的精确操作。
2.控制算法设计：我们将采用PID控制算法对机器人进行控制。
PID控制算法具有稳定性好、计算简单等优点，适用于工业机器人的控制。
我们将根据机器人的运动学特性，根据机器人的误差信号设计合适的PID参数，以优化机器人的运动轨迹和操作精度。
3.编程与仿真设计：为了验证机器人的设计和控制系统的有效性，我们将使用MATLAB和Simulink进行编程和仿真设计。
通过编写机器人运动学模型和控制算法的代码，并在Simulink中搭建机器人的控制系统，实现机器人精确操作的仿真。
四、总结本篇毕业设计论文对四自由度机器人的设计与控制进行了研究和分析。
四自由度机械手控制系统设计
前言可编程控制器是20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。
由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为现实工业生产自动化的支柱产品。
近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越多采用PLC控制系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；价格上能与继电—接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀，接触器与之相当的执行机构；能向中央执行机构；能向中央数据处理系统直接传播数据等。
本课题是基于PLC控制四自由度机械手运行。
工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
有着广阔的发展前途。
本课题通PLC自动控制对机械手实现机械手规定动作并实现回原点、手动方式和自动方式三种工作方式的选择，并对系统进行运行效率分析。
摘要随着工业机械手的进一步发展，其发展将更趋向于人性化、智能化并将在更加广泛的领域得到应用。
机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
通过对机械制造与自动化大学专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，确定机械手的工作原理和运动机理。
设计了一种四自由度机械手，采用可编程序控制器（PLC）设计其控制系统,以提高其工作的稳定性能。
关键词：机械手梯形图PLC 电磁阀AbstractWith the further development of industrial robots, and its development tends to be more humane, intelligent and in a wider range of applications. Manipulator is a kind of imitation of the upper body movement machine, it can be scheduled according to request type or holds the automation tool operation of technical equipment, industrial automation, promote the production of industrial production of the further development plays an important role .Manipulator noted extensively and welcome by people for it has powerful vitality. Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level.Mechanical manufacturing and automation through the junior college for three years to integrate the knowledge of industrial manipulator mechanical structure and function of various parts of exposition and analysis to determine the robot motion principle and mechanism. Design a four-DOF manipulator to enhance the stability of their work for using the programmable logic controller to control system.Keywords: Manipulator Ladder diagram PLC Solenoid valve目录前言 (1)摘要 (2)第一章绪论 (5)1.1 本课题设计的背景 (5)1.2本课题设计的内容 (6)1.3 本课题设计的目的和意义 (7)第二章 PLC的概述 (8)2.1 PLC介绍 (8)2.2 PLC的构成 (9)2.3 PLC 的外部设备 (10)2.4 PLC的工作原理 (10)2.5 PLC的优点 (12)第三章基于PLC的机械手控制方案的确定 (13)3.1 机械手的概述 (13)3.2 采用PLC控制机械手的优点 (13)3.3 机械手设计内容 (13)3.4 PLC的选型 (14)3.5 三菱FX系列的结构功能 (16)第4章功能实现与控制方式 (18)4.1 机械手模型的机能和特性 (18)4.2 夹紧机构 (18)4.3 躯干 (19)4.4 旋转编码盘 (19)第5章控制系统设计 (20)5.1 控制系统硬件设计 (20)5.2 PLC梯形图中的编程元件 (20)5.3 PLC的I/O分配 (21)5.4 机械手控制系统的外部接线图 (22)5.5 控制系统软件设计 (22)致谢 (36)参考文献 (37)附录（指令表） (38)第一章绪论1.1 本课题设计的背景1969年美随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
球坐标式四自由度机械手项目设计方案
