医疗服务机器人设计与展望
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医疗服务机器人设计与展望
作者：方朋朋管旭辰董锴文胡凯
来源：《科学家》2017年第06期
摘要随着科学与技术的不断发展，机器人研究的不断深入与创新，应用于医疗服务事业的机器人也开始不断地增加。医疗服务机器人的出现减轻了医务人员的压力，也为医疗服务事业的发展起到推进作用。促进了医疗卫生事业不断向前发展。为了实现机器人送药、查房以及适应复杂地形等功能，采用了轮式、机械手等结构，已完成规定的任务。
关键词医疗服务；机器人；发展
中图分类号 TP242 文献标识码 A 文章编号 2095-6363（2017）06-0027-02
目前，随着世界机器人技术的不断发展，应用于医疗事业的机器人也在不断地发展与创新，医疗服务机器人实现的功能也逐渐增多，例如机器人查房、机器人手术、机器人转运伤员等各种功能。同时这些机器人内部嵌入各种芯片，对各种环境都有很强的适应能力。为医务人员减轻了负担。我国的医疗服务机器人的发展相对落后一点，技术也并不像欧美那样成熟，但是随着科技的进步以及国内对医疗服务的重视程度，医疗服务机器人正在不断发展和壮大，相信不久之后，我国的医疗服务随着医疗服务机器人的技术的成熟与发展将会更加完善。
根据实际情况和我国的医疗服务情景，该机器人是一款能够适应较复杂地形，自主进行查房和代替护士送药，并且能够说一些作为护士对病人应该说的话语的智能机器人。
1 医疗服务机器人总体结构设计流程框图
此医疗服务机器人采用主控芯片为STM32F10x芯片进行编程，结合超声波测距、灰度传感器模块、触控模块、L298N芯片以及以丝杆为机械手臂来实现查房和送药等功能，同时，通过喇叭来与病人进行交流。如图1所示。
2 医疗服务机器人的结构介绍
2.1 医疗服务机器人机械手臂的运行
该机器人以丝杆来代替人体臂膀，可以进行精确的升降，从而确保能够达到预定的位置。机械手通过L298N芯片来驱动直流电机的转动，可以使机械手类似人类双手一样能进行张合，从而实现药品的抓取和放置
医疗服务合作协议
医疗服务合作协议 甲方：（医院）乙方： 法定代表人：法定代表人： 身份证号码：身份证号码： 联系方式：联系方式： 甲乙双方于年月日，本着互利互惠，优势互补的原则，根据相关的法律法规，就双方抗衰老治疗项目合作事宜，经友好协商，达成以下协议： 双方合作自年月日起，至年月日。除非本协议提前终止，乙方可在协议期满前三个月向甲方提出延长协议合作的书面请求，经甲方同意，可以续签。 一、合同目的 甲乙双方作为合作关联方，甲方授权乙方可以为了有幸优选游的展开使用甲方名义做宣传推广工作。乙方为甲方提供医疗业务资源，甲方为乙方提供符合甲方客户需求的医疗服务，相互协助促成彼此业务与业绩，实现双方与游客的多赢局面。 二、甲方权利 1.要求乙方依照合同履行义务，不得以甲方的名义向客户就医疗
服务专业性问题作出承诺； 2.乙方在合同目的以外，以甲方名义从事的一起活动与甲方无 关，甲方无需对其负责，若对甲方名誉造成损害，甲方有权要求索赔； 三、甲方义务 1.为乙方的客户提供相应的咨询服务、选择合适的治疗项目； 2.为乙方客户如实地提供相应的治疗服务，保证医疗质量，并且 负责治疗后的康复服务； 3.对乙方客户资料尽到保密义务； 4.在合同有效期内，或者协议终止后，均不得泄露乙方任何的商 业秘密及信息，不得将该秘密及信息超越协议范围使用； 5.甲方应该以合理公平的价格为乙方客户提供项目； 6.不得向乙方客户泄露甲乙之间的合同内容，不得做影响乙方名 誉的披露和宣传。 7.前期向甲方提供乙方所有医疗项目及相关药品正常收费标准 等相关材料。 四、乙方权利 1.要求乙方依照合同履行义务，不得以乙方的名义向乙方客户做 出虚假或者超出乙方能力范围的承诺； 2.甲方在合同内容以外，以乙方名义从事的一起活动与乙方无 关，乙方无需对其负责，若对乙方造成损害，乙方有权向甲方按照实际损失要求索赔；
医疗服务机器人设计方案 - 副本
医疗服务机器人设计方案 设计一款好的医疗服务机器人要考虑到很多人性化的方面，这样才能保证产品有较好的适应性而有利于商业推广。我设计的医疗服务机器人会考虑到以下几个方面，分别是：可以照顾老人，能够实时传输数据到家人，可以时刻了解老人的情况，以及可通过网络控制并有良好的人机交互能力。 设计方案分为以下五个模块：1、轮式无半径转弯和万向机械臂模块；2、语音控制模块；3、超声波避障模块；4、摄像头导航模块；5、通信以及手动控制模块。 轮式无半径转弯和万向机械臂模块：四个轮可以在水平面内定点旋转，从而实现了无半径转弯和360°任意方向前进，打破了单一的前进方式，克服了在实际应用中环境空间狭小转弯不灵活的缺点，也使得系统运动更稳定。万向机械臂灵巧轻便，可以轻易的夹碎鸡蛋，适宜抓取立放物体，能灵活的抓取药品、转送病人，帮病人取递所需要的物品等。 语音控制模块：能通过语音识别控制机器人移动、抓取、对话等；准确识别率高，达到95%以上；非特定人语音识别；所需词汇量无需太多，小词汇量语音识别足够。 超声波避障模块：通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。测距的同时可以感知障碍，有效规避障碍。 摄像头导航模块：利用摄像头实时传回图像并进行分析处理，在获得路径二值信号的基础上,接下来采用黑线中心提取算法,获得路径的黑线位置。该算法的主要思想是:针对每行获得的信号,找出每行黑线起点和终点,取两个值的中值作
智能移动机器人的现状与发展论文 2
题目移动机器人的发展现状及趋势授课老师唐延柯 学生姓名 学号 专业电子信息工程 教学单位德州学院 完成时间 2013年11月16日
