基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析
matlab闭环传递函数阶跃响应曲线
一、概述Matlab是一款功能强大的科学计算软件，广泛应用于工程、数学和科学领域。
在控制系统工程中，闭环传递函数是一项重要的概念，它描述了控制系统中输入和输出之间的关系。
而阶跃响应曲线则是闭环传递函数的一种重要性能指标，能够帮助工程师评估控制系统的稳定性和性能。
本文将通过Matlab来分析闭环传递函数的阶跃响应曲线，以期对控制系统工程师有所启发和帮助。
二、闭环传递函数闭环传递函数描述了一个控制系统的输入和输出之间的关系。
在Matlab中，可以使用tf函数来创建闭环传递函数，例如：G = tf([1],[1, 2, 1]);这个例子中，创建了一个一阶系统的传递函数，分子多项式为1，分母多项式为1s^2+2s+1。
通过显示传递函数的输出，可以使用命令： disp(G);这样就可以得到闭环传递函数的具体形式。
三、阶跃响应曲线阶跃响应曲线是控制系统的一个重要性能指标，它描述了当输入信号为一个阶跃函数时，系统的输出是如何随时间变化的。
在Matlab 中，可以使用step函数来绘制阶跃响应曲线，例如：step(G);这样就可以得到闭环传递函数的阶跃响应曲线。
四、示例分析为了更好地理解闭环传递函数的阶跃响应曲线，在这里我们通过一个具体的示例来进行分析。
假设有一个二阶系统的闭环传递函数为： G = tf([1],[1, 2, 1]);则可以使用step函数来绘制其阶跃响应曲线：step(G);绘制出的曲线将显示系统的阶跃响应性能，包括上升时间、调节时间、峰值值和稳定状态误差等指标，通过这些指标可以评估出系统的稳定性和性能。
五、结论通过Matlab分析闭环传递函数的阶跃响应曲线是控制系统工程中的重要内容，它能够帮助工程师更好地理解控制系统的性能，并且为系统的设计和优化提供了重要依据。
在实际工程中，掌握Matlab对闭环传递函数的分析方法，将有助于工程师更好地完成控制系统的设计和调试工作，为现代工程技术的发展做出更大的贡献。
用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析
用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析MATLAB是一款功能强大的工具，可用于控制系统的动态性能分析。
本文将介绍使用MATLAB进行动态性能分析的常用方法和技巧，并提供实例来说明如何使用MATLAB来评估和改进控制系统的性能。
控制系统的动态性能是指系统对输入信号的响应速度、稳定性和精度。
评估控制系统的动态性能往往需要分析系统的阶跃响应、频率响应和稳态误差等指标。
一、阶跃响应分析在MATLAB中，可以使用step函数来绘制控制系统的阶跃响应曲线。
假设我们有一个系统的传递函数为：G(s)=(s+1)/(s^2+s+1)要绘制阶跃响应曲线，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1 1];den = [1 1 1];G = tf(num,den);2.绘制阶跃响应曲线：step(G);二、频率响应分析频率响应分析用于研究控制系统对不同频率输入信号的响应特性。
在MATLAB中，可以使用bode函数来绘制控制系统的频率响应曲线。
假设我们有一个传递函数为：G(s)=1/(s+1)要绘制频率响应曲线，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1];den = [1 1];G = tf(num,den);2.绘制频率响应曲线：bode(G);运行以上代码，MATLAB将生成一个包含系统幅频特性和相频特性的图形窗口。
通过观察频率响应曲线，可以评估系统的增益裕度（gain margin）和相位裕度（phase margin）等指标。
三、稳态误差分析稳态误差分析用于研究控制系统在稳态下对输入信号的误差。
在MATLAB中，可以使用step函数结合stepinfo函数来计算控制系统的稳态误差。
假设我们有一个传递函数为：G(s)=1/s要计算稳态误差，可以按照以下步骤操作：1.自动生成传递函数：num = [1];den = [1 0];G = tf(num,den);2.计算稳态误差：step(G);info = stepinfo(G);运行以上代码，MATLAB将生成一个阶跃响应曲线的图形窗口，并输出稳态误差等信息。
基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析
基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析1. 引言在控制系统的设计和分析中，经常会遇到高阶阶系统。
高阶阶系统的单位阶跃响应主导极点分析是一项重要的任务。
通过分析系统的主导极点，可以对系统的动态性能进行评估，并在必要时进行控制器的调整和优化。
Matlab是一种强大的数值计算和编程环境，支持矩阵计算、绘图和数据分析等功能。
本文将介绍在Matlab中对高阶阶系统进行单位阶跃响应主导极点分析的方法和步骤。
2. 单位阶跃响应主导极点分析方法单位阶跃响应主导极点分析是通过分析系统的单位阶跃响应以及极点的位置来评估系统的动态特性。
主导极点是决定系统响应快慢的关键因素。
在Matlab中，可以使用控制系统工具箱中的函数来进行单位阶跃响应主导极点分析。
以下是一套基本的步骤：1.定义系统传递函数：在Matlab中，可以使用tf函数定义系统的传递函数。
例如，对于一个二阶系统，可以定义如下：sys = tf([b0 b1 b2], [a0 a1 a2]);其中b0, b1, b2和a0, a1, a2分别是系统的分子和分母多项式的系数。
2.绘制单位阶跃响应曲线：使用step函数可以绘制系统的单位阶跃响应曲线。
例如：step(sys);该命令将绘制系统的单位阶跃响应曲线。
3.分析主导极点：观察单位阶跃响应曲线，可以确定系统的主导极点。
主导极点是响应曲线上最快的极点。
4.评估系统的动态性能：根据主导极点的位置和单位阶跃响应曲线的特点，可以评估系统的动态性能。
例如，主导极点越远离虚轴，系统的动态响应速度越快。
5.进行控制器调整和优化：根据动态性能评估结果，可以对控制器进行调整和优化，以满足设计要求。
3. 实例分析为了更好地理解基于Matlab的高阶阶系统单位阶跃响应主导极点分析的方法，我们将介绍一个实例。
假设有一个三阶系统，传递函数为：G(s) = (s+2) / ((s+1)(s+3))我们可以在Matlab中进行如下操作：b = [12];a = conv([11], [13]);sys = tf(b, a);step(sys);运行上述代码后，将绘制出系统的单位阶跃响应曲线。
自动控制原理MATLAB仿真实验报告