球坐标式四自由度机械手项目设计方案2 设计参数2.1设计题目球坐标式四自由度机械手设计2.2 初始参数与设计要求（1）抓重：100N（2）自由度：4个（3）臂部运动参数：表 2-1（4）腕部运动参数：表 2-2（5）手指夹持范围：棒料，直径φ40-φ60mm，长度450-1200mm（6）定位方式：电位器（或接近开关等）设定，点位控制（7）驱动方式：液压（中、低压系统）（8）定位精度：±3mm（9）控制方式：PLC控制3设计方案的拟定3.1初步分析该工业机械手的坐标形式是球坐标式，其臂部的运动由一个直线运动和两个转动组成，即沿X轴的伸缩，绕Y轴的俯仰和绕Z轴的回转。
这种机械手臂部的俯仰运动能抓取到地面上的物件，为了使手部能够适应被抓取对象方位的要求，常常设有手腕上下摆动，使其手部保持水平位置或其它状态。
这种形式的机械手具有动作灵活，占地面积小而工作范围大等特点，它适用于沿伸缩方向向外作业的传动形式。
但结构较复杂，此外，臂部摆角的误差通过手臂会引起手部中心处的误差放大。
3.2 执行机构3.2.1手部手部是用来直接抓取或握紧（或吸附）工件的部件。
由于被抓握工件的形状、尺寸大小、轻重和材料的性能、表面状况等不同，工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构都是根据工件的要求而设计的。
常用的手部结构有夹钳式、气吸式、电磁式以及其他形式。
夹钳式手部设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力（2）手指应应具有一定的开闭范围（3）应保证工件在手指内的夹紧精度（4）要求结构紧凑、重量轻、效率高（5）应考虑通用性和特殊要求3.2.2腕部连接手部与臂部的部件，主要作用是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。
要求0-180°的回转动作，因此选用具有单自由度的回转液压缸驱动结构。
此结构特点是结构紧凑，灵活，但回转角度较小，并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。
四自由度机械手设计
四自由度机械手设计四自由度机械手是指具有四个独立运动自由度的机械手。
它可以在三维空间内进行灵活的运动和操作，广泛应用于工业制造、医疗护理、服务机器人等领域。
本文将从机械结构设计、运动控制系统、应用领域等方面进行论述，介绍四自由度机械手的设计。
首先，机械结构设计是四自由度机械手设计的关键。
通常，机械手由机械臂、末端执行器、关节驱动装置等组成。
在设计机械臂时，需要考虑结构的刚度、轻量化和尺寸设计等因素。
关节驱动装置可以采用电机驱动、气动驱动或液压驱动等方式，根据具体应用场景选择不同的驱动方式。
末端执行器是机械手最重要的部件之一，其设计要充分考虑操控对象的形状、尺寸和质量等要素。
其次，运动控制系统是确保机械手运动精度和灵活性的关键。
四自由度机械手通常采用闭环控制系统，通过传感器实时反馈机械手的位置、速度和力等信息，通过控制器计算控制命令，控制机械手的运动。
在控制系统设计中，需要考虑传感器的精度、控制器的计算能力和控制算法的设计等因素。
常见的控制算法有PID控制、模糊控制和自适应控制等。
最后，四自由度机械手应用领域广泛。
在工业制造中，机械手可以替代人工完成重复性、危险性和高精度的任务，如焊接、装配和搬运等。
在医疗护理领域，机械手可以用于手术助力、康复训练和辅助生活等。
在服务机器人领域，机械手可以用于家庭服务、餐厅服务和残疾人辅助等。
随着无人驾驶技术的普及，机械手还可以用于车辆维修保养和物流配送等场景。
总之，四自由度机械手的设计涉及机械结构、运动控制系统和应用领域等多个方面。
通过合理设计机械结构，构建高刚性、轻量化的机械手。
运动控制系统的设计保证机械手的运动精度和灵活性。
各个应用领域广泛使用四自由度机械手，提高生产效率和人类生活质量。
随着科技的不断进步，四自由度机械手在未来的应用前景将会更为广阔。
四自由度棒料搬运机械手_毕业设计
四自由度棒料搬运机械手目录摘要:本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。
在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。
本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。
本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于2KG的圆形棒料的搬运。
通过气爪手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。
在控制器的作用下，机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作.关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人The Four Degrees-of-freedom Bar Manipulator DesignsAbstract:This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.This scheme introduced a cylindrical robot for four degree of freedom. It is composed of two linear axes and two rotary axis currentThis paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to2KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is smaller than 60mm.Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.Key words: four degrees of freedom; robot; transporting; Industrial robot1 前言1.1 工业机器人的概述与发展机器人（又称机械手，机械人，英文名称：Robot），在人类科技发展史上其来有自，早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。
四自由度上下料机械手结构设计