一、摘要 (2) 二、引言 (2) 三、智能机器人的构成 (3) 3.1硬件构成 (3) 3.2 软件构成 (3) 四、国内外在该领域的发展现状综述 (4) 五、智能移动机器人的应用及分类 (5) 5.1 智能机器人的应用 (5) 5.2 智能机器人分类 (7) 六、展望与讨论 (9) 6.1智能机器人的发展趋势展望 (9) 6.2 建议及设想 (10) 七、结论 (10) 八、参考文献 (11)
智能机器人的现状及其发展趋势 一、摘要 本文扼要地介绍了智能机器人技术的发展现状，以及世界各国智能机器人的发展水平，然后介绍了智能机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能机器人；发展现状；应用；趋势 The status and trends of intellectual robot Abstract:This paper briefly discusses the development, status of intellectual robot, development of intellectual robot in many countries. And then it presents the categories of intellectual robot, talks about the extensive applications in all works of life from several typical aspects and trends of intellectual robot. After that, it puts forward prospects for future technology, suggestion and a tentative idea of myself, and analyses the development of intellectual robot in China. Finally, it raises expectations of intellectual robot in China. Key words: intellectual robot; development status; application; trend 二、引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能机器人则是一个在感知- 思维- 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能力。智能机器人与工业机器人的根本区别在于，智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能[1]。 随着智能机器人的应用领域的扩大，人们期望智能机器人在更多领域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能机器人所处的环境往往是未知
工业机器人发展现状与趋势
工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%，如图1所示。
各区域用户工业机器人定购指数（以1996年作为100） 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
医疗服务合同
医疗服务合同 随着市场经济体制的逐步建立以及卫生体制改革的不断深入,医疗服务行业已经成为我国国民经济一个重要产业,对于医疗服务合同你了解多少呢?以下是小编为大家整理的医疗服务合同范文，欢迎参考阅读。 医疗服务合同范文1 甲方： 乙方： 为充分发挥****医院卫生资源优势，确保乙方员工诊疗、抢救及时有效，经双方共同协商，达成如下协议： 一、乙方确定甲方为医疗挂靠单位，甲方为乙方人员的门诊、住院、紧急救治和体检等提供便利条件。
二、乙方人员到甲方就诊，可根据需要选择在普通门诊、专家门诊就诊，或致电预约特需门诊和住院治疗。专家门诊(特需门诊)挂号处电话******。 三、乙方人员若需要紧急抢救，可直接拨打甲方电话*****;甲方急诊科接电话后按**市120急救规定派出人员及救护车进行急诊急救工作(如有特殊情况应与致电人联系)，急诊出车费用按规定收费标准执行。无生命危险的伤员，乙方自送时，应与甲方急诊科联系，便于做好急救的准备。 四、为了伤员能得到及时、有效地救治，甲方根据乙方的需要派专家给有关人员传授常规的急救常识，授课劳务费由乙方支付，乙方在每次急救时安排好救护车的进出路线。 五、甲方在诊疗中应坚持合理检查，合理用药，执行**省物价局和**省卫生厅共同定制的医疗服务价格标准，协助乙方控制非必需的医疗费用开支，并提供相应的资料以共报销。 六、费用结算方式。双方以人民币形式结算。乙方每发生一例医疗费用(门诊/住院)即以现付的形式结清。 七、以上如有不尽事宜，由双方协商解决。 八、本协议一式两份，双方各持一份，自甲方乙双方法定代表或授权代表签字盖章之日起生效。有效期三年。
医疗机器人及其应用
—－可编辑修改，可打印—— 别找了你想要的都有！ 精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——
