完整版工业机器人核心部件 谐波减速器
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理谐波减速器是一种高精度、高刚性的传动装置，它通过谐波振动原理将输入轴的旋转运动转换为输出轴的低速高扭矩运动。
谐波减速器的工作原理主要包括输入轴、柔性轮、刚性轮和输出轴四个部分。
首先，当输入轴旋转时，柔性轮会产生弹性变形，这种变形会导致柔性轮上的齿轮与刚性轮上的齿轮之间产生相对运动。
这种相对运动会导致刚性轮上的齿轮受到谐波振动的作用，从而使刚性轮上的齿轮产生相对于柔性轮的旋转运动。
其次，刚性轮上的齿轮与输出轴上的齿轮之间存在啮合关系，因此刚性轮的相对旋转运动会被传递到输出轴上的齿轮，从而实现输入轴高速低扭矩运动到输出轴低速高扭矩运动的转换。
谐波减速器的工作原理可以简单总结为，通过柔性轮和刚性轮之间的相对运动，将输入轴的旋转运动转换为输出轴的低速高扭矩运动。
这种工作原理使得谐波减速器在工业生产中得到了广泛的应用，特别是在需要高精度、高刚性传动的场合。
谐波减速器的工作原理决定了它具有很多优点。
首先，由于谐波减速器采用了谐波振动原理，因此具有很高的传动精度，通常可达到0.1毫米左右的定位精度。
其次，谐波减速器具有很高的刚性，能够承受较大的径向和轴向负载。
此外，谐波减速器还具有结构紧凑、体积小、重量轻等优点，适用于空间有限的场合。
除了上述优点之外，谐波减速器还具有一些特殊的工作原理。
例如，由于谐波减速器采用了柔性轮和刚性轮的结构，因此在传动过程中能够实现无间隙传动，从而避免了传统齿轮传动中的啮合间隙和背隙问题。
此外，由于谐波减速器的传动过程中不存在滑动摩擦，因此具有很高的传动效率，通常可达到90%以上。
总的来说，谐波减速器的工作原理使得它在工业生产中具有了很高的应用价值。
它不仅可以实现高精度、高刚性的传动，而且还具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动效率高等优点。
因此，在自动化设备、机器人、航空航天等领域都有着广泛的应用前景。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高刚度、高传动效率的新型减速器，其主要特点是
具有结构简单、传动精度高、传动效率高等优点。
谐波减速器的工作原理是通过谐波振动实现传动的，下面将详细介绍谐波减速器的工作原理。
首先，谐波减速器由柔性循环器、刚性循环器和柔性齿轮组成。
在工作时，输
入轴通过柔性循环器将动力传递给刚性循环器，刚性循环器再将动力传递给输出轴，从而实现减速传动。
柔性循环器和刚性循环器之间的相对运动产生了谐波振动，从而实现了高精度的传动。
其次，谐波减速器的工作原理是基于谐波振动的特性。
谐波振动是指在一个物
体受到外力作用时，其振动频率等于外力作用频率的整数倍。
在谐波减速器中，柔性循环器和刚性循环器之间的相对运动产生了谐波振动，这种谐波振动的特性使得谐波减速器具有了高精度的传动特性。
最后，谐波减速器的工作原理还涉及到谐波发生器和谐波齿轮的设计。
谐波发
生器是谐波减速器中的核心部件，它通过特殊的结构设计和材料选择，使得谐波减速器具有了高刚度和高传动效率。
谐波齿轮是谐波减速器中的关键部件，它通过特殊的齿形设计和精密加工，使得谐波减速器具有了高精度的传动特性。
总的来说，谐波减速器的工作原理是基于谐波振动的特性，通过谐波振动实现
了高精度、高刚度、高传动效率的传动。
谐波减速器在工业生产中具有广泛的应用前景，对于提高生产效率、降低能耗、改善产品质量具有重要意义。
希望通过本文的介绍，能够更加深入地理解谐波减速器的工作原理，为其在工程应用中发挥更大的作用提供帮助。
工业机器人三大核心部件是什么？【解析】
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控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。
包括硬件和软件两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路，国产品牌已经掌握;软件部分主要是控制算法、二次开发等，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等还有差距。
控制器的问题在于，由于其“神经中枢”的地位和门槛相对较低，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系。
因此控制器的市场份额基本跟机器人本体一致。
国际上也有KEBA、倍福、贝加莱这样提供控制器底层平台的厂商。
因此在当前环境下国内专业研发控制器的企业会比较艰难。
控制器的机会在于标准化和开放性。
