项目三 ABB机器人RAPID程序编调

合集下载

写出编制rapid程序的基本流程

写出编制rapid程序的基本流程

写出编制rapid程序的基本流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成,希望大家下载以后,能够帮助大家解决实际的问题。

文档下载后可定制随意修改,请根据实际需要进行相应的调整和使用,谢谢!并且,本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料,如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等,如想了解不同资料格式和写法,敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor.I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!编写Rapid程序的基本流程详解Rapid(Robotics Application Programming Interface for Data Structure)是一种专为ABB机器人编程设计的高级语言,它以其简洁、直观的语法特性,使得机器人编程变得更加简单。

ABB机器人RAPID指令中文

ABB机器人RAPID指令中文

RAPID参考手册指令1.指令1.1.AccSet—降低加速度用途:当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。

基本范例:AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50,100;加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100,50;加速度斜线限制到正常值的50%。

项目:AccSet Acc RampAcc:数据类型:num(数值)加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值:100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型:num(数值)加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100,100 正常加速度AccSet 30,100 AccSet 100,30程序执行:该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值(100%)在以下情况是自动设置:z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法:“:=”]<数值表达式(IN)>“,”[Ramp “:=”]<数值表达式(IN)>“;”AccSet [AccSet相关信息:有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-运动1.2.ActUnit—激活一个机械单元用途:ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候,它可以用来决定哪一个单元被激活。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的,用于工业自动化领域的机器人语言。

RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写,是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。

它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点,并且广泛应用于ABB机器人的编程中。

2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。

指令名称通常是一个单词或短语,用于描述指令的功能。

指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息,而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。

2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能:1、MOVEJ:关节运动指令,用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。

2、MOVEL:线性运动指令,用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。

3、MOVEL:带偏移线性运动指令,用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

4、OFFSETL:带偏移线性运动指令,用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。

5、JUMP:跳跃指令,用于控制程序跳转到指定的标签位置。

*LBL:标签指令,用于标记程序中的特定位置,以便在其他指令中跳转。

6、SET:设置指令,用于将变量设置为指定值。

7、OUT:输出指令,用于将指定变量的值输出到I/O端口。

8、IN:输入指令,用于读取I/O端口的值到指定变量。

9、IF:条件判断指令,用于根据条件执行不同的操作。

10、WHILE:循环控制指令,用于在满足条件时重复执行一段程序。

11、FOR:循环控制指令,用于按照指定次数重复执行一段程序。

12、TRAP:异常处理指令,用于捕获和处理程序中的异常情况。

13、RETURN:返回指令,用于从当前位置返回到程序调用处。

4.4 ABB工业机器人RAPID程序创建

4.4  ABB工业机器人RAPID程序创建
工业机器人技术应用
Application of Industrial Robot Technology
任务四:RAPID程序创建
一、RAPID语言
RAPID是ABB机器人平台的具有特色的语言,具有很强的组合性。程序的编写风格 和VB很像和C语言也有很多类似,但和Python和C#等面向对象的语言还是有很多的差别。
任务四:RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1/MTest” 界面,单击“文件”按钮 在其下拉菜单选择“新建 例行程序”
任务四:RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“新例行程序 -
NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面,单击 “ABC...” 按钮,在“名 称:”文本框中输入 “rTraining”将其设定为程 序名,确定例行程序创建 于程序模块mTest中,然后 单击“确定”按钮。此时, 例行程序创建完毕
任务四:RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1”界面,选中模块 “mTest”,然后单击“显示模块”按钮
在调出的“NewPRogramName – T_ROB1/MTest”
界面,单击“例行程序”按钮。在调出的 “NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面,单 击“例行程序”按钮。
任务四:RAPID程序创建
三、创建程序模块
(4)在机器人程序,有且仅有一个称为main的主程序,它作为整个程序执行的 起点,可以存在于任何一个程序模块中。
任务四:RAPID程序创建
三、创建程序模块
单击“ABB”→“程序编辑器”命令
弹出如图所示“无程序”提示框,单击 “取消”按钮,进入模块列表界面

