一种多相机视觉测量系统的全局标定方法

㊀㊀第39卷㊀第5期㊀吉首大学学报(自然科学版)V o l.39㊀N o.5㊀㊀㊀㊀2018年9月J o u r n a l o f J i s h o uU n i v e r s i t y(N a t u r a l S c i e n c eE d i t i o n)S e p t.2018㊀㊀文章编号:10072985(2018)05003808一种多相机视觉测量系统的全局标定方法∗黄东兆,赵前程(湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭411201)㊀㊀摘㊀要:提出了一种基于双平面靶标的多相机全局标定方法,要求两靶标之间为刚性联接,绕同一根轴旋转,但它们之间的相对位姿关系可以是未知的.该方法不仅适用于立体视觉测量系统,也适用于基于单目视觉的多相机测量系统,应用于四轮定位仪中多相机相对位姿关系的出厂标定,标定精度满足出厂要求.关键词:多相机测量系统;全局标定;视觉测量;单目视觉中图分类号:T P391.7㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀文献标志码:A D O I:10.13438/j.c n k i.j d z k.2018.05.009单个相机都受一定的视野范围限制,为了满足高精度㊁宽视野的工业测量任务,通常需要用多个相机组建一个具有更大视觉空间范围的测量系统.对每个相机进行内参标定,只能在单个相机坐标系下建立视觉测量模型.由于各相机坐标系彼此独立,因此所有相机的测量结果需要统一到其中一个相机坐标系或一个全局坐标系中来表达.统一的过程被称为多相机测量系统位姿关系的全局标定.通常使用 金规校准 (需1个制作精确的标准件作为参考基准)与 银规校准 (需1个经过坐标测量机标定后的标准件作为参考基准)对多相机系统进行全局标定,但在日常搬运中要防止标准件不受损害是相当困难的.因此,张广军[1]提出了使用双电子经纬仪或单电子经纬仪加靶标进行全局标定的方法.该方法精度高,但电子经纬仪价格昂贵,普适性受限.其他一些方法[23]无需贵重仪器,但仅适用于立体视觉测量系统,不能应用于单目视觉系统.多相机测量系统全局标定的本质是确定系统中相机两两之间的相对位姿关系[4],只要任意两相机间的相对位姿关系确定了,就完成了多相机系统的全局标定.笔者提出了一种基于双平面靶标的两相机相对位姿关系的标定方法,在阐述其原理的基础上通过仿真标定与实际标定实验来验证其可行性.1㊀基于双平面靶标的两相机间相对位姿关系的标定方法1.1原理多相机全局标定装置如图1所示,两靶标之间为刚性联接.两相机的位姿关系的标定如图2所示.图1㊀多相机全局标定装置F i g.1㊀G l o b a lM u l t i-C a m e r aC a l i b r a t i o nD e v i c e图2㊀两相机间相对位姿关系的标定F i g.2㊀T w o-C a m e r aC a l i b r a t i o n f o rR e l a t i v eP o s eR e l a t i o n∗收稿日期:20180322基金项目:国家自然科学基金资助项目(51345009);湖南省自然科学基金资助项目(13J J4082)作者简介:黄东兆(1978 ),男,安徽桐城人,湖南科技大学讲师,博士,主要从事机器视觉测量㊁数控技术等研究.基于双平面靶标的两相机间相对位姿关系的标定方法,需要2个靶标通过一根长杆组成刚性联接,两靶标间的相对位姿在标定前可以未知.当使用该装置时,相机1,2分别独自拍摄靶标1,2的图像.假设靶标1坐标系到相机1坐标系的变换矩阵是A ,靶标2坐标系到靶标1坐标系的变换矩阵是M ,相机2坐标系到靶标2坐标系的变换矩阵是B ,相机2坐标系到相机1坐标系的变换矩阵是N .M 与N 在标定前都是未知的,在标定后可以通过求解得到.对任何一幅图像而言,变换矩阵A ,B ,M 与N 之间的关系为N =A MB .(1)其中:N =n 11n 12n 13n 14n 21n 22n 23n 24n 31n 32n 33n 34001æèöø;A =a 11a 12a 13a 14a 21a 22a 23a 24a 31a 32a 33a 34001æèöø;M =m 11m 12m 13m 14m 21m 22m 23m 24m 31m 32m 33m 34001æèöø;B =b 11b 12b 13b 14b 21b 22b 23b 24b 31b 32b 33b 34001æèöø.