实验一 MATLAB 及仿真实验（控制系统的时域分析）一、实验目的学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点1、 系统的典型响应有哪些2、 如何判断系统稳定性3、 系统的动态性能指标有哪些 三、实验方法（一） 四种典型响应1、 阶跃响应：阶跃响应常用格式：1、)(sys step ；其中sys 可以为连续系统，也可为离散系统。
2、),(Tn sys step ；表示时间范围0---Tn 。
3、),(T sys step ；表示时间范围向量T 指定。
4、),(T sys step Y =；可详细了解某段时间的输入、输出情况。
2、 脉冲响应：脉冲函数在数学上的精确定义：0,0)(1)(0〉==⎰∞t x f dx x f其拉氏变换为：)()()()(1)(s G s f s G s Y s f ===所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。
脉冲响应函数常用格式： ① )(sys impulse ； ②);,();,(T sys impulse Tn sys impulse③ ),(T sys impulse Y =（二） 分析系统稳定性 有以下三种方法：1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图；2、 利用tf2zp 求出系统零极点；3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 （三） 系统的动态特性分析Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.四、实验内容 (一) 稳定性1． 系统传函为()27243645232345234+++++++++=s s s s s s s s s s G ，试判断其稳定性2． 用Matlab 求出253722)(2342++++++=s s s s s s s G 的极点。
%Matlab 计算程序num=[3 2 5 4 6];den=[1 3 4 2 7 2];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den)运行结果： p =+ - + -P ole-Zero MapReal AxisI m a g i n a r y A x i s-2-1.5-1-0.500.5-1.5-1-0.50.511.5图1-1 零极点分布图由计算结果可知，该系统的2个极点具有正实部，故系统不稳定。
基于MATLAB控制系统仿真实验报告
tf 4
y0
0 1
6、求出 G1(s)
2 (s2 2s 1) 与 G2 (s)
1 (2s3
3s2
1)
的单位阶跃响应，并分别
求出状态空间模型。
解：（1） G1(s) 2 (s2 2s 1) 的状态空间模型求解如下：
function shiyan2 b1=[2];
D(z)
0.62(1 0.136z 1)(1 0.183z (1 0.045z 1)(1 0.53z 1)
1 )
分别用仿真算法得到系统在单位阶跃输入作用下的响应，系统在单位速度输
入是的输出响应。
解：（1）首先将 W1(s)转换为 W1(z)，采样周期 T=0.2s，程序清单如下： function shiyan42 num=[10];den=[0.005 0.15 1 0]; ts=0.2;[nc,dc]=c2dm(num,den,ts)
INTRO（注意：intro 为一个用 MATLAB 语言编写的幻灯片程序，主要演示
常用的 MATLAB 语句运行结果。）
然后，根据现实出来的幻灯片右面按钮进行操作，可按 START——NEXT—
—NEXT 按钮一步步运行，观察。
3、自编程序并完成上机编辑，调试，运行，存盘：
（1）用 MATLAB 命令完成矩阵的各种运算，例如：
5、利用 ode23 或 ode45 求解线性时不变系统微分方程 y(t) Ay(t) ，并绘制出 y(t)
曲线，式中
A
0.5
1
1 0.5
t t0 t 如下： function xdot=fun21(t,x) A=[-0.5 1;-1 -0.5]; xdot=A*x; function fzsy22 t0=0;tf=4;tol=1e-6; x0=[0;1];trace=1; [t,x]=ode23('fun21',t0,tf,x0,tol,trace); plot(t,x) 得到的实验结果如下图所示：
MATLAB在求二阶系统中阶跃响应的分析及应用
MATLAB在求⼆阶系统中阶跃响应的分析及应⽤摘要⼆阶系统控制系统按数学模型分类时的⼀种形式，是⽤数学模型可表⽰为⼆阶线性常微分⽅程的系统。
⼆阶系统的解的形式，可由对应传递函数W(s)的分母多项式P(s)来判别和划分，P(s)的⼀般形式为变换算⼦s的⼆次三项代数式。
代数⽅程P(s)=0的根，可能出现四种情况。
1.两个实根的情况，对应于两个串联的⼀阶系统。
如果两个根都是负值，就为⾮周期性收敛的稳定情况。
2.当a1＝0，a2>0，即⼀对共轭虚根的情况,将引起频率固定的等幅振荡，是系统不稳定的⼀种表现。
3.当a1<0，a1-4a2<0，即共轭复根有正实部的情况，对应于系统中发⽣发散型的振荡,也是不稳定的⼀种表现。
4.当a1>0，a1-4a2<0，即共轭复根有负实部的情况，对应于收敛型振荡，且实部和虚部的数值⽐例对输出过程有很⼤的影响。
⼀般以阻尼系数ζ来表征，取在0.4~0.8之间为宜。
当ζ>0.8后，振荡的作⽤就不显著，输出的速度也⽐较慢。
⽽ζ<0.4时，输出量就带有明显的振荡和较⼤的超调量，衰减也较慢，这也是控制系统中所不希望的。
当激励为单位阶跃函数时，电路的零状态响应称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。
阶跃响应g(t)定义为：系统在单位阶跃信号u(t)的激励下产⽣的零状态响应。
关键词：⼆阶系统阶跃响应 MA TL AB/S im uli nkMATLAB 在求⼆阶系统中阶跃响应的分析及应⽤1 训练⽬的和要求通过对MATLAB 仿真软件的语⾔的学习，学会在MATLAB 中解决《电路原理》、《模拟电⼦技术基础》、《数字电⼦技术基础》等所学课本上的问题，进⼀步熟悉并掌握MATLAB 在电路、信号与系统、⾃动控制原理、数字信号处理等中的应⽤。
通过对软件的应⽤，巩固已学知识。
以求达到通过训练能熟练掌握MATLAB 的应⽤，能够深⼊到实际问题中。
要求通过理论分析所要求题⽬并通过MATLAB 仿真⽐较实验结果。
MATLAB求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应
MATLAB求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应MATLAB 求系统的单位冲击响应及单位阶跃响应
题⽬描述：某系统满⾜的微分⽅程为$y^{''}(t)+4y^{'}(t)+3y(t)=2f^{'}(t)+f(t)$，求系统的单位冲击响应.