《工业机器人现场编程(ABB)》模块五 RAPID程序的建立

《工业机器人现场编程(ABB)》模块五  RAPID程序的建立
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
1.4 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断,然后执行相应的操作。它是RAPID程序中重要的组 成部分。常用的条件逻辑判断指令如下。
(1)Compact IF紧凑型条件判断指令。该指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令的情 况。 (2)IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行不同的指令,条件判定的条件数量可以 根据实际情况增加或减少。
图5-4 圆弧运动示意图
1.2 运动指令
4.绝对位置运动指令 绝对位置运动指令(MoveAbsJ)用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。根据绝对位置运 动指令,机器人以单轴运动的方式运动至目标点,绝对不存在机械死点,但运动状态完全不可控,因此 在实际生产中应避免使用该指令。该指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。
任务实施
通过示教器中的“程序编辑器”来添加RAPID编程指令,在主菜单中单击“程序编辑器” (见图5-5),进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施
如系统中未预先保存程序,则会弹出“无程序”提示框(见图5-6)。此时单击“新建”按钮, 即进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施(一、添加赋值指令)
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]

ABB机器人的程序编程

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24,模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1,在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。

◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。

◆建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID 程序的基本架构如图所示:RAPID 程序的架构说明:1)RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。

一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。

2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID 程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。

操作步骤:6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程,领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版

RAPID参考手册指令1.指令1.1.AccSet—降低加速度用途:当处理较大负载时使用AccSet指令。

它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。

基本范例:AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50,100;加速度被限制到正常值的50%。

例2AccSet 100,50;加速度斜线限制到正常值的50%。

项目:AccSet Acc RampAcc:数据类型:num(数值)加速度和减速度作为正常值的百分比。

100%对应最大加速度。

最大值:100%。

输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp数据类型:num(数值)加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。

通过减小这个数值可以限制震动。

100%对应最大比例。

最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100,100 正常加速度AccSet 30,100 AccSet 100,30程序执行:该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值(100%)在以下情况是自动设置:●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法:AccSet [AccSet “:=”]<数值表达式(IN)>“,”[Ramp “:=”]<数值表达式(IN)>“;”相关信息:有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-运动1.2.ActUnit—激活一个机械单元用途:ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候,它可以用来决定哪一个单元被激活。

《工业机器人现场编程(ABB)》模块五 RAPID程序的建立

《工业机器人现场编程(ABB)》模块五  RAPID程序的建立
图5-4 圆弧运动示意图
1.2 运动指令
4.绝对位置运动指令 绝对位置运动指令(MoveAbsJ)用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。根据绝对位置运 动指令,机器人以单轴运动的方式运动至目标点,绝对不存在机械死点,但运动状态完全不可控,因此 在实际生产中应避免使用该指令。该指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(一、添加赋值指令)
表5-2 添加赋值指令(续)
任务实施(二、添加运动指令)
任务实施(一、建立程序模块和例行程序)
图5-7 主程序main()
根据任务要求,建立1个程 序模块Module1即可。此程序模 块应包含4个例行程序:主程序 main()、返回pHome点程序 rHome()、初始化程序rInitAll() 和运动控制程序rMoveRoutine()。 其中,主程序main()通过IF语句 设定运行条件,并通过调用其他 例行程序实现各种功能。主程序 main()的内容如图5-7所示。
任务实施(一、建立程序模块和例行程序)
表5-7 建立程序模块和例行程序
任务实施(一、建立程序模块和例行程序)
表5-7 建立程序模块和例行程序(续)
任务实施(一、建立程序模块和例行程序)
表5-7 建立程序模块和例行程序(续)
任务实施(一、建立程序模块和例行程序)
表5-7 建立程序模块和例行程序(续)
在RAPID程序编辑窗口添加常量赋值指令和数字表达式赋值指令 reg1:=5; reg2:=reg1+8;