全力满足教学需求，真实规划教学环节 最新全面教学资源，打造完美教学模式 医疗机器人及其应用 摘要 医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复，是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。通过对手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状及进展介绍，表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景。 关键词：医疗机器人，伤病员，手术，康复 引言 从20世纪90年代起，国际先进机器人计划（IARP）已召开过多届医疗外科机器人研讨会，在发达国家已经出现医疗机器人市场化产品。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、病人安全救援、无痛转运、康复护理、功能辅助及医院服务等方面得到了广泛的应
用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。医疗机器人在战创伤救治方面也有着良好的应用前景，受到外军的广泛重视。美国国防部高等研究计划局（DARPA）为美国陆军未来战场伤病员救援和医疗设计了高度集成化、机器人化和智能化的医疗系统。 1.1研究背景 近年来，西方许多先进国家都进行专门立项投资。积极开展医用机器人方面的研究。如美国国防部开展了Telepresence Surgery (临场感手术) 技术研究。用于战场模拟手术培训和解剖教学，NASA已经在美国加州与意大利米兰之间进行了这方面的试验，欧共体技术专家Maurice在IEEE SPECTRUM期刊中表示。欧共体正在制定一项新的计划，其中将机器人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿真作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开展高技术医疗器械研究发展。许多著名的国际会议，象IEEE Robotics and Automation，IEEE Eng，In Medicine and biology Society，IEEE System,Man and Cybernetics等都将医用机器人与计算机辅助外科单独列为一个专题，在欧洲、美国、日本等国多次召开国际会议；1996年，机器人工业协会将Eagleburger 最高荣誉奖授予了W.Barger和H.Paul博士，表彰他们在医用机器人技术临床研究方面的贡献) 。 目前，医疗机器人的研制主要集中在外科手术、康复和医院服务机器人系统等几个方面。 1.2外科手术机器人研究现状 瑞士洛桑大学研制出一种脑外科手术机器人，手术时患者的头部被固定在一个钢制框架内，医生通过CT观察病人颅内情况，并将有关的手术数据输入到控制机器人的计算机中。计算机自动识别脑中的病灶，并规划出通往病灶的途径，
全球手术机器人的发展现状及前景
全球手术机器人的发展现状及前景 机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列 腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在 世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。 第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化 机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。这些机器仍 然需要外科医生来操作它们并对其输入指令。这些手术机器人的控制方法是远程控制和语 音启动。 虽然说手术机器人比人手有一些优点，但是要用自动化的机器人在没有人参与的情况 下对人体进行手术，还有很长的一段路要走。但是，随着计算机能力和人工智能的发展， 在本世纪将会设计出一种机器人，可以找出人体中的异常，进行分析并校正这些异常而不 需要任何人指导。 组成部件 之所以将机器人引入医疗，是因为在微创手术中，它们可以实现对外科仪器前所未有 的精准控制。目前为止，这些机器已经用来定位内窥镜、进行胆囊手术以及胃灼热和胃食 管反流的矫治。机器人手术领域的最终目标是设计一种机器人，可以用来进行不开胸口的 心脏手术。某制造商表示，仅在美国，机器人设备每年可以用于超过350万个医疗手术中。机器人。 1、达芬奇手术系统
操作方法 外科医生站在控制台边，离手术台几十厘米远，透过探视镜向里看，来研究病人体内的照相机发送的3-D图像。图像显示的是手术点以及两个固定在上述两根杆端点上的手术仪器。像操纵杆一样的控制手柄，位于屏幕的正下方，外科医生用来操作手术仪器。每次操纵杆移动时，计算机就向仪器发送电子信号，仪器就和外科医生的手同步移动。 另一个即将被FDA批准的 机器人系统是ZEUS系统，由ComputerMotion公司制作，在欧洲已经可以使用。但是，无论是达芬奇系统还是ZEUS系统，用来进行手术计划的每一道程序都必须得到政府部门的批准。价值75万美元的ZEUS系统与达芬奇的装置类似。它有一个计算机工作站、一个视频显示器和控制手柄，用于移动手术台上安装的手术仪器。ZEUS系统目前在美国只被批准用于医疗试验，而德国医生已经使用此系统进行了冠心病搭桥手术。 ZEUS系统得到了自动化内窥镜定位（AESOP）机器人系统的协助。由ComputerMotion公司于1994年发布的AESOP是FDA批准使用的第一台可以用于手术室协助手术的机器人。AESOP比达芬奇系统和ZEUS系统要简单得多。AESOP基本上只是一个机械臂，用于医生定位内窥镜——一种插入病人体内的外科照相机。脚踏板或声音软件用于医生定位照相机，这就让医生的手空出来继续进行手术。
国内工业机器人市场及发展趋势