impulse函数
impulse函数可以求得系统的单位冲击响应，参数为sys和t，其中sys为系统对应的微分⽅程，t为持续时间.
sys变量由tf函数⽣成，其参数为输⼊部分的⽅程系数矩阵和响应部分的⽅程系数矩阵.
代码如下：
1 sys = tf([2, 1],[1, 4, 3]);
2 t = 0:0.1:10;
3 y = impulse(sys, t);
4 plot(t, y);
⽣成图像：
题⽬描述：某系统满⾜的微分⽅程为$y^{''}(t)+4y^{'}(t)+3y(t)=2f^{'}(t)+f(t)$，求系统的单位阶跃响应.
step函数
step函数可以求得系统的单位阶跃响应，其⽤法与impulse函数类似.
代码如下：
1 sys = tf([2, 1], [1, 4, 3]);
2 t = 0:0.1:10;
3 y = step(sys, t);
4 plot(t, y);
⽣成图像：。
MATLAB下二阶系统的单位阶跃响应
MATLAB下二阶系统的单位阶跃响应二阶系统在不同参数下对单位阶跃信号的响应一、二阶系统所谓二阶系统就是其输入信号、输出信号的关系可用二阶微分方程来表征的系统。
比如常见的RLC 电路（图a ）、单自由度振动系统等。
图a 图b二阶系统传递函数的标准形式为222()2n n n H s s s ωξωω=++二、二阶系统的Bode 图（n ω=1）MATLAB 程序为>> clear>> num=[1];>> den=[1 0.2 1];>> bode(num,den);grid onhold onden=[1 0.4 1];bode(num,den);>> den=[1 0.6 1];>> bode(num,den);>> den=[1 0.8 1];>> bode(num,den);>> den=[1 1.4 1];>> bode(num,den);>> den=[1 2 1];>> bode(num,den);>> legend('0.1','0.2','0.3','0.4','0.7','1.0') 运行结果为三、二阶系统对单位阶跃信号的响应（=1）n MATLAB程序为>> clear>> num=[1];>> den=[1 0 1];>> t=0:0.01:25;>> step(num,den,t)>> grid on>> hold on>> den=[1 0.2 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.4 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.6 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 0.8 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.0 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.2 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.4 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.6 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 1.8 1];>> step(num,den,t)>> den=[1 2.0 1];>> step(num,den,t)>>legend('0','0.1','0.2','0.3','0.4','0.5','0.6','0.7','0.8' ,'0.9','1.0',-1)执行结果为由上面2图可得结论：1、 =0（无阻尼）时，系统处于等幅振荡，超调量最大，为100%，并且系统发生不衰减的振荡，永远达不到稳态。
matlab求冲激响应和阶跃响应数值解
matlab求冲激响应和阶跃响应数值解标题：深度探讨matlab求冲激响应和阶跃响应数值解的方法一、前言在信号与系统课程中，我们经常会遇到需要求解系统的冲激响应和阶跃响应的问题。
而在实际工程实践中，我们往往需要利用计算机进行数值求解。
在本文中，我们将重点探讨如何利用matlab对系统的冲激响应和阶跃响应进行数值求解，并结合个人观点，深入探讨其中的数学原理和工程应用。
二、matlab求解冲激响应的数值解1. 离散系统的冲激响应在信号与系统中，我们经常会遇到离散系统的冲激响应求解问题。
离散系统的冲激响应可以通过卷积求解，而在matlab中，我们可以利用conv函数来进行计算。
具体来说，在matlab中，我们可以定义系统的传递函数H(z)，然后利用impulse函数生成单位脉冲输入序列，再利用conv函数与传递函数H(z)进行卷积运算，即可得到离散系统的冲激响应序列。
2. 个人观点与实践应用对于离散系统的冲激响应，我个人认为在实际工程中，常常需要对数字滤波器进行设计和分析。
而利用matlab求解冲激响应可以帮助工程师们更好地理解数字滤波器的特性，从而进行参数调整和性能优化。
三、matlab求解阶跃响应的数值解1. 连续系统的阶跃响应在连续系统中，阶跃响应是指系统在接受单位阶跃输入后的响应。
在matlab中，我们可以利用step函数来求解连续系统的阶跃响应。
具体来说，我们可以利用tf函数定义连续系统的传递函数G(s)，然后利用step函数对系统进行仿真，即可得到连续系统的阶跃响应曲线。
2. 个人观点与实践应用对于连续系统的阶跃响应，我认为在控制系统工程中具有重要的应用价值。
控制系统工程师们往往需要对系统的阶跃响应进行分析和优化，而利用matlab进行阶跃响应的数值求解，可以帮助工程师们更好地理解系统的动态特性，从而提高系统的稳定性和性能。