现有的机器人控制器封闭构造，带来开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，已不能适应智能化和柔性化要求。
开发模块化、标准化机器人控制器，各个层次对用户开放是机器人控制器的一个发展方向。
我国863计划也已经立项。
机器人接口统一是大趋势，未来可能会出现提供控制器模块的平台型企业。
市场规模方面，按十三五规划到2020年我国机器人保有量80万台，假设国产机器人占50%的份额，控制器价格1.5万元，算上更换及维护，国产控制器的市场规模在60-70亿元。
伺服电机伺服电机竞争激烈，外资掌握话语权。
伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素。
伺服电机主要分为步进、交流和直流，机器人行业应用多的是交流伺服，约占65%伺服电机与控制器关联紧密。
伺服系统外资企业占据绝对优势。
日系品牌凭借良好的产品性能与极具竞争力的价格垄断了中小型OEM(设备制造业)市场。
谐波减速器在机器人中的应用
谐波减速器在机器人中的应用谐波减速器是机器人中常用的一种减速装置，它可以将高速低扭矩的电机输出转换为低速高扭矩的输出，从而满足机器人的精度要求和动力要求。
本文将从谐波减速器的原理、优点和在机器人中的应用等方面进行阐述。
一、谐波减速器的原理谐波减速器是一种非常精密的机械装置，它的主要构件包括驱动轮、谐波轮、柔性轮和输出轮。
其中，驱动轮与谐波轮相连，谐波轮中心装有柔性轮，柔性轮与输出轮相连。
当驱动轮带动谐波轮转动时，柔性轮的弹性变形会引起输出轮的转动，从而实现减速的作用。
谐波减速器的工作原理是利用谐波振动的原理，通过变形的柔性轮将驱动力转换为输出力。
具体来说，谐波减速器的谐波轮上有许多凸起的齿轮，而柔性轮则有相应数量的凹槽。
当驱动轮带动谐波轮旋转时，凸起的齿轮会压缩柔性轮，从而使柔性轮变形。
随着谐波轮继续旋转，柔性轮又会恢复原状，这时齿轮就会进入下一个凹槽，重复以上的过程。
通过这样的变形和恢复，谐波减速器就可以将驱动轮的高速低扭矩输出转换为低速高扭矩的输出。
二、谐波减速器的优点相对于其他减速装置，谐波减速器具有以下优点：1. 高精度：谐波减速器的工作原理是利用谐波振动的原理，通过变形的柔性轮将驱动力转换为输出力，所以它的精度非常高，通常可以达到0.1度以下。
2. 高扭矩密度：谐波减速器的输出轮直接与柔性轮相连，不需要传递动力的中间轴，因此具有较高的扭矩密度，可以满足机器人的高动力要求。
3. 超小尺寸：谐波减速器结构紧凑，体积小，重量轻，可以自由安装在机器人的关键部位，提高机器人的灵活性和精度。
4. 高可靠性：谐波减速器的设计简单，几乎没有摩擦和磨损，寿命长，运行稳定可靠。
谐波减速器在机器人中应用非常广泛，其中最典型的就是机械臂的关节传动。
机械臂是工业机器人的重要组成部分，它由多个关节组成，需要精确的控制和高扭矩的输出。
谐波减速器可以满足机械臂的高精度和高扭矩要求，同时体积小、重量轻，可以自由安装在机械臂的关键部位，提高机械臂的灵活性和精度。
谐波减速器组成工作原理
谐波减速器组成工作原理一、引言谐波减速器是一种高精度、高效率的减速装置，广泛应用于工业机械领域。
其特点是具有大减速比、小体积、高精度等特点，能够满足现代工业对于机械设备的高精度和高效率的要求。
二、谐波减速器组成1. 轴承组件：包括内外圈轴承和轴承座等部件，用于支撑主动轮和从动轮。
2. 谐波发生器：由柔性齿圈和刚性齿圈组成，柔性齿圈固定在主动轮上，刚性齿圈固定在从动轮上。
3. 指向环：位于柔性齿圈和刚性齿圈之间，用于引导柔性齿圈产生弯曲变形。
4. 制动器：用于控制输出轴的转矩和位置。
5. 减速比调节机构：通过改变从动轮与主动轮之间的相对位置来实现不同减速比的调节。
三、谐波减速器工作原理1. 谐波发生器工作原理谐波发生器由柔性齿圈和刚性齿圈组成，柔性齿圈固定在主动轮上，刚性齿圈固定在从动轮上。
当主动轮转动时，柔性齿圈会因为受到外力的作用而产生弯曲变形，从而使刚性齿圈跟随产生相应的变形。
因为柔性齿圈和刚性齿圈的齿数不同，所以从动轮的转速就会比主动轮的转速慢。
2. 谐波减速器工作原理谐波减速器的工作原理是利用谐波发生器产生的弯曲变形来实现减速。
当主动轮转动时，谐波发生器会产生弯曲变形，并将这种变形传递给从动轮。
因为谐波发生器的结构特点，从动轮的转速就会比主动轮的转速慢。
3. 减速比调节机构工作原理减速比调节机构通过改变从动轮与主动轮之间的相对位置来实现不同减速比的调节。
当调节机构将从动轮向主动轮靠近时，减速比就会增大；当调节机构将从动轮远离主动轮时，减速比就会减小。
四、谐波减速器的优点和应用1. 优点：(1) 减速比大：谐波减速器的减速比通常在30-320之间，可以满足大多数工业机械的需求。