国内工业机器人市场及发展趋势一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了，已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变，促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国门户的逐渐开放，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此，掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人研究的相关进展，显得十分重要。 二、工业机器人带来的效益 发达国家的使用经验表明:使用工业机器人可以降低废品率和产品成本，提高了机床的利用率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等，其带来的一系列效益也是十分明显的，例如减少人工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高企业竞争力等。机器人具有执行各种任务特别是高危任务的能力，平均故障间隔期达60000小时以上，比传统的自动化工艺更加先进。采用工业机器人还有如下优点:第一，改善劳动条件，逐步提高生产效率；第二，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代；第三，提高零件的处理能力与产品质量；第四，消除枯燥无味的工作，节约劳动力；第五，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险；第六，提高机床；第七，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存；第八，提高企业竞争力。 在面临全球性竞争的形势下，制造商们正在利用工业机器人技术来帮助生产价格合理的优质产品。一个公司想要获得一个或多个竞争优势，实现机器人自动化生产将是推动业务发展的有效手段。 三、国内工业机器人市场 (一)国内工业机器人的需求情况 工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状况，随着中国经济持续快速的发展，近几年的国民生产总值年平均增长率更是保持在9%左右，人民生活水平不断地提高，劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长工人劳动时间的方法变得成本高昂，同时也受到法律的限制和政策的阻碍。无论是企业还是社会都认识到必须采取从改善机器设备入手，提高技术和资金的密集度来减少用工量以应对这种改变。总之，劳动力过剩程度降低、单个工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境，工业机器人及技术在中国已逐步得到了政府和企业的重视。随着机器人知识的广泛普及，人们对于各种机器人的了解与认识逐步深化，利用机器人技术提升我国工业发展水平、从制造业大国向强国转变，提高人民生活质量成为全社会的共识。 (二)国内工业机器人的销售情况 国家863机器人技术主题自成立以来一直重视机器人技术在产业中的推广和应用，长期以来推进机器人技术以提升传统产业，利用机器人技术发展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场
一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计——软件及控制系统设计
一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计 ——软件及控制系统设计 邓陈凯 （淮阴工学院） 摘要：本文以淮阴工学院2013级毕业设计为背景，介绍了助老机器人的控制系统的软硬件结构和开发流程。该机器人主要机架由周义强同学设计制作，以Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarrior 5.1 开发环境中进行软件开发。整个系统涉及机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高助老机器人的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合PC调试平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键词：：Freescale 助老机器人摄像头 PID控制 1 助老机器人设计制作思路及技术方案概要说明 1.1 助老机器人整体框架 助老机器人是在车模结构的框架上，搭上硬件结构，通过单片机的处 理能力，将传感器采集到的信息处理分析后得出运算结果，指挥电机和舵机做出适应实际需求的一套系统。其硬件结构框架如下图： 图1.1 硬件结构框架示意图 1.2 周围环境检测 周围环境的检测是机身控制的基础，为了提高行驶的稳定性和优化行车线路，很多设计都把重点放在使传感器感知更远的距离上、获取更多的信息。现在我们采用的为摄像头方案，这种方案获取的赛道信息丰富，但电路设计和软件处理较复杂，且信息更新速度较慢。一方面，摄像头所能检测的路况信息远多于“线型检测阵列”所能检测的信息，有利于区分各种道路类型；另一方面，摄像头检测范围调整灵活，可以提供足够远的预判距离。实际上，通过“超频”和提高代