四自由度上下料机械手结构设计英文回答：Designing a four-degree-of-freedom (4-DOF) pick-and-place robotic arm requires careful consideration of various factors. In this response, I will discuss the structural design of such a robotic arm and provide examples to illustrate my points.Firstly, the choice of materials for the robotic arm's structure is crucial. It should be lightweight yet sturdy enough to handle the weight of the objects being picked and placed. For example, carbon fiber or aluminum alloy can be suitable options due to their high strength-to-weight ratio.Next, the mechanical design of the arm should allow for smooth and precise movements. This can be achieved by using high-quality bearings and joints that minimize friction. Additionally, the arm should be designed to minimize backlash, which is the play or looseness in the joints thatcan affect accuracy. For instance, using precision gears and belts can help reduce backlash and ensure precise movements.Another important aspect of the design is the choice of actuators. Electric motors are commonly used as actuators for robotic arms due to their precise control and ability to generate high torque. For example, brushless DC motors can provide high torque and speed control, making them suitable for the arm's movements.Furthermore, the design should consider the workspace and reach of the robotic arm. It should be able to reachall desired locations within its workspace without any obstructions. For example, if the arm needs to pick and place objects on a conveyor belt, the design should ensure that the arm can reach all points on the belt without any interference.Additionally, the robotic arm should incorporate sensors for feedback and control. For example, position sensors can be used to accurately measure the arm'sposition and adjust its movements accordingly. Forcesensors can also be integrated to provide feedback on the amount of force applied during grasping and placing objects.中文回答：设计一个四自由度的上下料机械手需要仔细考虑各种因素。
4自由度机械手设计
4自由度机械手设计机械手是一种用于配合工业生产的机械装置，它通过模拟人类手臂的运动来进行各种操作。
在工厂生产线上，机械手能够替代人类完成一些重复性、精确性要求高的工作，提高了生产效率和产品质量。
在设计机械手时，需要考虑到其自由度，即机械手能够自主调节其位置和姿态的能力。
在本文中，将讨论一个具有4自由度的机械手设计。
在机械手的设计中，自由度是一个重要的设计参数。
自由度决定了机械手可以进行的运动方式和工作范围。
一个具有4自由度的机械手可以进行四种独立的运动，包括平移和旋转。
在这种机械手设计中，通常会将其运动分为基座运动、肩膀运动、肘部运动和腕部运动。
基座运动是指机械手在水平方向上进行的运动。
在这种设计中，可以使用一个转动关节实现机械手在平面上的旋转。
通过控制转动关节的角度，机械手可以改变其朝向和工作范围。
肩膀运动是指机械手在垂直方向上进行的运动。
在这种设计中，可以使用一个副地方转动关节实现机械手在垂直方向上的旋转。
通过控制转动关节的角度，机械手可以实现上下移动。
肘部运动是指机械手在前后方向上进行的运动。
在这种设计中，可以使用一个副地方转动关节实现机械手在前后方向上的旋转。
通过控制转动关节的角度，机械手可以实现前后伸缩。
腕部运动是指机械手末端执行器的运动。
在这种设计中，可以使用一个转动关节实现机械手末端执行器的旋转。
通过控制转动关节的角度，机械手可以实现执行器的转动。
在设计机械手时，需要考虑到其机械结构、传动机构和控制系统等方面的问题。
机械结构的设计需要考虑到机械手的稳定性、刚度和重量等因素。
传动机构的设计需要考虑到机械手的精度、速度和可靠性等方面的要求。
控制系统的设计需要考虑到机械手的运动轨迹规划、力控制和位置控制等方面的问题。