ABB机器人程序编辑

ABB机器人程序编辑

冲压完成光电检测到物料块,PLC给机器人的输入 DI 10
信号DI 10
控制面板上旋转开关旋转到流水线模式,PLC给机
DI 11
器人的输入信号
h
59
• 按下电机上电指示灯,使其处于常亮状态;然后按下运行按钮 ,程序就会开始自 动运行。
电机上电 按钮
运行 按钮
h
28
练 习
1、三角形轨迹编程 2、矩形轨迹编程 3、曲线和圆形轨迹编程
I/O控制 指令
I/O控制指令用于控制 I/O信号
以达到与机器人周边设 备进行通信的目的
在工业机器人工 作站中,I/O通讯 是很重要的学习 内容,主要是指 通过对PLC的通 讯设置来实现信 号的交互。
h
15
ABB运动
指令
• 关节运动指令(MoveJ)
Move J
p1
v500
z50
tool1\wobj:=wobj1
关节运 目标位 运动速 转弯区 工具坐 工件坐



数据
标数据 标数据
h
16
ABB运动 指令
• 线性运动指令(MoveL)
Move L
p1
v500
z50
tool1\wobj:=wobj1
PROC main() juxing;-----矩形例行
程序 sanjiaoxing;----三角
形例行程序 ENDPROC
h
49
ABB机器人系统 的备份
h
50
ABB机器人系统 的恢复
h
51
ABB机器人系统 的恢复
h
52
练 习
编辑程序:
机器人空闲时,在初始位置等待,当开关1 打开,机器人循环运行三角形程序两次,然 后运行矩形程序,矩形运行后一号灯亮,一 秒后结束,机器人回到初始位置。如果开关 1不打开,运行曲线程序,结束回到初始位 置。

常用RAPID程序指令说明

常用RAPID程序指令说明

5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

接着下来,我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程,领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作:打开ABB菜单,选择“程序编辑器”。

选中要插入指令的程序位置,高显为蓝色。

点击“添加指令”打开指令列表。

点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。

5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值,赋值可以是一个常量或数学表达式。

我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用:常量赋值:reg1 := 5;数学表达式赋值:reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”,选择num数字型数据。

在列表中找到“num”并选中,然后点击“确定”。

选中“reg1”。

选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。

打开“编辑”菜单,选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“5”,然后点击“确定”。

点击“确定”。

在这里就能看到所增加的指令。

下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作:在指令列表中选择“:=”。

选中“reg2”。

选中“<EXP>”,显示为蓝色高亮。

选中“reg1”。

点击“+”选中“<EXP>”,显示为蓝色高亮。

打开“编辑”菜单,选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“4”,然后点击“确定”。

点击“确定”。

点击“下方”。

添加指令成功。

点击“添加指令”将指令列表收起来。

编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式,关节运动(MOVEJ),线性运动(MOVEL),圆弧运动(MOVEC)和绝对位置运动(MOVEABSJ)。

下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。

➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。

ABB机器人程序编程

ABB机器人程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。

➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24,模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1,在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。

◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。

◆建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID 程序的基本架构如图所示:RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3程序模块4程序数据主程序main 例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能…………程序数据例行程序中断程序功能RAPID 程序的架构说明:1)RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。

一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。

2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都1 / 40有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID 程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。