码效率，并选择合适的图像处理算法，使用比赛规定的单片机完全可以对低线数黑白摄像头的视频信号进行采样和处理，有效识别出路况信息。 1.3 机身控制 助老机器人应根据前方道路类型和当前机身的位置误差及速度，对舵机转角和驱动电机PWM 波的占空比进行及时调整。关于这方面的控制方案有PID 控制、Bang-Bang 控制和模糊控制等。电机速度闭环控制使用PID 控制。 2 控制电路设计说明 硬件组成：主板、驱动板、摄像头、旋转编码器、伺服电机和直流电动机 2.1 主板 主板集成了机器人控制的所有电路，稳定性很重要。 2.1.1 CPU 选型 我们选用了FreescaleMC9S12XS128 作为微控制器，前期考察了MC9S12XS128，以下简称S12。S12 是一款常用的16 位MCU，有丰富的片内资源，其资料丰富。S12 的片内RAM 为8KB，能基本满足摄像头图像采集时保存多个帧缓冲区的需要；S12 的最高CPU 总线频率为40MHz，可以将其超频至80MHz 甚至更高进行使用，然而这是以牺牲稳定性为代价的。 采用中断进行软件计数会消耗大约10%的CPU 资源；采用外部计数电路会导致电路臃肿，体积膨胀；采用时分复用计数端口的思路则会牺牲速度测量的准确性。此外，S12 不具有外部总线，为了对摄像头信号进行采集，只能使用片内的AD 转换器，其转换速率较低，导致图像每行的点数不能满足需求。 如果需要输入片外数字信号，则有两种思路：使用同步信号和不使用同步信号。使用同步信号会造成速度过慢的问题，不使用同步信号则需要将指令周期与收到数据的周期进行精确的对齐，稍有差错就会采集到无效的数据。 图2.1.1 核心板实物 2.1.2 电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。机器人系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电
医疗合作框架协议模板
医疗合作框架协议模板 篇一：医疗合作协议 医疗合作协议 甲方： 乙方： 依据《中华人民共和国合同法》本着平等、互利原则，根据甲方需求，更好的满足服务于患者出发，就“颈腰疼痛专科”合作双方平等协商后达成以下协议： 一、共建项目：颈腰疼痛专科： 业务范围：颈、腰椎、四肢关节疼痛、康复理疗、中医科二、管理方式： 合作专科纳入医院的统一管理，科室实行独立经济核算，实行自负盈亏。 三、甲方权利与义务： 1、甲方提供项目所需业务用房（包括门诊、办公室、住院病房、手术室），电脑收费软件、网络、住院床位及水电等辅助设施； 2、提供挂号、收费、住院、医疗保险等手续办理和票据； 3、收费室、财务室、临床辅助检查科室、供应室等为专科提供服务； 4、协助乙方办理专科所需医疗广告、医疗设备的证明以及
专科医务人员办理执业注册等手续； 5、负责专科遇到的医政、药政、物价、税务、工商、医保等部门的检查及验收； 6、负责专科医保的项目申请； 7、不得新增加与专科业务冲突的同类医疗服务项目，允许乙方购进药品。 五、乙方职责： 1、负责专科的形象策划和市场开拓； 2、按专科需要，聘请专家、教授参与专科工作； 3、负责专科的医疗设备、技术支持以及专科设备的耗材和项目日常维护等方面的费用支付； 4、负责市场开拓费用以及乙方工作人员的工资； 5、负责专科病人的诊治，在治疗过程中熟练掌握、运用医保政策。 六、结算及利益分配： 甲、乙双方对专科的收益按照本协议之约定进行分配，甲方同意在院内财务系统中为专科设立专门账目，独立核算，专科门诊收入与自费住院收入在每月10号前结算给乙方，医保结算费用以到账时间3日内结算给乙方。甲方不得以任何理由拒绝核算付款，甲方未及时结账，甲方支付乙方按1%／天收取滞纳金。 甲方收入的费用：
变电站机器人发展概况及最新发展趋势
移动机器人 移动机器人用途广泛，世界各国正在加紧移动机器人的研制。移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人研制出了名为Shakey 的自主移动机器人，它能够在复杂环境下，识别对象、自主推理、实现路径规划和控制功能。美国军方于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在无人干预的情况下在道路上行驶，也称之为早期的移动机器人。许多国家也各自制定了移动机器人的研究计划，如日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划和欧洲尤里卡中的机器人计划等。虽然由于人们对机器人的研究期望过高，导致80年代的移动机器人的研究虽并未取得预期的效果，却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验，同时推动了其他国家对移动机器人的研究和开发。 上世纪90年代，人类把研究重点放在了移动机器人的应用上，希望移动机器人可以代替人类在各种环境下，尤其是恶劣的条件下辅助人类的工作，为人类服务。1997年7月4日，美国“火星探路者”飞抵火星考察，并在火星上成功着陆，它携带的索杰纳号火星车开始在火星表面漫游，行进了几千米，完成了预定的科学探测任务。进入21世纪后,美国研制的第四个火星探测器—好奇号于2012年8月6号成功降落火星，并展开为期两年的火星探测任务。好奇号火星探测器是第一辆釆用核动力驱动的火星车,其使命是探寻火星上的生命元素。 1992年美国研制出时速75公里的自主车，地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。目前美国“自动化技术协会”(ATC)，每年在移动机器人运动控制、仿真、传感器的投资超过几亿美元。欧共体(EU)和“机器人技术”有关的课题总数约为250～300项，在EU提供基金的机器人研究领域，移动机器人占22.8%左右；日本不仅加紧研制移动机器人，更把发展重点放在移动机器人的应用研究上，目的是可以代替人在各种环境下为人服务(如在医院、家庭、恶劣的环境和核反映堆、核废料清理和排雷等危险环境下工作)。 我国机器人的研究已有20多年的历史，国家也大力发展机器人，并投入了一定的资金，对机器人进行技术攻关，发出各种类型的机器人，对我国机器人的发展具有重大的意义。但由于我国对此方面的研究起步较晚，在机器人技术水平、实用化程度以及稳定方面，与美国、日本等国家相比，都存在着较大的差距。 国内研制的机器人样机，有保安机器人、消防机器人等，有轮式和履带式；但大都是有缆方式，具有小范围内一定的避障功能。国内移动机器人的研究成果主要如下:清华大学的智能移动机器人THMR-V型机器人；中科院沈阳自动化所的AGV自主车和防爆机器人；