将(1)式展开,得到a 11b 11m 11+a 11b 21m 12+a 11b 31m 13+a 12b 11m 21+a 12b 21m 22+a 12b 31m 23+a 13b 11m 31+a 13b 21m 32+a 13b 31m 33=n 11,a 11b 12m 11+a 11b 22m 12+a 11b 32m 13+a 12b 12m 21+a 12b 22m 22+a 12b 32m 23+a 13b 12m 31+a 13b 22m 32+a 13b 32m 33=n 12,a 11b 13m 11+a 11b 23m 12+a 11b 33m 13+a 12b 13m 21+a 12b 23m 22+a 12b 33m 23+a 13b 13m 31+a 13b 23m 32+a 13b 33m 33=n 13,a 11b 14m 11+a 11b 24m 12+a 11b 34m 13+a 11m 14+a 12b 14m 21+a 12b 24m 22+a 12b 34m 23+a 12m 24+a 13b 14m 31+a 13b 24m 32+a 13b 34m 33+a 13m 34=n 14,a 21b 11m 11+a 21b 21m 12+a 21b 31m 13+a 22b 11m 21+a 22b 21m 22+a 22b 31m 23+a 23b 11m 31+a 23b 21m 32+a 23b 31m 33=n 21,a 21b 12m 11+a 21b 22m 12+a 21b 32m 13+a 22b 12m 21+a 22b 22m 22+a 22b 32m 23+a 23b 12m 31+a 23b 22m 32+a 23b 32m 33=n 22,a 21b 13m 11+a 21b 23m 12+a 21b 33m 13+a 22b 13m 21+a 22b 23m 22+a 22b 33m 23+a 23b 13m 31+a 23b 23m 32+a 23b 33m 33=n 23,a 21b 14m 11+a 21b 24m 12+a 21b 34m 13+a 21m 14+a 22b 14m 21+a 22b 24m 22+a 22b 34m 23+a 22m 24+a 23b 14m 31+a 23b 24m 32+a 23b 34m 33+a 23m 34=n 24,a 31b 11m 11+a 31b 21m 12+a 31b 31m 13+a 32b 11m 21+a 32b 21m 22+a 32b 31m 23+a 33b 11m 31+a 33b 21m 32+a 33b 31m 33=n 31,a 31b 12m 11+a 31b 22m 12+a 31b 32m 13+a 32b 12m 21+a 32b 22m 22+a 32b 32m 23+a 33b 12m 31+a 33b 22m 32+a 33b 32m 33=n 32,a 31b 13m 11+a 31b 23m 12+a 31b 33m 13+a 32b 13m 21+a 32b 23m 22+a 32b 33m 23+a 33b 13m 31+a 33b 23m 32+a 33b 33m 33=n 33,a 31b 14m 11+a 31b 24m 12+a 31b 34m 13+a 31m 14+a 32b 14m 21+a 32b 24m 22+a 32b 34m 23+a 32m 24+a 33b 14m 31+a 33b 24m 32+a 33b 34m 33+a 33m 34=n 34.ìîí(2)进一步将(2)式转换为C D =E .(3)其中:C =(W 1㊀W 2),这里93第5期㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀黄东兆,等:一种多相机视觉测量系统的全局标定方法W1=a11b11a11b21a11b310a12b11a12b21a12b310a13b11a13b21a13b310 a11b12a11b22a11b320a12b12a12b22a12b320a13b12a13b22a13b320 a11b13a11b23a11b330a12b13a12b23a12b330a13b13a13b23a13b330 a11b14a11b24a11b34a11a12b14a12b24a12b34a12a13b14a13b24a13b34a13 a21b11a21b21a21b310a22b11a22b21a22b310a23b11a23b21a23b310 a21b12a21b22a21b320a22b12a22b22a22b320a23b12a23b22a23b320 a21b13a21b23a21b330a22b13a22b23a22b330a23b13a23b23a23b330 a21b14a21b24a21b34a21a22b14a22b24a22b34a22a23b14a23b24a23b34a23 