总结来说，一个具有4自由度的机械手设计需要考虑到其基座运动、肩膀运动、肘部运动和腕部运动等方面的设计问题。
在设计过程中，需要综合考虑机械结构、传动机构和控制系统等方面的要求，以满足机械手在工厂生产线上的工作需求。
四个自由度通用机械手设计
毕业设计说明书设计（论文）题目：四个自由度通用机械手设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明说及CAD图纸QQ2008年06月5日摘要摘要本次设计的多功能机械手为程四个自由度通用机械手设计，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为 5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
关键字：机械手;球坐标液压;机械挡块;点位控制AbstractThe current design of multifunctional mechanical hand is Hydraulic Universal Mechanical Hand, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the cylindrical coordinate of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back four moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.KeyWords：Mechanical hand. Cylindrical coordinate hydraulic. mechanical turned pieces. control point spaces目录目录摘要 ................................................................................................ 错误!未定义书签。
四自由度通用液压机械手设计
摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。
液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。
本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。
关键词：机械手；圆柱坐标；液压驱动AbstractThe design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of functions such as translocation, in accordance with the unified autom ated production line beat and production program have done so. This machine adopts the base-type mobile phone, automatic wire around the base layout, its coordinates in the form of cylindrical coordinate type, with column rotation, arm stretching, wrist rotation and wrist swing and so four degrees of freedom; drive mode for the hydraulic drive, use fuel tank, gear, rack to achieve linear motion，use of tanks and gear, rack or chain to achieve rotary motion. Hydraulic drive has the advantage of high pressure, small size, contribute to a large, gentle movement and can stop in the middle. The design of the robot can complete a variety of different objects in action.Keywords: mechanical hand; cylindrical coordinate; fluid power drive目录摘要 (I)Abstract (II)目录........................................................................................... I II 第1章绪论. (1)1.1 机械手的基本概念 (1)1.2 机械手的发展现状及应用 (1)1.2.1 发展现状 (1)1.2.2 应用 (3)第2章方案的确定 (7)2.1 直角坐标型机械手 (8)2.2 圆柱坐标式机械手 (9)2.3 球坐标式机械手 (9)2.4 关节式机械手 (10)第3章手部结构设计 (11)3.1 设计的原始参数 (11)3.2 夹持式手部结构 (11)3.2.1 手指的形状和分类 (11)3.2.2 设计时考虑的几个问题 (12)3.2.3 手部夹紧油缸的设计 (13)第4章手腕结构设计 (17)4.1 手腕的自由度 (17)4.2 手腕的驱动力矩的计算 (18)4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 (18)4.2.2 手腕回转油缸的驱动力矩计算 (21)4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 (22)第5章手臂工作油缸的设计与计算 (27)5.1 手臂伸缩油缸的设计与校核 (27)5.1.2 尺寸校核 (27)5.1.3 导向装置 (33)5.1.4 平衡装置 (33)5.2 手臂升降油缸的设计与校核 (33)5.2.1 尺寸设计 (33)5.2.2 尺寸校核 (33)5.3 手臂回转油缸的设计与校核 (34)5.3.1 尺寸设计 (35)5.3.2 尺寸校核 (35)第6章其它零部件的选择设计 (38)6.1 油缸的密封 (38)6.1.1 活塞式油缸的泄漏与密封 (38)6.1.2 回转油缸的泄漏与密封 (42)6.2 控制调节阀的选择 (44)6.3 辅助装置的选择 (44)6.4 液压传动机械手的缓冲与定位 (45)结论 (47)致谢 (48)参考文献 (49)CONTENTSAbstract ........................................................... 错误！未定义书签。