工业机器人发展现状及趋势
工业机器人发展现状及趋势 1国内工业机器人的发展现状 1.1发展概述 我国的工业机器人研究开始于20世纪80年代中期．在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关．已经基本实现了实验、引进到自主开发的转变。促进了我国制造业、勘探等行业的发展。但随着我国门户的逐渐开放．国内的工业机器人产业面临着越来越大的竞争与冲击。虽然我国机器人的需求量逐年增加，但目前生产的机器人还很难达到所要求的质量．很多机器人的关键部件还需要进口。所以目前来说。我国还处在一个机器人消费型的同家。 现在，我国从事机器人研发的单位有200多家，专业从事机器人产业开发的企业有50家以上。在众多专家的建议和规划下，“七五”期间由机电部主持，中央各部委、中科院及地方科研院所和大学参加，国家投入相当资金，进行了工业机器人基础技术、基础元器件、工业机器人整机及应用工程的开发研究。“九五”期间，在国家“863”高技术计划项目的支持下，沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、上海机电一体化工程公司、北京机械工业自动化所、四川绵阳思维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题产业基地。此外，还有上海富安工厂自动化公司、哈尔滨焊接研究所、国家机械局机械研究院及北京机电研究所、首钢莫托曼公司、安川北科公司、奇瑞汽车股份有限公司等都以其研发生产的特色机器人或应用工程项目而活跃在当今我国工业机器人市场上。 1.2机器人分类 随着科学技术的不断进步，我国工业机器人已经走上了自主研发阶段，这样标志着我国工业自动化走向了新的里程碑按照工业机器人的关键技术发展过程其可分为三代：第一代是示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器和示教盒组成，操作过程比较简单。第一代机器人使用示教盒在线示教编程，并保存示教信息。当机器人自动运行时，由运动控制器解析并执行存储的示教程序，使机器人实现预定动作。这类机器人通常采用点到点运动，连续轨迹再现的控制方法，可以完成直线和圆弧的连续轨迹运动，然而复杂曲线的运动则由多段圆弧和直线组合而成。由于操作的容易性、可视性强，所以在当前工业中应用最多。
医疗服务合作协议书
医疗服务合作协议书 甲方：北海市中医医院 (以下简称“甲方”) 联系地址： 联系电话： 乙方：XXXXX有限公司 (以下简称“乙方”) 联系地址： XXXXXX 联系电话：XXXXX 根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规规定，甲、乙双方本着真诚合作、互惠互利的原则，经共同协商，就双方合作事宜达成如下约定： 第一条总则 一、本协议系双方基于诚信原则订立，双方应以最大诚意维护对方 的权益。 二、甲、乙双方应各自提醒本单位所属的工作人员及业主自觉遵守国家有关商业等方面的法律、法规以及本协议的有关内容。 三、经甲、乙双方确认的合作项目以及约定的服务标准和流程，双方应遵守执行。 四、适用范围：乙方公司所有人员 第二条甲方的义务和责任 一、甲方为乙方提供紧急医疗救护服务。 二、甲方在乙方的人员需要紧急救护的情况下，开设紧急医疗救护绿色通道，享受先就诊后付费的服务。
三、对乙方人员在接受甲方医疗服务过程中出现的医疗事故，按照国务院新颁布的《医疗事故处理条例》进行鉴定，如确认责任在甲方，由甲方按照法律、法规及有关规定承担医疗费用和有关损失。 第三条乙方的义务和责任 一、乙方必须遵守甲方的各项制度、规定及就诊须知等，做到文明 就医。 二、在发生医疗等方面纠纷后，乙方有责任采取积极措施保障甲方的正常医疗秩序，配合甲方做好相关工作。 三、乙方需急救人员在甲方就医时，在其就诊后5个治疗日内，乙方有义务督促急救人员向甲方支付相应的医疗费用。 四、乙方有协助活动推广的责任。甲方若应乙方要求开展义诊、讲座等活动，乙方有协助活动推广的责任。 五、乙方免费提供场地给甲方用于义诊、按摩等活动。 第四条紧急医疗救护流程 一、乙方若发生病情，应尽可能先行抢救，并及时与甲方 “120”值班电话联系（联系电话：），请详细说明单位的位置、伤者（患者）的人数及情况，以保证甲方缩短抢救准备时间，提高抢救效率，或由单位自行派车送达；同时甲方应及早准备好相关救助专科医生及救助设施。 二、乙方需急救人员在甲方抢救时，可先免去交费手续，直接救治。 三、甲方不得以任何费用问题拖延或拒绝收治乙方的危重病人，因此所产生的一切后果由甲方自行承担。
移动机器人的发展现状及其趋势