a31b11a31b21a31b310a32b11a32b21a32b310a33b11a33b21a33b310 a31b12a31b22a31b320a32b12a32b22a32b320a33b12a33b22a33b320 a31b13a31b23a31b330a32b13a32b23a32b330a33b13a33b23a33b330 a31b14a31b24a31b34a31a32b14a32b24a32b34a32a33b14a33b24a33b34a33æèöø, W2=-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1000000000000-1æèöø;D=m11m12m13m14m21m22m23m24m31m32m33m34 (n11n12n13n14n21n22n23n24n31n32n33n34)T;E=000-a14000-a24000-a34()T.当标定装置置于不同位置(至少2个位置)并拍摄多幅图像后,将获得这些图像特征点的坐标,即可求得A与B,故C与E可知,从而由(3)式求得D.当D已知后,即可求得M.(1)式可以转换为B N-1=M-1A-1.(4)由于M已知,且多幅图像所对应的A与B已知,因此可由(4)式解得N-1,进而求得N.1.2仿真实验M可以表示为M=R T0T1æèöø,其中T=T x T y T z()T.α,β,γ分别是x,y,z轴对应的欧拉角,则旋转矩阵R可表示为R=R z(γ)R y(β)R x(α)==c o sβc o sγs i nαs i nβc o sγ-c o sαs i nγc o sαs i nβc o sγ+s i nαs i nγc o sβs i nγs i nαs i nβs i nγ+c o sαc o sγc o sαs i nβs i nγ-s i nαc o sγ-s i nβs i nαc o sβc o sαc o sβæèöø.当R已知时,欧拉角α,β,γ可表示为α=a r c s i n r32c o sβ,β=a r c s i n-r31,γ=a r c s i n r21c o sβ.决定M与N的欧拉角及平移向量(3个分量)设为α=β=γ=0ʎ,T x=2500mm,T y=T z=0mm.两相机的内部参数均设为αx=αy=3000,k1=k2=p1=p2=0,u0=512,v0=640.将标定装置随机放置20个位置,对靶标上的特征点进行仿真投影,得到特征点在图像坐标系中的坐标.附加0.1个像素的白噪声后,基于这20个位置的仿真投影数据可以计算出N.为了更加直观地解读N 04吉首大学学报(自然科学版)第39卷的标定误差,用α,β,γ,T x ,T y ,T z 的误差来间接描述N 的标定误差.将上述仿真实验重复100次,实验结果如图3所示.图3㊀矩阵N 的标定误差的间接描述F i g .3㊀I n d i r e c tD e s c r i pt i o n f o rC a l i b r a t i o nE r r o r o fM a t r i x N 从图3可知,α与β的误差为ʃ0.2ʎ,误差较大,不满足误差ʃ0.03ʎ的要求,因此需要改进方法以满足精度要求.2㊀改进的标定方法图4㊀改进方法的标定原理F i g .4㊀C a l i b r a t i o nD i a g r a mo f I m pr o v e dM e t h o d 改进方法的标定原理如图4所示.两靶标可绕同一根刚性轴旋转,该轴同时也是两靶标的联接轴,两靶标的旋转中心点位于联接轴线上,两中心点的相对距离在标定过程中恒定不变.当标定装置底座置于某一位置时,无论怎么旋转靶标,靶标的旋转中心点在靶标坐标系与相机坐标系中的坐标都是不变的.将标定装置置于平面上的2个不同位置,旋转靶标时拍摄图像.通过图像求得两靶标在两位置的旋转中心点坐标与旋转轴线向量,进而求得两相机的相对位姿关系.详细过程如下:(1)求解两靶标在各自相机坐标系中的旋转中心点坐标与旋转轴线向量.将标定装置依次置于同一平面的2个不同位置(图4),旋转靶标,每个位置拍摄不少于20幅图像.通过这些图像数据,可以求得两靶标在位置1,2处的旋转中心点坐标与旋转轴线向量[5](在各自对应的相机坐标系中).为了便于阐述算法,以从相机向靶标方向看为准,设定两靶标的旋转轴线向量均指向右边.(2)构建联系两相机位姿关系的局部坐标系.以靶标1为例,在相机1坐标系中建立局部坐标系O 1X 1Y 1Z 1的过程如下:假设靶标1在位置1,2处的旋转中心点坐标分别是(x 1,y 1,z 1)和(x 2,y 2,z 2),两中心点处于同一平面内,在位置1,2的旋转轴线单位向量分别是(n 1,n 2,n 3)和(m 1,m 2,m 3);以(x 1,y 1,z 1)作为坐标系原点O 1的坐标,以(n 1,n 2,n 3)作为X 1轴方向向量,将向量(x 2-x 1,y 2-y 1,z 2-z 1)单位化后作为Y 1轴方向向量,Y 1轴方向向量平行于放置标定装置的地面;将X 1轴方向向量与Y 1轴方向向量叉积后得到Z 1轴方向向量,Z 1轴垂直于地面.