气动四自由度机械手结构设计正文
摘要针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。
该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。
零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。
坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。
本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。
考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动夹具、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。
本文对气动机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度。
同时，设计了机械手的夹持式手部结构。
关键词：自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件IAbstractThi s paper is aim ed at desi gn i ng a sl eeve part s aut om ati c bai ti ng a genci es for a C NC l athe.It s func t ion is process i ng the crawls, aut om ati c pos it ioning and cl amping of t he workpi ece.The aut om at i c bait i ng agenci es m ainl y con si st of t he autom at i c fixt ure, the m ani pul at o r for pi ck ing up t he workpi ece and bi ll et s and t he dri ve and cont rol s ys t em.Am ong t hem,the aut om at i c pos it i oni ng and cl am p ing of t he s ets part s i s achi eve d b y t he axi s fet al heart rat e ris ing t o t he workpi ece cent eri ng hol e.W hen cl am pi ng t he workpi ece,fl ex ibl e tube fol der can cent er and cl am p t he c yli ndri cal hol e through t he expansi on and i n fl a ti on;bl ank gras p ing of t he workpi ece and the i nt ervals are achi eve d b y t he m anipul at or arm b y st ret chi ng and rot at ing.In t h e i ssue,i t i s neces s ar y for t he movem ent s of t he m anipul at or arm and the autom at i cal fixt ure Zhang t o requi re t he coordi nat i on.Taki ng int o account that t he actual workpi ece siz e,t he quali t y and t he vari ous feat ures of t he dri ven approach t o the s yst em,we deci de to adopt t he aerod ynam i c cont rol,us i ng com pressed ai r t o achi eve t he movem ent s of t he cl am pi ng fixt ure and m ani pul at or.Keyw ord s:Aut om at i c b ait i ng;P neum ati c m ani pul at or;P neum ati c fixt ure;sl eeve part sII目录摘要............................................................ 错误！未定义书签。
四自由度搬运机械手液压系统设计
最大 工作半 径 ：７０ｍｍ １０ 手臂 最大 中心 高度 ：００ｍｍ １０ 手臂 运动参 数 ：
伸缩 行程 ：０ ｍ ７０ｍ
伸缩 速度 ：．０ｍ ｓ ０ ３ ／ 升 降行程 ：５ ｍ ３ ０ｍ 升 降速 度 ：．５ｍ ｓ ０ ０ ／
图 １ 四 自由度 搬 运 机 械 手 结 构 示 意 图
Ａ
力确， 内 ／ 来定 缸径 油
ｌ ３ ／
式中： Ｐ— — 活塞 承受 的最 大推 力 （ ， ＝Ｐ ＋ ＋ Ｎ）Ｐ ＋Ｐ ２＋Ｐ ， 中 ， 、 １ 、 Ｐ 分 别 为 作用 在 活 ３其 ＰｌＴ 、 Ｐ 、３ 塞 上 的总推 力 、 活塞 密封 与油缸 内孔 的摩 擦力 、 塞杆 活 与 缸盖 或导 套处 的摩 擦 力 、 回油 腔 中 的背 压力 和运 动 部 件 的惯性 力 ； 为油 缸 的机 械 效率 ；ｐ为 油 缸进 出 叼 △
２ １ 液压缸 的设 计计 算 ． １ ）液压 缸 内径 Ｄ及 活塞杆 直径 设计 计算 油 缸 的 内径 Ｄ 由油 缸 所 需 输 出 的 最 大 拉 力 或 推
：
孚。 ：
华 ：
×２ ０ ． ５