移动机器人的发展现状及其趋势 徐国华谭民 中科院自动化研究所 、引言 机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代,就已经开始了关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式、腿式的,对于水下机器人,则是推进器。其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。第三,必须考虑导航或路径规划,对于后者,有更多的方面要考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。因此,移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。对移动机器人的研究,提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题,引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣,更由于它在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。 二、移动机器人发展现状 从移动方式上看,移动机器人可分为轮式、履带式、腿式(单腿式、双腿式和多腿式)和水下推进式。本文重点放在轮式、履带式机器人,对水下机器人和两足人形机器人不做详细讨论。 1.国外移动机器人的发展概况 1.1室外几种典型应用移动机器人 美国国家科学委员会曾预言: 20世纪的核心武器是坦克,21世纪的核心武器是无人作战系统,其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队,并走向战场 。为此,从80年代开始,美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项,制定了地面天人作战平台的战略计划。从此,在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕,如DARPA的 战略计算机 计划中的自主地面车辆(ALV)计划(1983 1990),能源部制订的为期10年的机器人和智能系统计划(RIPS)(1986 1995),以及后来的空间机器人计划;日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划;欧洲尤里卡中的机器人计划等。 初期的研究,主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理,并建立实验系统进行验证。虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高,导致室外机器人的研究未达到预期的效果,但却带动了相关技术的发展,为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验,同时,也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。进入90年代,随着技术的进步,移动机器人开始在更现实的基础上,开拓各个应用领域,向实用化进军。 由美国NASA资助研制的 丹蒂II 八足行走机器人,是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人。它与其他机器人,如NavLab,不同之处是它于1994年在斯珀火山的火山口中进行了成功的演示,虽然在返回时,在一陡峭的、泥泞的路上,失去了稳定性,倒向了一边,但作为指定的探险任务早己完成。其它机器人在整个运动过程中,都需要人参与或支持。丹蒂计划的主要目标是为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探索而提供一种机器人解决方案。 美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年登上火星,这一事件向全世界进行了报道。为了在火星上进行长距离探险,又开始了新一代样机的研制,命名为Rock y7,并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。 德国研制了一种轮椅机器人,并在乌尔姆市中心车站的客流高峰期的环境和1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。该轮椅机器人在公共场所拥挤的、有大量乘客的环境中,进行了超过36个小时的考验,所表现出的性能是其它现存的轮椅机器人或移动机器人所不可比的。这种轮椅机器人是在一个商业轮椅的基础上实现的。 7
医院关于制定医疗服务项目价格的通知
XXXXXXX医院关于制定《医疗服务项目自主定价工作制度与流程》的通知 医院各科室： 根据国家发改委《关于非公立医疗机构医疗服务实行市场调节价有关问题的通知》(发改价格[2014]503号)文件精神，非公立医疗机构医疗服务价格实行市场调节，鼓励非公立医疗机构依据自身特点，提供特色服务，满足群众多元化、个性化的医疗服务需求。并自行设立医疗服务项目价格。现制定医疗服务项目自主定价工作制度与流程。 一、医院开展的具有自身特点的医疗服务项目，按照公平、合法和诚实、信用的原则合理制定价格，并保持一定时期内价格水平相对稳定。 二、各科室开展的具有自身特色的医疗服务项目，应根据该医疗服务项目所需设备、器材、人力、技术等要素综合评价，提出拟定价格参数，并填写《医疗服务项目价格审核表》报医务部按照医疗技术基本规范并遵循循证医学原理进行论证，符合规范与原理的向医院物价科申报。 三、物价科应根据申报医疗服务项目内涵与构成要素与相关科室和部门进行比对与核算，对科室拟定的价格进行评估与勘误，提出合理的项目价格。报院长初审，最后由总经理审核并核定项目价格。 四、医疗服务项目执行明码标价，通过医院电子滚动屏
等方式向患者公示医疗服务项目价格，并为患者提供医药费用明细清单。医院自觉接受患者、社会和价格主管部门的监督。 五、医院每年定期对自定医疗服务项目进行一次审视和清理，对疗效可靠，患者和社会满意度高的予以保留，对于存在明显缺陷的医疗技术项目予以放弃。对于修定或新立医疗服务项目，均按照本制度规定的流程进行申报、论证、核算、初审、审批和公示。 附：医疗服务项目价格审核表 XXXXXXXXX医院 二○一六年三月二十二日 主题词：医疗服务项目定价制度与流程通知XXXXXXXX医院办公室 2016年3月22日印发
