电流正反馈和补偿控制规律

§1-6电压反馈电流补偿控制的调速系统
二、电流正反馈和补偿控制规律
二、电流正反馈和补偿控制规律
由于电压负反馈在调速性能上不如速度负 反馈，所以加个正量来抵消较快的速度 降落。 加个Rs在主回路上，同时注意极性
– IdRs与Un*极性相同 – IdRs与Uu=γ Ud极性相反 –抵消=/=抑制
电流正反馈输入回路的电阻为R2， 故电流反馈系数β 定义为β =Rs*R0/R2
正反馈：TL n
n
IdRs
Δ un
ΔU=Un*+β Id-Uu 补偿速度降落 下面给出带电流正反馈的电压负反馈调速系 统静特性图：
静特性方程
补偿项
静特性方程：
其中K=γKpKs 补偿项为：
能补偿静态速降
减少了静差
？：能否补偿使静差为“0”
比较反馈控制与补偿控制：
– 反馈控制：一切在反馈环内的扰动均能抑制， 是调节，P控制器静差不会为“0”； – 补偿控制：针对性强，靠参数的合理配合来 抵消或减弱其中一种扰动，当参数配合十分 恰当时可以使此种扰动引起的静差为“0”， 即：全补偿。
很难实现
2.可能造成系统不稳定
反馈控制无此弊病，因为它可以实现自调节 实用的补偿方法为：特殊的欠补偿
为0是特殊欠补偿
即抵消由电枢电阻RFra Baidu bibliotek产生的一部分速降
特殊的欠补偿——与转速负反馈相当（但不等于）
特殊的欠补偿：又称电动势负反馈（E） E=KpKsUn*-Rid
K=γ KpKs
转速负反馈的K=KpKsα /Ce
三、电流补偿控制调速系统的数学模型和稳定性
从动态上看： 现假设：①忽略Ts ②TL=0 所以有动态结构图：（只有电流负反馈时）
所以有：
由
知道
仅有电流正反馈的全补偿恰在临界稳定态
显然： 即：βKpKs=R是系统的临界稳定态（两个 纯虚跟） 结论：
–若过补偿，系统便不稳定了，1- βKpKs/R<0 – 临界稳定条件就是全补偿条件 – 不能靠电流正反馈实现无静差，因为此时系统已达 到稳定的边缘了
求取全补偿的条件：
设：
为0是特殊欠补偿
及
系数为0
所以全补偿的条件为：
βcr——全补偿的临界电流反馈系数
β<βcr欠补偿 β>βcr过补偿
无电压负反馈的全补偿
单用电流正反馈时的静特性方程为：
为0
则全补偿条件为： 即只用电流正反馈就足以把静差补偿到“0”
现实中可以实现全补偿吗？
1.参数会随环境变化而改变