四、总结与回顾通过对matlab求解冲激响应和阶跃响应的数值解的深入探讨，我们不仅对系统的动态特性有了更深入的理解，同时也学会了如何利用matlab来进行系统动态特性的数值分析。
自动控制原理MATLAB实验报告
实验一典型环节的MATLAB仿真一、实验目的1．熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。
2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。
3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。
二、实验原理1．比例环节的传递函数为KRKRRRZZsG200,1002)(211212==-=-=-=其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1所示。
2．惯性环节的传递函数为ufCKRKRsCRRRZZsG1,200,10012.021)(121121212===+-=+-=-=其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图2所示。
图1 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形图2惯性环节的模拟电路及SIMULINK图形3．积分环节(I)的传递函数为ufCKRssCRZZsG1,1001.011)(111112==-=-=-=其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图3所示。
4．微分环节(D)的传递函数为ufCKRssCRZZsG10,100)(111112==-=-=-=ufCC01.012=<<其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图4所示。
5．比例+微分环节（PD）的传递函数为)11.0()1()(111212+-=+-=-=ssCRRRZZsGufCCufCKRR01.010,10012121=<<===其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图5所示。
图3 积分环节的模拟电路及及SIMULINK图形图4 微分环节的模拟电路及及SIMULINK图形6．比例+积分环节（PI）的传递函数为)11(1)(11212sRsCRZZsG+-=+-=-=ufCKRR10,100121===其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图6所示。
三、实验内容按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。
实验五 基于MATLAB控制系统的单位阶跃响应分析
实验五基于MATLAB控制系统的单位阶跃响
应分析
基于MATLAB控制的单位阶跃响应分析
一、实验目的1）学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。
2）研究二阶系统中ξ，ωn对系统阶跃响应的影响。
3）掌握准确读取动态特性指标的方法。
二、实验内容已知二阶控制系统，用MATLAB完成曲线绘制。
三、实验仪器1、电脑2、 MATLAB软件
四、实验原理例题：3-1若已知单位负反馈前向通道的传递函数为G（S）=100/(s2+5s),试作出其单位阶跃响应曲线，准确读出其动态性能指标，并记录数据。
【解】
老师演示1）作单位阶跃响应曲线参考程序如下：
sys=tf(100,[15 0]);sysc=feedback(sys,1);step(sysc)习题：
1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为10/(s2+2s+10)试作出该系统的阶跃响应，并记录其性能指标。
2、已知闭环传递函数为5(s2+5s+6)/s3+6s2+10s+8，试作出阶跃响应曲线，并记录其性能指标。
五、实验步骤
1、老师演示例题。
编程得到曲线，记录数据。
2、学生自行完成习题，编写程序，记录数据。
六、实验结果记录如下：画出仿真图，以及记录实验中的性能指标数据。
七、思考题
1、用其他方法编写程序得到响应曲线。
哈工大机电系统控制基础大作业Matlab时域分析
《机电系统控制基础》大作业一基于MATLAB的机电控制系统响应分析哈尔滨工业大学2013年12月12日1作业题目1. 用MATLAB 绘制系统2()25()()425C s s R s s s Φ==++的单位阶跃响应曲线、单位斜坡响应曲线。
2. 用MATLAB 求系统2()25()()425C s s R s s s Φ==++的单位阶跃响应性能指标：上升时间、峰值时间、调节时间和超调量。
3. 数控直线运动工作平台位置控制示意图如下：X i伺服电机原理图如下：LR(1)假定电动机转子轴上的转动惯量为J 1，减速器输出轴上的转动惯量为J 2，减速器减速比为i ，滚珠丝杠的螺距为P ，试计算折算到电机主轴上的总的转动惯量J ；(2)假定工作台质量m ，给定环节的传递函数为K a ，放大环节的传递函数为K b ，包括检测装置在内的反馈环节传递函数为K c ，电动机的反电势常数为K d ，电动机的电磁力矩常数为K m ，试建立该数控直线工作平台的数学模型，画出其控制系统框图；(3)忽略电感L 时，令参数K a =K c =K d =R=J=1，K m =10，P/i =4π，利用MATLAB 分析kb 的取值对于系统的性能的影响。