操作步骤:1. 单击“程序编辑器”,查看RAPID 程序。

项目三 ABB机器人RAPID程序编调

项目三  ABB机器人RAPID程序编调

图3-23单击“更改数据类型”,选中“num”,单击确定
图3-24选中“reg1”,单击确定
图3-25高亮选中“<EXP>”,单击“编辑”菜单,单击“仅限选定内容”
图3-26用软键盘输入“3”,然后单击“确定”
图3-27单击“确定”
图3-28 在程序中显示“reg1:=3”
图3-29再选择“:=”,选中“reg2”
出现关节轴进入机械死点的问题。 • (3)线性运动指令MoveL • 线性运动指令MoveL是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终
保持为直线。一般用在焊接、涂胶等应用对路径要求较高的操作场 合。 • 指令调用如图3-40所示。
图3-40 线性运动指令MoveL
(3)圆弧运动指令MoveC
• 圆弧路径是在机器人可以到达的空间范围 内定义三个位置点,第一个点是圆弧起点 ,第二个点用于圆弧的曲率,第三个点是 圆弧的终点。程序调用如图3-41
图3-30 高亮选中<EXP>
图3-31单击“reg1”
图3-32单击“+”
图3-33 显示reg2:=reg1+<EXP>
图3-34 把<EXP>改成5
图3-35 显示reg2:=reg1+5
图3-36单击“下方”
图3-37 赋值语句完成
2、 RAPID程序中的运动指令
• (1)绝对位置运动指令 MoveAbsJ • 绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
图3-14 从布局创建系统
图3-15 进入创建系统
• 点击“下一步”,选择已建工作站的机器人机械装置作为系统的一部 分(图3-16),在点击“下一步”显示系统选项(图3-17)。

ABB机器人的程序编程

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程6.1任务目标➢掌握常用的PAPID程序指令。

➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2任务描述◆建立程序模块test12.24,模块test12.24下建立例行程序main和Routine1,在main程序下进行运动指令的基本操作练习。

◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。

◆建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3知识储备6.3.1程序模块与例行程序RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

RAPID是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID程序的基本架构如图所示:RAPID程序的架构说明:1)RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。

一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序,而系统模块多用于系统方面的控制。

2)可以根据不同的用途创建多个程序模块,如专门用于主控制的程序模块,用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3)每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4)在RAPID程序中,只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。

操作步骤:6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。

下面就从最常用的指令开始学习RAPID编程,领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。

6.4任务实施6.4.1基本RAPID指令练习建立程序模块test12.24,模块test12.24下建立例行程序main和Routine1,在main程序下进行运动指令的基本操作练习。

ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序

ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序
编制基本RAPID程序流程如下: 1)确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的 复杂性所决定的,比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控 制等分配到不同的程序模块,方便管理。
2)确定各个程序模块中要建立的例行程序,不同的功能就 放到不同的程序模块中去,如夹具打开、夹具关闭这样的功 能就可以分别建立成例行程序,方便调用与管理。
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
4.对RAPID程序进行调试——main主程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动(MoveJ)、 线性运动(MoveL)、圆弧运动(MoveC)和绝对位置运动MoveAbsJ) 四种方式。
Abs操作步骤如下:
ABB工是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如:“P40:=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X 方向偏移150mm,Y方向偏移230 mm,Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下:
5.1.2建立RAPID
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序
ABB工业机器人编程基础操作-建立RAPID程序

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版.pdf

ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版.pdf
PROC Prog_start() AliasIO config_do,alias_do;
ENDPROC 程序 prog_start 链接到系统参数的 START 事件。程序定义的数字输出信号 alias_do 链接到程 序开头配置的数字输出信号 config_do。 项目:
AliasIO FromSignal, ToSignal; FromSignal:
语法:
AliasIO [FromSignal “:=”]<任意类型的相关(REF)>“,”
[ToSignal“:=”]<任意类型的变量(VAR)>“;”
相关信息:
相关信息
参看
输入/输出指令
RAPID 参考手册-RAPID 概述,RAPID 摘要部分-输入和输出信号
通常的输入输出功能 RAPID 参考手册-RAPID 概述,运动和 I/O 原理部分-I/O 原理 性
RAPID 参 考手册

1

1.指令
1.1.AccSet—降低加速度 用途:
当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有 一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用,或者如果处于多运动系统,在 Motion 任 务中。 基本范例:
2
AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50,100;
BitPos: 数据类型:数字 BitData 中将被设为零的位的位置(1-8)。
限制: 字节数据类型的范围是十进制的 0-255。 有效的位的位置为 1-8。
语法: BitClear [BitData ‘:=’]<字节变量或者恒量(INOUT)>’,’[BitPos’:=’]<数字表达式(IN)>’;’