×６ ０ ． ０
４． ０ １ ９ ６ Ｘ ０～ｍ ／ｓ
升 降缸 的流量 ：
运机 械手液 压 系统原 理 图如图 ３所 示 。
收稿 日期 ：０ １ ５３ ２ １ － －０ ０
图 ２ 机 械 手 夹 持 部 分 结 构 图
作者简介 ： 耿跃峰 （ ９８ ） 男 ， １７ 一 ， 河南汝州人 ， 师 ， 讲 主要从 事 机械 电子及其控制方面的教学与研 究工作 。
４ ２
液压与 气动
２１ ０ ２年第 ２期
四自由度搬运机械手的设计毕业论文
四自由度搬运机械手的设计毕业论文摘要：机械手作为自动化装置中的重要组成部分，广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域。
本论文以四自由度搬运机械手设计为研究对象，对机械手的动力学和控制系统进行分析和优化设计。
通过对机械手的结构设计、动力学建模和控制算法的优化，进一步提高机械手的工作效率和精度。
论文总结了机械手设计中的关键问题，并给出了相应的设计和优化方案。
实验证明，该设计方案在搬运工作中具有较好的性能表现。
关键词：机械手；搬运；动力学；控制系统1.引言机械手作为一种重要的自动化装置，广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域，实现了对物体的自动化搬运和装配。
机械手的设计涉及到多学科知识的综合运用，包括机械工程、电子工程、控制科学等。
本论文以四自由度搬运机械手设计为研究对象，对机械手的动力学和控制系统进行分析和优化设计。
2.机械手的结构设计在机械手的结构设计中，考虑到搬运过程中的工作负荷和工作空间的要求，选择了四自由度机械手结构。
该结构由基座、臂架、运动链和机械手末端执行器等部分组成。
基座为机械手提供了稳定的支撑，并具备旋转自由度。
臂架通过关节连接基座和运动链，增加了机械手的活动范围。
运动链通过关节连接臂架和末端执行器，实现了机械手的搬运动作。
3.机械手的动力学建模机械手的动力学建模是机械手设计中的重要步骤，通过建立机械手的运动学和动力学方程，可以预测机械手在搬运过程中的运动轨迹和力学特性。
本论文采用牛顿－欧拉法建立了机械手的动力学方程，并通过计算机仿真验证了动力学模型的准确性。
4.机械手的控制系统设计机械手的控制系统设计是机械手设计中的另一个关键问题，其目标是实现机械手的精确定位和力控制。
本论文采用PID控制算法对机械手的位置和力控制进行了优化设计，并结合机械手的动力学特性进行了参数调节和鲁棒性分析。
实验证明，该控制系统具有较好的性能表现，能够满足机械手在搬运过程中的控制要求。
5.结论通过对四自由度搬运机械手的设计进行了详细分析和优化，本论文提出了一种高效、精确的机械手设计方案。
四自由度工业机械手的设计
通用机械手一一独立工作的自动化机械装置。在规格性能范围内，其动作程序是
可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。
按驱动方式可分为：液压机械手.气压机械手.电动机械手和机械式机械手。
机械式机械手一一曲工作机械带动机械手运动，工作可靠，动作频率高，结构简 单，成本低。但动作固定不可变。
按控制系统可分为：点位控制、连续控制。
点位控制一一只能控制工业机械手运动的儿个点的位置，运动轨迹不受控制。目 前使用的专用和通用的工业机械手均属于此类。
连续控制一一工业机械手按给定的速度沿给定的路线（轨迹）实现平稳准确的运 动。特点是设定点是无限的，整个运动过程都要求在控制之下。这类工业机械手一般釆 用小型讣算机进行控制。
成本也不低，而且质量，可鼎性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对 产品进行全面规划，搞好系列化，通用化，模化设讣，积极推进产业化进程，我国的智 能机器人和特种机器人在“863"计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的 是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器 人，双臂协调控制机器人，爬壁机器人，管道机器人等机种；在机器人视觉，力觉，触 觉，声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有一定的发展基础。但是在多传感 器信息融合控制技术，遥控加局部自主系统遥控机器人，智能装配机器人，机器人化机 械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上, 有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立 于世界先进行列之中。
液压机械手一一输出力大，传动平稳。如采用电液伺服机构，可实现连续轨迹控 制。液压系统的密封要求严格，油温对油的粘度影响较大。
四自由度机械手c语言编程设计,stm32开发：一种四自由度机械臂的简单算法
四⾃由度机械⼿c语⾔编程设计,stm32开发：⼀种四⾃由度机械臂的简单算法最近在做⼀个四⾃由度的机械臂，要实现的功能是，通过输⼊XYZ三轴的坐标值，让机械臂⾃动导航到坐标位置。
原理⼀句话可以概括：输⼊三个坐标值，通过计算得到底部步进电机的旋转⾓度和剩余三个舵机的旋转⾓度。
底座是步进电机，往上依次是三个舵机，⽤的是180度的舵机，因此有⼀些限制，到底有什么限制⾃⼰想象。
每个舵机连接⼀个连杆，从下到上依次称为舵机5 ，4 ，3 ，由它们控制的杆称为L1,L2,L3。
从图⽚可以看出来，三个舵机是完全在⼀个竖直平⾯上的，这个平⾯与底座平⾯垂直，那么就以底座平⾯为基准，建⽴X ,Y轴， Z轴就垂直于底座向上。
现在可以思考⼀下如何导航到空间中的任何⼀个点？空间中任何⼀个点都可以⽤两个⾓度表⽰，⼀个叫**横偏⾓**，另外⼀个叫**俯仰⾓**，任何三维坐标都可以⽤这两个⾓表⽰。
想象⼀下，第⼀步，底座步进电机可以让三舵机机械臂平⾯旋转任意⾓度，这个⾓度就是上⾯说的横偏⾓，第⼆步，三舵机的三杆通过运动可以让机械臂头部到达它们所在平⾯的任何⼀个位置(⼒所能及的位置，不对 ，是臂所能及！)，这个⽬标位置与XOY平⾯的夹⾓就是上⾯说的俯仰⾓，那么就达到了⽬的，现在空间中整个球体的任何位置都可以通过 1 底座步进电机旋转 ⼀个横偏⾓度 2 三杆运动之后⼀个头部与XOY平⾯俯仰⾓。
道理就是这么个道理。