源代码：t=[0:0.01:5];u=t;C=[25],R=[1,4,25];G=tf(C,R);[y1,T]=step(G,t);y2=lsim(G,u,t);subplot(121),plot(T,y1);xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)'); grid on;subplot(122),plot(t,y2);grid on;xlabel('t(sec)'),ylabel('x(t)');仿真结果及分析：源代码：t=[0:0.001:1];yss=1;dta=0.02;C=[25],R=[1,4,25];G=tf(C,R);y=step(G,t);r=1;while y(r)<yss;r=r+1;endtr=(r-1)*0.001;[ymax,tp]=max(y);tp1=(tp-1)*0.001;mp=(ymax-yss)/yss;s=1001;while y(s)>1-dta && y(s)<1+dta;s=s-1;endts=(s-1)*0.001;[tr tp1 mp ts]仿真结果及分析：C = 25ans = 0.4330 0.6860 0.2538 1.0000由输出结果知：上升时间为0.4330秒，峰值时间为0.6860秒，最大超调量为0.2538，调整时间1.0000秒。
matlab信号与系统冲击阶跃响应报告
matlab信号与系统冲击阶跃响应报告信号与系统是电子信息工程专业的重要课程之一，也是科学技术领域中的基础理论之一。
在信号与系统的学习中，冲击响应和阶跃响应是非常重要的概念。
通过对这两种响应的研究，我们可以更好地理解信号与系统的性质，从而应用到实际工程中。
在本文中，我将针对matlab中信号与系统的冲击响应和阶跃响应进行深入探讨，并分析其在实际应用中的重要性。
1. 冲击响应的概念和特点冲击响应是指系统对冲击信号（也称为单位脉冲信号）的响应。
在matlab中，我们可以通过使用impulse函数来获取系统的冲击响应。
冲击响应具有以下几个特点：- 冲击响应是系统的自由响应，不受外部信号的影响。
- 冲击响应是系统的固有特性，可以反映系统的动态响应能力。
- 冲击响应是系统的重要性能指标之一，可以用来评估系统的稳定性和动态特性。
2. 阶跃响应的概念和特点阶跃响应是指系统对阶跃信号（也称为单位阶跃信号）的响应。
在matlab中，我们可以通过使用step函数来获取系统的阶跃响应。
阶跃响应具有以下几个特点：- 阶跃响应是系统对输入信号的稳定响应，可以反映系统的静态特性和稳定性。
- 阶跃响应可以用来评估系统的超调量、上升时间和稳定状态误差等性能指标。
- 阶跃响应在控制系统和滤波器设计中具有重要应用，是系统分析和设计的基础。
3. matlab中的信号与系统分析在matlab中，我们可以利用信号与系统工具箱来进行冲击响应和阶跃响应的分析和计算。
通过调用相应的函数，我们可以得到系统的冲击响应和阶跃响应，并对其进行进一步的分析和处理。
在实际工程中，我们可以利用matlab来进行系统建模、性能分析和参数优化，从而实现对系统行为的深入理解和控制。
4. 个人观点和理解在我看来，信号与系统的冲击响应和阶跃响应是非常重要的概念，对于理解系统的动态和静态特性具有重要意义。
通过对冲击响应和阶跃响应的研究，我们可以更好地理解系统的内在特性，从而在实际工程中进行系统设计和控制。
基于MATLAB的系统分析
图3-66 二阶系统的单位阶跃响应曲线
基于MATLAB的系统分析
1.2 基于MATLAB的根轨迹分析
使用 rlocus 命令可以得到连续单输入单输出系统的根轨迹图，此命令有两种基本形式： rlocus(num,den) 或 rlocus(num,den,k) 用 MATLAB 绘制根轨迹图时，具有 x，y 坐标轴自动定标功能。如果希望自行设置显示 图形的坐标范围，可以用 axis 命令定义绘制图形的轴线区域。例如， axis([-2.5,1 -3,3]); 表示 x 轴的显示范围是 2.5～1，y 轴的显示范围是 3～3 。
其中，z 为系统的零点；p 为系统的极点；k 为增益；num 为分子多项式降幂排列的系数向
量；den 为分母多项式降幂排列的系数向量。
基于MATLAB的系统分析
1.1 基于MATLAB的时域分析
2. 用MATLAB求取连续系统的输出响应
MATLAB提供了多种求取连续系统输出响应的函数，它们在MATLAB中的调用格 式分别为
1.1 基于MATLAB的时域分析
2. 用MATLAB求取连续系统的输出响应
【例 3-13】
已知典型二阶系统的传递函数为
G(s)
s2
n2 2n s
n2
其中 n 6 ，试绘制系统在 0.1，0.3，0.5，0.7，1.0 时的单位阶跃响应曲线。
【解】 输入以下MATLAB程序，运行结果如图3-66所示 wn=6; num=[wn^2] t=[0:0.1:10]; zeta1=0.1;den1=[1,2*zeta1*wn,wn^2]; zeta2=0.3;den2=[1,2*zeta2*wn,wn^2];
图3-68 连续系统的伯德图
基于MATLAB的系统分析
基于MATLAB的二阶系统的阶跃响应分析
基于MATLAB的二阶系统的阶跃响应分析阶跃响应分析是研究系统对单位阶跃输入信号的响应过程。
具体来说，本文将通过使用MATLAB对二阶系统的阶跃响应进行分析。
首先，要进行阶跃响应分析，我们需要先建立一个二阶系统模型。
假设我们的二阶系统是一个质量、阻尼、刚度为m、b、k的振动系统。
其动力学方程可以表示为：m*y''(t)+b*y'(t)+k*y(t)=f(t)其中y(t)是系统的位移响应，t是时间，f(t)是单位阶跃输入信号。
为了便于分析，我们可以将上述方程转换为一个常微分方程组。
设x(t)=y(t)，则y'(t)=x'(t)，y''(t)=x''(t)。
将这些变量代入方程，可以得到：m*x''(t)+b*x'(t)+k*x(t)=f(t)现在，我们可以使用MATLAB进行阶跃响应分析。
首先，我们要定义系统的参数m、b和k。
假设m = 1 kg，b = 0.1 Ns/m，k = 10 N/m。