同理,可在相机2坐标系中建立与靶标2相关的局部坐标系O 2X 2Y 2Z 2.14第5期㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀黄东兆,等:一种多相机视觉测量系统的全局标定方法(3)求解两相机坐标系间的变换矩阵.由于在位置1时靶标1,2的旋转轴线方向向量是相同的,都经过联接它们的旋转轴,因此在一个全局坐标系中,局部坐标系O 1X 1Y 1Z 1与O 2X 2Y 2Z 2的X 轴方向向量也是相同的.又由于O 1X 1Y 1Z 1与O 2X 2Y 2Z 2的Z 轴方向垂直于放置标定装置的平面,因此它们的方向也是相同的.由于两局部坐标系的X 和Z 轴的方向是相同的,因此Y 轴方向也是相同的.故从两局部坐标系中的任何一个变换到另一个只需要平移变换,不需要旋转变换.假设局部坐标系O 1X 1Y 1Z 1到相机1坐标系的变换矩阵是M 1,局部坐标系O 2X 2Y 2Z 2到相机2坐标系的变换矩阵是M 2,相机2坐标系到相机1坐标系的变换矩阵是M N ,局部坐标系O 2X 2Y 2Z 2到O 1X 1Y 1Z 1的变换矩阵是M M (变换只需平移,无需旋转,故R M 是单位矩阵),其中:M 1=R 1T 10T1æèöø;M 2=R 2T 20T1æèöø;M N =R N T N 0T1æèöø;M M =R M T M 0T1æèöø.它们满足关系M 1M M =M N M 2,R 1R M =R N R 2.由于R M是单位矩阵,因此R N =R 1R -12,M 1M M =M N M 2⇒R 1T 10T1æèöøR M T M 0T 1æèöø=R N T N 0T 1æèöøR 2T 20T1æèöø.由此可得R 1T M +T 1=R N T 2+T N ,即T N =R 1T M+T 1-R N T 2.其中R 1,T M ,T 1,R N ,T 2已知,T M =(L ㊀0㊀0)T (L 为标定装置上两靶标旋转中心点间的距离,可以在设计和制造时确定),从而可求得T N .至此,R N ,T N 均已求得,故相机2坐标系相对于相机1坐标系的变换矩阵M N 已知,即两相机的相对位姿关系得到标定.3㊀改进方法的仿真标定实验与实际标定实验3.1仿真标定实验两相机的内部参数均设为αx =αy =3000,k 1=k 2=p 1=p 2=0,u 0=512,v 0=640,决定两相机相对位姿关系的M N 的欧拉角与平移向量(3个分量)设为α=β=γ=0ʎ,T x =2500mm ,T y =T z =0mm ,决定两靶标相对位姿关系的M 的欧拉角与平移向量(3个分量)设为α=γ=0ʎ,β=-60ʎ,T x =1250mm ,T y =0mm ,T z =2165.0635mm .将标定装置分别置于相机前1500,1700mm ,在每个位置旋转靶标并拍摄30幅图像,得到特征点在图像坐标系中的坐标,附加0.1个像素白噪声后的M N 的标定误差如图5所示,附加0.3个像素白噪声后的M N 的标定误差如图6所示.在1500,1700mm 位置旋转靶标,分别拍摄60幅图像,附加0.3个像素白噪声后的M N 的标定误差如图7所示.图5㊀附加0.1个像素白噪声时M N 的标定误差(30幅图像)F i g .5㊀C a l i b r a t i o nE r r o r s o fM a t r i x M N (30I m a ge s ,0.1P i x e l s o fW h i t eN o i s eE r r o r )24吉首大学学报(自然科学版)第39卷图6㊀附加0.3个像素白噪声时M N 的标定误差(30幅图像)F i g .6㊀C a l i b r a t i o nE r r o r s o fM a t r i x M N (30I m a ge s ,0.3P i x e l s o fW h i t eN o i s eE r r o r)图7㊀附加0.3个像素白噪声时M N 的标定误差(60幅图像)F i g .7㊀C a l i b r a t i o nE r r o r s o fM a t r i x M N (60I m a ge s ,0.3P i x e l s o fW h i t eN o i s eE r r o r )㊀㊀从仿真结果可以看出,当每个位置拍摄图像不少于30幅且图像特征点提取误差小于0.3个像素时,两相机的相对位姿关系的标定精度能满足误差ʃ0.03ʎ的要求.3.2现场简易标定装置的标定实验图8㊀现场简易标定装置F i g .8㊀S i m pl eC a l i b r a t i o nD e v i c e o nS i t e 为了验证改进标定方法的可行性,笔者利用现场简易标定装置(图8)做了标定实验.