现在，已知条件是：⽬标点的X，Y，Z值，还有机械臂L1， L2， L3，的长度，通过上⾯的分析知道，第⼀步要做的就是让步进电机转过⼀个横偏⾓，计算这个横偏⾓很简单，这个⾓就是：⽬标点在XOY平⾯上的投影点与X轴的夹⾓对吧，现在这个变量名为target_st_AngleStep(我定义了⼀个结构体，⾥⾯包含最终计算出来的三舵机⾓度以及步进电机横偏⾓)那么target_st_AngleStep =atan(Y/X)180/3.141593;X， Y就是你输⼊的⽬标点的XY坐标因为math.h库⾥⾯的三⾓函数输出的是弧度值，所以要180/3.141593转换成⾓度第⼀步，我们已经转到了⽬标点所在的竖直平⾯。
(整理)四自由度圆柱坐标机械手毕业设计说明书精选全文
精选全文完整版（可编辑修改）目次1 绪论 (1)1.1 工业机械手的概述 (1)1.2 工业机械手在生产中的应用 (1)1.3 机械手的组成概述 (2)1.4 工业机械手的发展趋势 (3)2 总体设计方案 (4)2.1 设计题目 (4)2.2 初始参数与设计要求 (4)2.3 方案拟定 (5)3 机械手手部设计计算 (6)3.1 手部设计基本要求 (6)3.2 手部力学分析 (7)3.3 夹紧力及驱动力的计算 (8)3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (9)4 机械手腕部设计计算 (11)4.1 腕部设计基本要求 (11)4.2 腕部结构的选择 (11)4.3 腕部回转力矩的计算 (12)5 机械手臂部设计计算 (16)5.1 机械手臂部设计的基本要求 (16)5.2 手臂的典型机构及结构的选择 (16)5.3 手臂伸缩驱动力计算 (17)5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 (19)5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 (21)-------------6 机身设计与计算 (23)6.1 机身的整体设计 (23)6.2 机身回转机构的设计计算 (25)6.3 机身升降机构的设计计算 (28)7 液压驱动系统的计算 (31)7.1 绘制液压系统的工况图 (31)7.2 计算和选择液压元件 (36)总结 (38)致谢 (38)参考资料 (39)1．3 机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
1.3.1 执行机构(1) 手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。
手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
(2) 腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。
四自由度机械手设计
4.2 实现方法………………………………………………………………4
4.2。1实时显示各个关节角及运动范围控制………………………4
4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4
4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4
关键词:机器人，示教编程,伺服,制动
ABSTRACT
In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance theproduction efficiency,and guarantee the product quality。As an important part of theautomation production line， industrial robots are gradually approved and adopted byenterprises。The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding， spraying， transporting and stowing etc。,which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
四个自由度气动机械手结构设计
四个自由度气动机械手结构设计四个自由度气动机械手是一种具有四个独立运动自由度的机械手，常用于工业生产线上的自动化操作。
它采用了气动驱动技术，能够在高速下快速、准确地完成各种复杂任务。
在这篇文章中，将介绍四个自由度气动机械手的结构设计。
四个自由度气动机械手一般由基座、转台、前臂、前臂臂杆以及末端执行器等主要部件组成。
其中，基座是机械手的支撑部分，承载机械手的整体结构；转台是机械手的第一旋转关节，使机械手能够在水平面上进行转动；前臂是机械手的第二旋转关节，使机械手能够在竖直方向上进行旋转；前臂臂杆是机械手的伸缩部分，通过伸缩前臂臂杆，可以使机械手的工作范围更加灵活；末端执行器是机械手的最后一个关节，通过末端执行器可以实现机械手的精确定位和抓取动作。
在四个自由度气动机械手的设计中，需要考虑以下几个方面：结构刚度、重量、精度和可靠性。
首先，结构刚度是机械手设计的重要指标之一、为了保证机械手在高速运动中不产生振动和形变，需要采用合适的结构材料和设计参数，提高机械手的整体刚度。
其次，重量是机械手设计的另一个重要指标。
较轻的机械手可以提高其加速度和速度，使其能够更快地完成任务。
因此，在设计中需要尽量减小机械手的自重，采用轻量化的材料。
第三，精度是机械手设计的关键要素之一、在一些需要高精度定位和抓取的任务中，机械手需要具备较高的精度。
在设计中，需要合理选择驱动器、传感器和控制系统，以确保机械手的精确定位和抓取动作。
最后，可靠性是机械手设计的关键要素之一、机械手在工作过程中需要承受较大的负载和惯性力，因此需要采用可靠的结构和驱动系统，以保证机械手在长时间工作中不发生故障。
总结而言，四个自由度气动机械手的结构设计涉及结构刚度、重量、精度和可靠性等多个方面。
在设计过程中，需要综合考虑这些因素，选择合适的驱动器、传感器和控制系统，以实现机械手的高速、准确和可靠的运动。
这样的机械手在工业生产线上能够提高生产效率，实现自动化操作。