```MATLABm=1;b=0.1;k=10;```接下来，我们可以建立系统的状态空间模型。
状态空间模型可以表示为x'(t)=A*x(t)+B*f(t)，y(t)=C*x(t)+D*f(t)。
通过对系统动力学方程进行变换，我们可以得到状态空间模型的矩阵形式。
```MATLABA=[01;-k/m-b/m];B=[0;1/m];C=[10];D=0;```现在，我们可以使用MATLAB的`step`函数来计算系统的阶跃响应。
```MATLABt=0:0.01:10;u = ones(size(t));sys = ss(A, B, C, D);[y, t] = step(sys, t);```上述代码中，我们定义了时间向量t，以及一个与t长度相同的单位阶跃输入信号向量u。
然后，我们使用`ss`函数建立了状态空间模型sys。
基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析
基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析控制系统单位阶跃响应分析是一种用于评估控制系统性能和稳定性的重要方法。
在MATLAB中，可以使用系统传递函数或状态空间模型来分析控制系统的单位阶跃响应。
首先，我们需要定义一个控制系统的传递函数或状态空间模型。
传递函数模型可以表示为：G(s) = num(s) / den(s)其中num(s)和den(s)是分别表示系统的分子和分母多项式的向量。
状态空间模型可以表示为：dx/dt = Ax + Buy=Cx+Du其中A、B、C和D是系统状态空间矩阵。
然后，我们可以使用`step`函数来计算单位阶跃响应。
该函数返回系统的时间响应数据和时间向量。
例如，对于传递函数模型，我们可以使用以下代码来计算单位阶跃响应：```matlabnum = [1];den = [1 2 1];sys = tf(num, den);[y, t] = step(sys);```这将计算系统的单位阶跃响应`y`和对应的时间向量`t`。
单位阶跃响应包含了关于系统稳态响应、最大超调量、调整时间和振荡频率等重要信息。
可以通过观察单位阶跃响应曲线来初步判断控制系统的性能和稳定性。
稳态响应是指系统在无限远的时间内的响应。
可以通过观察单位阶跃响应的最终值来判断系统是否具有稳态误差。
理想情况下，单位阶跃响应的最终值应该等于阶跃输入的幅值。
超调量描述了单位阶跃响应中的最大超调程度。
可以通过观察单位阶跃响应的峰值来计算超调量。
超调量越小，系统的性能越好。
调整时间是指系统从初始态到达其稳态的时间。
可以通过观察单位阶跃响应的时间范围来确定调整时间。
理想情况下，调整时间越短，系统的性能越好。
振荡频率是指单位阶跃响应中的振荡频率。
可以通过观察单位阶跃响应的振荡频率来确定系统的稳定性。
理想情况下，单位阶跃响应应该是无振荡、平稳的。
除了使用`step`函数外，还可以使用`stepinfo`函数来直接计算单位阶跃响应的性能指标。
基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析.docx
利用MATLAB绘制二阶控制系统的单位阶跃响应曲线作者：张宇涛张怀超陈佳伟二课设目的和意义(1)学习控制系统的单位阶跃响应。
(2)记录单位阶跃响应曲线。
(3)比较阻尼比Zeta为不同值时曲线的变化趋势。
(4)掌握二阶系统时间响应分析的一般方法。
:：理论分析(1)典型二阶系统的结构图如图1所示。
不难求得其闭环传递函数为G B(S)=RD S2-2λ∙n--∙n其特征根方程为s2• 2 —n r n2=O方程的特征根2 2 11S 2 n =(s °)(S 厂)=(s_sJ(s_S2)=0T I T2式中，•称为阻尼比；•'称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。
当为不同值时，所对应的单位阶跃响应有不同的形式。
(2)二阶系统单位阶跃响应的三种不同情况a.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应( >1)在阻尼比>1的条件下，系统的特征方程有两个不相等的实数极点。
S2∙n2= (S ■1S ) = (S-S1)(S-S2)=O T2式中T l=_ ;T = J —n( - . 2T) n( 2-1)当输入信号为单位阶跃输入时，系统的输出响应如下:1 1 1 Y(S) =G B (S)R(S): S (T 2∕T 1 -1)(s+1∕T 1) (T 1∕T2 -1)(s + 1∕T 2) 对上式进行拉普拉斯反变换，可得1--t 1 -1t y(t) =1 e TI e T2T 2∕T 1-1 GT 2-1 b 临界阻尼时的单位阶跃响应( =1)此时闭环系统的极点为 S 1= S 2-- ∙n --∙n此时系统的单位阶跃响应为 y(t) =^^nt (^jt nt) c .欠阻尼时的单位阶跃响应 (0< ' <1)当0< <1时,系统处于欠阻尼状态。
其闭环极点为:S= -，n - j∙ 'd求得单位阶跃响应：2'd = ■ 'n 1 1 - Y(S)= GB(S)R(S) =1 S ^n ■ 'nS (s + <⅛nS +^d 2 (s + S n f+^d 2设 CoS- - ,Sin - -、1 一 2对上式进行拉普拉斯反变换，可得其时间响应为e ~t 1 ----------- Si n( dt arcta n ...1 - 2 特别地,当 =0时,有y(t) =1 -Sin( nt 90 ) =1-COS n t 这是一条平均值为1的正•余弦形式的等幅振荡。
单位阶跃响应实验报告
一、实验目的1. 理解单位阶跃响应的概念和特性。
2. 掌握使用MATLAB进行单位阶跃响应的仿真和分析方法。
3. 研究系统参数对单位阶跃响应的影响，包括阻尼比、自然频率等。