两靶标上旋转中心点的距离为1800mm ,实验步骤如下:(ⅰ)将标定装置置于相机测量范围内11个不同的位置,在每个位置旋转靶标时拍摄30幅图像.为了避免因地面不平而产生晃动,在装置上安装了可调升降的螺钉.在对应的相机坐标系中,计算出左㊁右靶标在不同位置的旋转中心点坐标与旋转轴线向量,选用其中第1,2个位置的中心点坐标与轴线向量,标定出两相机的相对位姿关系.34第5期㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀黄东兆,等:一种多相机视觉测量系统的全局标定方法㊀㊀(ⅱ)选择第2个位置,在左相机坐标系中,计算得到左靶标的旋转中心点坐标p 1与其旋转轴线向量n 1;在右相机坐标系中,计算得到右靶标的旋转中心点坐标p 2与其旋转轴线向量n 2.(ⅲ)根据前面标定得到的两相机相对位姿关系矩阵,将步骤(ⅱ)获得的右靶标旋转中心点坐标与旋转轴向量统一到左相机坐标系(这里以左相机坐标系为全局坐标系)中,得到在左相机坐标系中的旋转中心点坐标p 2a 与旋转轴向量n 2a .(ⅳ)计算点p 1与p 2a 之间的距离T ,向量n 1与n 2a 之间的夹角θ.(ⅴ)依次选择第3~11个位置,重复步骤(ⅱ) (ⅳ),计算相应的距离T 与夹角θ,结果列于表1.表1㊀简易标定装置距离T 的偏差与夹角θT a b l e 1㊀E r r o r o fD i s t a n c e T a n dA n gl e θo f S i m pl eC a l i b r a t i o nD e v i c e㊀㊀从表1可知,两靶标的旋转中心点距离的标定误差为ʃ3mm ,两向量之间的夹角小于0.29ʎ(理论上夹角为0ʎ).这些误差的产生原因可能是由于装置的制造和安装的精度不高(如旋转部件加工较粗糙,导致两靶标的同轴度误差较大),以及地面的不平整等,但总体上具有一定的可行性.为了提高简易标定装置的标定精度,通常的做法是提高装置的制造和安装的精度,同时在装置的旋转轴上固定一个圆水准泡,将可调升降的螺钉与水准泡相组合,从而尽量保证装置置于任何一个位置时,旋转轴都能保持水平.3.3高精度标定装置的标定实验为了完成多相机相对位姿关系的高精度标定,并对标定结果的精度进行评估,笔者设计并制造了高精度标定装置(图9),并对3D 汽车四轮定位仪中多相机全局位姿关系进行出厂标定.该标定装置上两靶标旋转中心点间的距离是1903mm ,实验步骤同简易标定装置一样,实验结果列于表2.图9㊀高精度标定装置F i g .9㊀H i ghP r e c i s i o nC a l i b r a t i o nD e v i c e 表2㊀高精度标定装置距离T 的偏差与夹角θT a b l e 2㊀E r r o r s o fD i s t a n c e T a n dA n gl e θo f H i ghP r e c i s i o nC a l i b r a t i o nD e v i c e从表2可知,在提高标定装置的制造与安装的精度后,该标定方法具有较高的标定精度,能满足出厂标定要求.联接两靶标的旋转部件可通过左右两侧的导轨在底座上前后滑动进行标定,从而使标定方法具有精度高㊁操作方便与标定快捷的优点.该装置已应用于国内某厂家两相机或四相机3D 四轮定位仪中的相机全局位姿关系的出厂标定.4㊀结语为了解决多相机视觉测量系统的全局标定方法在精度㊁成本㊁便捷性等方面的矛盾,笔者提出了一种44吉首大学学报(自然科学版)第39卷成本较低㊁精度高㊁操作简便的两相机相对位姿关系的标定方法,可进一步推广应用到多相机的全局标定.该方法不同于传统的多相机全局标定方法,具有较广泛的应用价值.参考文献:[1]张广军.视觉测量[M ].北京:科学出版社,2008.[2]L O A I Z A M E ,R A P O S O AB ,G A T T A S S M.M u l t i -C a m e r aC a l i b r a t i o nB a s e do n a n I n v a r i a n t P a t t e r n [J ].C o m p u t e r s&G r a ph i c s ,2011,35:198207.[3]S U NJ u n h u a ,L I U Q i a n z h e ,L I UZ h e n ,e t a l .AC a l i b r a t i o nM e t h o d f o r S t e r e oV i s i o nS e n s o rw i t hL a r g e F O VB a s e d o n 1D T a r g e t s [J ].O p t i c s a n dL a s e r s i nE n g i n e e r i n g,2011,49:12451250.