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摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
关键词：机器人，示教编程，伺服，制动ABSTRACTIn the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance theproduction efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of theautomation production line, industrial robots are gradually approved and adopted byenterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used tocarry material for a punch. First I will design the structure of the base,the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake目录第1章绪论 (3)1.1 机器人概述 (4)1.2 机器人的历史、现状 (4)1.3 机器人的发展趋势 (4)第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计 (3)2.1自由度及关节 (4)2.2 基座及连杆 (4)2.2.1 基座 (7)2.2.2 大臂 (7)2.2.3 小臂 (7)2.3 机械手的设计 (4)2.4 驱动方式 (4)2.5 传动方式 (4)2.6 制动器 (4)第3章控制系统硬件 (4)3.1 控制系统模式的选择 (4)3.2 控制系统的搭建 (4)3.2.1 工控机 (4)3.2.2 数据采集卡 (4)3.2.3 伺服放大器 (4)3.2.4 端子板 (4)3.2.5电位器及其标定 (4)3.2.6电源 (4)第4章控制系统软件 (4)4.1预期的功能 (4)4.2 实现方法 (4)4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 (4)4.2.2直流电机的伺服控制 (4)4.2.3电机的自锁 (4)4.2.4示教编程及在线修改程序 (4)4.2.5设置参考点及回参考点 (4)第5章总结 (4)5.1 所完成的工作 (4)5.2 设计经验 (4)5.3 误差分析 (4)5.4 可以继续探索的方向 (4)致谢 (4)参考文献 (4)第1章绪论1.1 机器人概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。
“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。
机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。
机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。
目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。
简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机器人一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。
它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。
这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。
要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。
这些系统的性能就决定了机器人的性能。
一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如图1-1 所示。
图1-1 机器人的一般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。
目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。
机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。
要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。
它们之间的相互关系如图1-2 所示。
图1-2 机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。
执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动－传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。
驱动－传动系统主要包括驱动机构和传动系统。
驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。
有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。
其中的机械系统又叫操作机(Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。
1.2 机器人的历史、现状机器人首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。
它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。
自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。
目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。
第二代机器人正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。
第三代机器人（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。