特色医疗信息服务合作协议
特色医疗信息服务合作协议 生活工作中总有各种文书要写,但很多格式形式不知道怎么写,其实多看看同类范文就能解决.生活中为了解决问题与人合作,就需要合作协议.以下文章由”特色医疗信息服务合作协议”由为您提供,希望对您有所帮助! 特色医疗信息服务合作协议 甲方:_______医疗信息咨询有限公司 乙方: 为贯彻卫生部”以病人为中心,以提高医疗服务质量为主题”的医院管理年活动精神,宣传规范医疗服务,创建和谐医疗环境,让老百姓了解医院,正确选择规范的医院治疗,_______医疗信息咨询有限公司充分利用中国医院信息网站(www. _liu_ue86__.com)的网络信息平台,本着”为医院输送病人,给病人介绍专家”的服务宗旨和知名医疗机构合作,开展特色医疗信息服务,介绍合作医疗机构的重点科室和知名专家,为医院输送各种疑难杂症病人.就此项目的合作,双方本着诚信,优质服务,互惠互利的原则,达成如下协议: 一,合作项目:特色医疗信息服务 二,合作时间:___年即:_____年___月___日至_____年___月___日. 三,合作权益: (一)甲方的权利和义务 1) 遵守本合作协议中的各项条款,诚信服务,患者至上. 2) 在中国医院信息网,《名医在线》,《中国医院管理杂志》等媒体免费发布
与甲方合作的重点科室和知名专家信息. 3) 免费为乙方建立医院网站. 4) 免费为合作科室的知名专家建立个人网站. 5) 做好网站推广计划和网络营销. 6) 免费为乙方导医,介绍病人到乙方就医. 7) 甲方会员到乙方就医,不收乙方介绍费. (二)乙方的权利和义务 1) 遵守本合作协议中的各项条款,诚信服务,患者至上. 2) 无偿提供甲方会员就诊的专用诊室,诊室门口安装”中国医院信息网站会员就诊部”铜牌,方便甲方会员就医. 3) 负责甲方会员就诊登记,门诊管理等工作. 4) 无偿提供合作科室和知名专家信息,保证信息的真实性. 5) 甲方介绍病人到乙方就医,乙方按相关收费标准收费. 6) 甲方会员到乙方就医,乙方按特需门诊服务的收费标准收取专家门诊挂号费,药费,检查费等收费标准不变. 7) 为甲方会员服务,保证服务质量,不乱开药,不收红包.
移动机器人的发展状况及趋势
移动机器人的发展状况及趋势 摘要 移动机器人就具有广泛的应用前景，也是近年来研究的热门课题之一。本文对移动机器人的发展与现状以及移动机器人导航技术的发展状况做了总结与阐述。 1.引言 导航技术在移动机器人的相关技术研究中，是其核心技术，也是其实现其智能化的技术。导航研究的目标就是没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定任务，进行特定操作。机器人通过装配的信息获取手段，获得外部环境信息，实现自我定位，判定自身状态，规划并执行下一步的动作。机器人及其技术在未来将起到重要作用。展望生产自动化的未来，从使用角度看，生产系统如何才能在与人协调的作业环境中快速高效地生产出高质量、高性能的商品。 2.移动机器人的分类 移动机器人按工作环境来分：室外移动机器人和室内移动机器人。按移动方式分：轮式移动机器人，步行移动机器人，蛇形移动机器人，履带移动机器人，爬行移动机器人。按结构体系结构分：功能式结构机器人，行为式结构机器人，混合式结构机器人。按功能和用途分：医疗机器人，军用机器人，助残机器人，清洁机器人。按作业空间分：陆地移动机器人，水下移动机器人，无人和空军移动机器人 3.移动机器人导航及定位现状 导航和定位是移动机器人发展的两重要问题，移动机器人的导航方式可以分为：基于环境信息的地图模型匹配导航，视觉导航，传感器数据导航。 3.1导航 3.1.1陆标导航 陆标导航是将陆地上的一些特殊景物作为陆标，移动机器人在知道这些陆标坐标形状的前提下通过对陆标的探测确定自己的位置。同时将全场的目标分解为陆标和陆标之间的片段。不断对陆标探测完成导航，根据不同环境可以分为人工路标导航和自然路标导航。人为路标导航是通过对人放置的一些陆标进行识别完成导航，但它容易改变工作环境。自然路标导航不会改变自然环境，是机器人对工作环境中的自然标志进行识别完成那个导航。 3.1.2视觉导航 由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中的一个重要发展方向。DeSouza等总结了近20年机器人导航中视觉导航技术的发展状况，包桂秋等也描述了图像技术在机器人导航中的应用，特别是在飞行器包括导弹、飞机等
工业机器人现状及发展趋势
工业机器人现状及发展趋势 一、工业机器人的概念 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 50年代以后，美国橡树岭国家实验室开 始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如 图所示，这是一种主从型控制系统，主机械 手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者 获知施加力的大小，主从机械手之间有防护 墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对 从机械手操作机进行有效的监视，主从机械 手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION 公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。