RAPID程序指令与功能

RAPID程序指令与功能

RAPID程序指令与功能RAPID是ABB机器人控制器的编程语言之一,它用于编写ABB机器人的控制程序。

RAPID程序指令是一组用于控制机器人运动、执行逻辑判断、与外部设备通信等功能的指令集合。

以下是RAPID程序指令的一些常见功能:1.运动指令:RAPID中的运动指令可以控制机器人的运动,例如直线运动、圆弧运动和旋转运动等。

运动指令可以设置运动的目标位置、速度和加速度等参数,使机器人能够准确地执行所需的运动任务。

2.逻辑控制指令:RAPID中包含了一系列的逻辑控制指令,用于实现条件判断、循环控制等逻辑控制功能。

例如,IF-THEN-ELSE语句可以根据条件的成立与否执行不同的操作;FOR和WHILE循环可以重复执行一系列指令。

3.数学计算指令:RAPID提供了一些数学计算指令,用于进行数值计算和数据处理。

例如,可以使用加法、减法、乘法和除法等基本运算指令;还可以进行三角函数计算、矩阵计算和向量计算等。

4.数组和结构体指令:RAPID支持数组和结构体数据类型,可以定义和操作数组和结构体变量。

可以使用数组来存储和处理一组相关的数据,例如位置数据数组;结构体可以组织不同类型的数据,使其易于管理和访问。

5.任务和过程指令:RAPID允许将一系列指令封装为任务或过程,以便在程序中多次调用。

任务可以用于定义一组相关的操作,例如机器人的自动操作流程,而过程可以用于将一组指令封装为一个单一的可执行单元。

6.文件操作指令:RAPID提供了一些用于文件操作的指令,包括文件读写、复制、删除和重命名等。

这些指令可以用于与外部设备进行数据交换,例如从文件中读取参数或将结果写入文件。

7. 通信指令:RAPID提供了一些用于与外部设备进行通信的指令,可以实现与其他设备或系统的数据交换。

例如,可以使用TCP/IP通信指令与其他计算机进行通信,或使用Modbus通信指令与PLC进行数据交换。

8.异常处理指令:RAPID提供了一些异常处理指令,用于处理运行时出现的异常情况。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