(2) 精度高：谐波减速器的精度通常在1-5弧分之间，可以满足高精度机械设备的要求。
(3) 效率高：谐波减速器的效率通常在90%以上，可以大大提高机械设备的效率。
2. 应用：谐波减速器广泛应用于各种机械设备中，如数控机床、半导体设备、食品包装机械等。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高效率的减速装置，它通过谐波传动原理实现减速
效果。
谐波减速器由驱动轴、谐波发生器、柔性轮和输出轴组成，其工作原理如下：
1. 驱动轴传动。
当驱动轴开始旋转时，谐波发生器固定在驱动轴上的内齿圈开始旋转。
内齿圈
上的凸轮与柔性轮上的凹槽相互嵌合，使柔性轮开始旋转。
柔性轮上的凹槽数量通常比内齿圈上的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现了减速效果。
2. 谐波传动原理。
谐波减速器采用谐波传动原理，即通过柔性轮和内齿圈之间的嵌合来实现传动。
柔性轮的凹槽数量比内齿圈的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现减速效果。
同时，谐波传动还具有高精度、高刚性和低噪音的特点。
3. 输出轴传动。
当柔性轮开始旋转时，输出轴上的外齿圈也开始旋转。
外齿圈上的齿与输出轴
上的内齿圈相互嵌合，使输出轴开始旋转。
通过这样的传动方式，谐波减速器将驱动轴的高速旋转转换为输出轴的低速高扭矩旋转，实现了减速效果。
4. 工作原理总结。
综上所述，谐波减速器的工作原理是通过谐波传动原理，利用柔性轮和内齿圈
之间的嵌合来实现减速效果。
当驱动轴开始旋转时，内齿圈和柔性轮相互嵌合，使柔性轮开始旋转，进而带动输出轴实现减速传动。
谐波减速器以其高精度、高效率、低噪音等优点，被广泛应用于机械设备、工业自动化、机器人等领域。
其工作原理的深入理解，有助于我们更好地应用和维护谐波减速器，提高设备的使用效率和稳定性。
关节机器人核心部件图解(RV减速器)
关节机器人核心部件-RV减速器今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如Denso的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。
在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。
谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。
而RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。
它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。
RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。
估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。
很想找一点RV减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。
希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。
不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV减速器的拆解图片：3.1.2 RV减速器的结构分析本课题研究的减速器型号为RV-6AⅡ，用于120kg点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m，下图为利用UG 生成的该型号RV减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。
一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。
(2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联，两个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。
(3）转臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。
它的一端与行星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。
谐波减速器的结构组成
谐波减速器的结构组成介绍谐波减速器是一种基于谐波原理工作的减速装置，广泛应用于机械传动领域。