4. 分析系统动态性能指标，如上升时间、超调量、稳态误差等。
二、实验原理单位阶跃响应是指系统在单位阶跃信号（即在t=0时从0突然变为1的信号）的作用下所产生的零状态响应。
它是分析系统动态性能的重要方法之一，可以反映系统的稳定性、快速性和准确性。
三、实验仪器与软件1. 仪器：计算机、MATLAB软件2. 软件工具箱：控制系统工具箱四、实验内容1. 构建典型二阶系统模型：根据实验要求，构建具有不同阻尼比和自然频率的二阶系统模型。
2. 单位阶跃响应仿真：使用MATLAB控制系统工具箱中的`step`函数，对所构建的二阶系统模型进行单位阶跃响应仿真。
3. 分析动态性能指标：根据仿真结果，计算上升时间、超调量、稳态误差等动态性能指标。
4. 研究参数影响：改变系统参数（阻尼比、自然频率等），观察单位阶跃响应的变化，分析参数对系统动态性能的影响。
五、实验步骤1. 构建二阶系统模型：- 使用MATLAB的控制系统工具箱中的`tf`函数，根据给定的阻尼比和自然频率，构建二阶系统传递函数。
- 例如：`sys = tf([2 1 0], [1 2 2]);` 表示构建一个阻尼比为0.5，自然频率为2的二阶系统。
2. 单位阶跃响应仿真：- 使用`step`函数对所构建的二阶系统模型进行单位阶跃响应仿真。
- 例如：`step(sys);` 将生成单位阶跃响应曲线。
3. 分析动态性能指标：- 根据仿真结果，计算上升时间、超调量、稳态误差等动态性能指标。
- 例如：使用`stepinfo`函数获取上升时间、超调量等参数。
4. 研究参数影响：- 改变系统参数（阻尼比、自然频率等），观察单位阶跃响应的变化，分析参数对系统动态性能的影响。
- 例如：改变阻尼比，观察超调量和上升时间的变化。
自动控制原理MATLAB仿真实验报告
实验一 MATLAB 及仿真实验（控制系统的时域分析）一、实验目的学习利用MATLAB 进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点1、 系统的典型响应有哪些？2、 如何判断系统稳定性？3、 系统的动态性能指标有哪些？ 三、实验方法（一） 四种典型响应1、 阶跃响应：阶跃响应常用格式：1、)(sys step ；其中sys 可以为连续系统，也可为离散系统。
2、),(Tn sys step ；表示时间范围0---Tn 。
3、),(T sys step ；表示时间范围向量T 指定。
4、),(T sys step Y =；可详细了解某段时间的输入、输出情况。
2、 脉冲响应：脉冲函数在数学上的精确定义：0,0)(1)(0〉==⎰∞t x f dx x f其拉氏变换为：)()()()(1)(s G s f s G s Y s f ===所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。
脉冲响应函数常用格式： ① )(sys impulse ； ②);,();,(T sys impulse Tn sys impulse③ ),(T sys impulse Y = （二） 分析系统稳定性 有以下三种方法：1、 利用pzmap 绘制连续系统的零极点图；2、 利用tf2zp 求出系统零极点；3、 利用roots 求分母多项式的根来确定系统的极点 （三） 系统的动态特性分析Matlab 提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step 、单位脉冲响应函数impulse 、零输入响应函数initial 以及任意输入下的仿真函数lsim.四、实验内容 (一) 稳定性1． 系统传函为()27243645232345234+++++++++=s s s s s s s s s s G ，试判断其稳定性2． 用Matlab 求出253722)(2342++++++=s s s s s s s G 的极点。
matlab求开环传递函数的单位阶跃响应
文章标题：深度解析MATLAB中求解开环传递函数单位阶跃响应的方法一、引言在控制系统的设计和分析中，开环传递函数的单位阶跃响应是一个重要的指标。
通过MATLAB可以很方便地求解开环传递函数的单位阶跃响应，本文将对该方法进行深入分析，以帮助读者更好地理解和运用这一技术。
二、MATLAB中求解开环传递函数单位阶跃响应的基本步骤在MATLAB中，求解开环传递函数的单位阶跃响应的基本步骤如下：1. 定义传递函数：我们需要使用MATLAB中的tf函数来定义传递函数，例如：G = tf([1],[1 2 1])，其中分子为1，分母为1 2 1。
2. 求解开环传递函数的单位阶跃响应：接下来，使用MATLAB中的step函数来求解开环传递函数的单位阶跃响应，例如：[Y,T] = step(G)，其中Y为单位阶跃响应的输出值，T为对应的时间向量。
3. 绘制响应曲线：利用MATLAB中的plot函数可以将单位阶跃响应的输出值Y和对应的时间向量T进行绘制，得到单位阶跃响应曲线。
通过上述步骤，我们可以很方便地在MATLAB中求解开环传递函数的单位阶跃响应，从而对系统的动态特性有一个直观的认识。
三、深度分析在实际工程中，我们可能会遇到复杂的控制系统，传递函数可能包含多个零点和极点，这时候如何用MATLAB求解单位阶跃响应呢？这就需要对MATLAB中的工具箱有更深入的了解和掌握。
1. 复杂系统的传递函数表示：对于包含多个零点和极点的复杂传递函数，我们可以使用MATLAB中的tf函数进行定义，例如：G = tf([1 2],[1 3 2])，其中分子为1 2，分母为1 3 2。
2. 使用额外参数进行求解：在求解单位阶跃响应时，我们可以设置额外的参数，例如设置时间范围或采样时间间隔，以获得更加精确和全面的响应曲线，例如：[Y,T] = step(G, 0:0.01:10)，其中时间范围设置为0到10，并且采样时间间隔为0.01。