[4]赵前程,黄东兆,杨㊀天,等.机器视觉3D 四轮定位仪关键技术[J ].仪器仪表学报,2013,34(10):21842190.[5]HU A N G D o n g z h a o ,Z HA O Q i a n c h e n g ,Y A N G T i a n l o n g .F o u r -W h e e lA l i g n m e n tB a s e do nC o m pu t e rV i s i o n [C ].P r o c .S P I E9446,N i n t h I n t e r n a t i o n a l S y m p o s i u mo nP r e c i s i o nE n g i n e e r i n g M e a s u r e m e n t a n d I n s t r u m e n t a t i o n .C h a n g s c h a :I C -M I ,2015:94464Q 194464Q 7.D O I :10.1117/12.2182317.G l o b a l C a l i b r a t i o n M e t h o d f o rM u l t i -C a m e r a sV i s i o n M e a s u r e m e n t S ys t e m HU A N G D o n g z h a o ,Z H A O Q i a n c h e n g(H u n a nP r o v i n c i a lK e y L a b o r a t o r y o fM e c h a n i c a l E q u i p m e n tM a i n t e n a n c e ,H u n a nU n i v e r s i t y of S c i e n c e a n dT e c h n o l og y ,X i a n gt a n411201,H u n a nC h i n a )A b s t r a c t :Ac o n v e n i e n t g l o b a l c a l i b r a t i o nm e t h o d f o rm u l t i -c a m e r a s y s t e mb a s e do n t w o p l a n a r t a r g e t s i s p r o p o s e d ,w i t h t h e t w o t a r g e t s r i g i d l y c o n n e c t e d a n d r o t a t i n g ar o u n d t h e s a m e a x i s .T h e p o s e r e l a t i o nb e -t w e e n t h e t w o t a r g e t s c a nb eu n k n o w n .T h i sm e t h o d i sn o t o n l y s u i t a b l e f o r t h e s y s t e mb a s e do ns t e r e o v i s i o n ,b u t a l s o f o r t h e s y s t e m b a s e do n m o n o c u l a rv i s i o n .I th a sb e e nu s e d i nt h e f a c t o r y-c a l i b r a t i o no f f o u r -w h e e l a l i g n e rw i t h2o r 4c a m e r a s ,a n d t h e c a l i b r a t i o n p r e c i s i o nm e e t s t h e r e qu i r e m e n t .K e y wo r d s :m u l t i -c a m e r am e a s u r e m e n t s y s t e m ;g l o b a l c a l i b r a t i o n ;v i s i o nm e a s u r e m e n t ;m o n o c u l a r v i s i o n (责任编辑㊀雷可君)54第5期㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀黄东兆,等:一种多相机视觉测量系统的全局标定方法。