(2)与在线示教编程相比,离线编程具有如 下优点:
• 1) 减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编 程时,机器人仍可在生产线上工作,变成不占用机器人的 工作时间。
• 2) 使编程者远离危险的编程环境。 • 3) 使用范围广。 离线编程系统可对机器人的各种工作对
象进行编程。 • 4) 便于和CAD/CAM系统结合,做CAD/CAM/Robotics一
• 目前用于机器人系统三维几何构型的主要 有以下三种方法:结构的立体几何表示、 扫描变换表示、边界表示。
3、运动学计算
• 运动学计算就是利用运动学方法在给出机 器人运动参数和关节变量的情况下,计算 出机器人的末端位姿;或者是在给定末端 位姿的情况下计算出机器人的关节变量值 。
4、轨迹规划
• 在离线编程系统中,除需要对机器人的静 态位置进行运动学计算之外,还需要对机 器人的空间运动轨迹进行仿真。
二、机器人编程方法
• 目前,应用于机器人的编程方法主要有三种。 • 1、示教编程 • 示教编程是一项成熟的技术,它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法
时,程序编制是在机器人现场进行的。示教编程是目前广泛使用的一种示教编程方式 。 • 2、机器人语言编程 • 机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。 目前应用于 工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。 • 3、离线编程 • 离线编程是在专门的软件环境下,用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规 划编程的一种方法。 • 离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码,最后生成机器人路径规 划数据。一些离线编程系统带有仿真功能,可以在不接触实际机器人机器工作环境的 情况下,在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。 • 4.示教编程与离线编程的区别
体化。 • 5) 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。 • 6) 便于修改机器人程序。
三、机器人离线编程系统的组成
• 离线编程系统是当前机器人实际应用的一 个必要手段,也是开发和研究任务级规划 方式的有力工具。
• 离线编程系统主要由用户接口、机器人 系统三维几何构型,运动学计算、轨迹规 划、三维图形动态仿真、通信接口和误差 校正等部分组成。
项目三 ABB机器人RAPID 程序编调
学习目标
• 熟悉工业机器人的编程方法; • 掌握工件坐标和工具坐标的设置方法; • 掌握RAPID程序指令的应用和编程方法; • 掌握RAPID程序调试方法。
知识链接
• 一、编程的定义 • 机器人编程是指为了使机器人完成某项
作业而进行的程序设计。早期的机器人 只具有简单的动作功能,采用固定的程 序进行控制,动作适应性较差。随着机 器人技术的发展及对机器人功能要求的 提高,需要一台机器人通过相应的程序 完成各种工作,并具有较好的通用性。
四、安装工业机器人仿真软件 RobotStudio
• 1、下载 RobotStudio • (1)请登录网址: 进入如下页
面如图3-2所示
图 3-2登录下载网址
图 3-3进入下载页面
1.下载完成后根据安装向导安装软件,这里就不再赘述了。
• (1)如图3-4所示,示教器是进行机器人的手动操作、程 序编写、参数配置以及监控用得手持装置,也是我们最常 打交道的控制装置。
5、三维图形动态仿真
• 机器人动态仿真是离线编程系统的重要组 成部分,它能逼真地模拟机器人的实际工 作过程,为编程者提供直观的可视图形, 进而可以检验编程的正确性和合理性。
6、通信接口
• 在离线编程系统中,通信接口起着连接软 件系统和机器人控制柜的桥梁作用。
7、误差校正
• 离线编程系统中的仿真模型和实际的机器 人模型之间存在误差。产生误差的原因主 要是由于机器人本身结构上的误差、工作 空间内难以准确确定物体(机器人、工件 等)的相对位置和离线编程系统的数字精 度等。
(教编程
离线编程
需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序
编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹
需要机器人系统和工作环境的图形模型 编程时不影响机器人工作 通过仿真试验程序
可用CAD方法进行最佳轨迹规划 可实现复杂运行轨迹的编程
A-连接电缆 B-触摸屏 C-急停开关 D-手动操作摇杆 E-USB接口 F-使能器按钮 G-触摸屏用笔 H-示教器复位按钮
图3-4 示教器部件功能
• 设定示教器的显示语言

示教器出厂时,默认的显示语言是英
语,为了操作方便,下面介绍把显示语言
设定为中文的步骤。
五、 搭建最小系统步骤 • 桌面双击,打开RobotStudio软件,如图
3-5所示。
图3-5 RobotStudio软件登入界面
2、选择创建空工作站
• 选择“新建”中“空工作站”,点击右侧“创建”空工作 站,进入图3-6界面。
图3-6 空工作站界面
3、导入ABB工业机器人到工作站
• 单击“基本”菜单栏中的,进入“ABB模型库”(图3-7 ),选中IRB120型工业机器人。则在工作站中出现了 ABB IRB120机器人模型(图3-8)。
• 其相互关系如图3-1所示。
图3-1 机器人离线编程系统组成
1、用户接口
• 工业机器人一般提供两个用户接口,一个 用于示教编程,另一个用于语言编程。
• 示教编程可以用示教器直接编制机器人程 序。语言编程则是用机器人语言编制程序 ,使机器人完成给定的任务。
2、机器人系统的三维几何构型
• 离线编程系统中的一个基本功能是利用图 形描述对机器人和工作单元进行仿真,这 就要求对工作单元中的机器人所有的卡具 、零件和刀具等进行三维实体几何构型。
图3-8 添加后ABB IRB120机器人模型 图3-7 ABB模型库
4、为工业机器人添加工装和工件
• 采用与导入工业机器人相同方法,为系统 添加工装和工件(图3-9)。单击“基本” 菜单栏中选择“导入模型库”→“设备 ”→“training object”中的“my tool”和 “curving thing”;
相关文档
最新文档