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电子科技大学中山学院学生实验报告
(1)学会使用MATLA编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。
(2)研究二阶控制系统中Z ，n对系统阶跃响应的影响。
(3)掌握准确读取动态特性指标的方法。
(4)分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。
二、实验条件
实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硬盘≥2G内存≥64M
实验软件：WlNDoWS作系统(WlNDoWS X或WlNDoWS 2000并安装MATLA语言编程环境。
三、实验内容
1已知系统开环传递函数为G(S)= 1
°° ,试绘制单位负反馈闭环系统的阶跃响应曲线，s2 +3s
并测出动态性能指标。
代码、曲线及性能指标：
代码
sys=tf(100,[1 3 0]);
sysc=feedback(sys,1);
damp(sysc)
SteP(SySC)
曲线
性能指标
(rad/sec On ds) (SeC OndS)
-1.50e+00 - 9.89e+00i 1.50e-01
2当 =0, 0.25 , 0.5 , 0.75 , 1, 1.25时，对应系统的闭环极点 和自然振荡频率■ ∙n 见表，编程求取对应系统的阶跃响应曲线， 并分析∙ .n 一定时，•变化对系统性能的影响。
ζ 闭环极点
CC n / (rad / S)
阶跃响应曲线
ζ=0 ±j 10 等幅振荡 匚=0.25 -2.5± j9.68 10 衰减振动 ζ=0.5 -^± j8.66 10 衰减振动 匚=0.75 T.5± j6.61
10 衰减振动 匚=1 两实重根-10 10
单调上升 ζ=1.25
两不等实根
-5和-20 5,20
单调上升
曲线:
结论：可见当 n / (rad / S) 一定时，系统随着阻尼比 ξ增大，闭环极点的实部在 S 左半平面的位置更加远离原 点，虚部减小到O ,超调量减小，调节时间缩短，稳定性更好。
Pole
DamP ing FreqUe ncy Time Con Sta nt
-1.50e+00 + 9.89e+00i 1.50e-01
1.00e+01 6.67e-01 1.00e+01
6.67e-01
3. ∙=0.25^n =10,30,50时，对应点的单位阶跃响应曲线并分析•不变，n对系统性能的影响
曲线：
结论：可见当ξ—定时，随着n / (rad / S)增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是超调量没有变化。
3.试做出以下系统的单位阶跃响应，并与原系统G(S)= 210的阶跃响应曲线比较,
S +2s+10
做出实验结果分析•
1)系统分别增加零点Z i =-5,z =-2, G(S)= 2
2(S 5)
G(s) = 2
5(S 2)
S +2s+10 S +2s+10
代码及曲线：
代码：
sys=tf(10,[1 2 10]);
SteP(SyS)
hold On
sysc=tf([2,10],[1 2 10]);
SteP(SySC)
hold On
sysx=tf([5,10],[1 2 10]);
SteP(SySX)
hold off
title('单位阶跃系统增加零点比较’)；
Iab仁'增加零点-2';text(1,1.8,lab1)
lab2='增加零点-5';text(0.25,1.1,lab2)
lab3='原系统';text(1.5,1.3,lab3)
曲线：
≡l iN∙ff÷Λ>ii∙≈> ⅛ft.
■
hrHHBiAlc
二
Er
LU
■
!
■
■
I.:"I-Z-
∣Λi⅛r⅛ι
∣
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rr KC BV
⅞ΛFi
结论：闭环零点使得超调量增大，峰值时间前移，且加入的零点越靠近虚轴，影响越明显
代码：sys=tf(10,[1 2 10]);
SteP(SyS) hold On num=50;
den=Co nv([1,5],[1 2 10]); sysc=tf( num ,de n);
SteP(SySC) hold On num1= 20;
de n 仁Con v([1,2],[1 2 10]); sysx=tf( nu m1,de n1);
SteP(SySX) hold off
title('单位阶跃系统增加极点比较') Iab 仁'原系统 G(s)';text(1,1.3,lab1) lab2='增加极点-2';text(0.25,1.1,lab2) lab3='增加极点-5';text(0.95,0.771,lab3)
结论：
闭环极点使得超调量减小，峰值时间后移，且加入的极点越靠近虚轴，影响越明显。
2）系统分别增加极点 P 1 =-5, p
2 =-2, G I (S)=
50 (S 5)(s 2 2s 10)
20 (S 2)(s 2 2s 10)
代码及曲线:
四.实验作业要求
(1) 完成实验内容中的实验，编写程序，记录相关数据，并分析，得出结论
(2) 总结闭环零极点对系统阶跃响应影响的规律。
五、拓展思考
当输入信号为u(t)=1(t)+t*1(t)时，求系统G(S)= (s+1's+5)的输出响应曲线，并测出动态性能指标
(s+2)(s +s+1)
代码、曲线及性能指标：
代码：
nu m=co nv([1,1],[1,5]);
den=co nv([1,2],[1,1,1]);
G=tf( nu m,de n);
t=[0:0.1:10];
u=t+1;
ISim(G,u,t),
hold on,
plot(t,u,'g')
grid on;。