它以其结构紧凑、传动效率高、精度高等特点受到了广大工程师的青睐。
本文将详细介绍谐波减速器的结构组成，包括主要部件和工作原理。
主要部件谐波减速器主要由以下几个部件组成：波发生器波发生器是谐波减速器的核心部件，它通过变形将电机的旋转运动转变为谐波运动。
波发生器通常由柔性轮和波发生器壳体组成。
柔性轮是由多个柔性齿片组成的，当电机旋转时，柔性轮会产生弹性变形，从而产生谐波运动。
谐波轮谐波轮是与波发生器配合工作的部件，它由内外两个齿圈和齿轮组成。
内齿圈与波发生器的柔性齿片相互咬合，外齿圈与输出轴上的齿轮相互咬合。
当波发生器产生谐波运动时，内齿圈会带动外齿圈和齿轮一起旋转，从而实现减速效果。
输出轴输出轴是谐波减速器的输出端，它通过与谐波轮上的齿轮咬合，将减速后的动力传递给外部设备。
输出轴通常由轴承支撑，以减少摩擦和磨损。
输入轴输入轴是谐波减速器的输入端，它与电机的轴连接，将电机的旋转运动传递给波发生器。
输入轴通常由轴承支撑，以减少摩擦和磨损。
壳体壳体是谐波减速器的外部保护结构，它起到支撑和固定内部部件的作用。
壳体通常由铝合金或铸铁制成，具有良好的强度和刚性。
工作原理谐波减速器的工作原理基于谐波运动的特性。
当电机旋转驱动波发生器时，波发生器的柔性齿片会产生弹性变形，从而产生谐波运动。
这种谐波运动通过内齿圈与外齿圈的咬合，将旋转运动转变为减速后的旋转运动。
具体而言，当电机旋转时，波发生器的柔性齿片会随之变形，产生谐波运动。
这种谐波运动使得内齿圈与外齿圈之间产生相对运动，内齿圈带动外齿圈和齿轮一起旋转。
由于内齿圈的齿数较少，而外齿圈的齿数较多，所以旋转一周的时间内，输出轴旋转的角度会远小于输入轴的角度，从而实现减速效果。
谐波减速器的优点在于其传动效率高、精度高、结构紧凑等特点。
然而，它也存在一些缺点，比如承载能力相对较低、使用寿命较短等。
谐波减速器的结构组成
谐波减速器的结构组成谐波减速器是一种常用的机械传动装置，它具有结构简单、紧凑、效率高的特点。
下面将从结构组成的角度对谐波减速器进行介绍。
谐波减速器的主要结构组成包括输入轴、输出轴、柔性齿轮、刚性齿轮和波发生器等部件。
1. 输入轴：输入轴是谐波减速器的动力输入端，将电机或其他动力设备输出的动力传递给谐波减速器。
输入轴通常由高强度合金钢制成，具有足够的强度和刚度。
2. 输出轴：输出轴是谐波减速器的动力输出端，它将经过减速的动力传递给机械设备。
输出轴通常也由高强度合金钢制成，以保证传递动力的可靠性和稳定性。
3. 柔性齿轮：柔性齿轮是谐波减速器的核心部件，它由多个柔性齿片组成。
柔性齿片通常由高强度不锈钢或弹性材料制成，具有良好的弯曲和弹性性能。
柔性齿轮通过与波发生器的齿槽咬合，实现动力的传递和转换。
4. 刚性齿轮：刚性齿轮是谐波减速器的固定齿轮，它由多个齿槽组成。
刚性齿轮通常由高强度合金钢制成，具有较高的硬度和刚度。
刚性齿轮通过与柔性齿轮的齿槽咬合，实现动力的传递和转换。
5. 波发生器：波发生器是谐波减速器的核心部件，它由多个波形发生器组成。
波形发生器通常由高强度合金钢制成，具有较高的硬度和刚度。
波形发生器的齿槽形状特殊，能够与柔性齿轮的齿片咬合，通过变形传递动力。
谐波减速器的工作原理是：当输入轴带动波发生器旋转时，波形发生器的齿槽将推动柔性齿轮的齿片变形，从而实现动力的传递和转换。
柔性齿轮的变形产生非线性的齿轮传动效果，将输入轴的高速低扭矩动力转换为输出轴的低速高扭矩动力。
谐波减速器具有许多优点，如结构紧凑、体积小、传动比大、重载能力强等。
同时，由于谐波减速器的齿轮传动采用非接触式传动，摩擦损失小，传动效率高。
因此，谐波减速器广泛应用于机械设备中，如机床、机器人、包装设备等。
谐波减速器是一种结构简单、紧凑、效率高的机械传动装置。
它由输入轴、输出轴、柔性齿轮、刚性齿轮和波发生器等部件组成，通过柔性齿轮和刚性齿轮的咬合，实现动力的传递和转换。
谐波减速器传动原理
谐波减速器传动原理
谐波减速器是一种基于谐波运动原理的高精度传动装置，其传动效率高，结构紧凑，使用寿命长，广泛应用于工业自动化、机器人、航空航天、医疗设备等领域。
谐波减速器的传动原理主要包括谐波振荡、柔性齿轮放大和控制三部分。
首先，谐波减速器利用谐波振荡原理进行传动。
在传动装置中，输入轴通过传动机构的蜗杆带动柔性转子，使转子在其内径沿着固定偏心轴向产生谐波运动。
这种谐波运动使得输出轴的速度和扭矩得到放大和减速。
谐波振荡原理中的主要部件包括柔性转子、蜗杆等。
其次，谐波减速器采用柔性齿轮放大原理。
柔性转子是谐波减速器中的核心部件，由一系列柔性轮片和挤压环组成。
这些轮片在振动过程中，通过弯曲变形和滚动摩擦的方式来实现承载和传动。
当输入轴旋转时，柔性轮片会产生一系列内外径交替变形的波纹结构，进而使输出轴的速度和扭矩进行放大和减速。
最后，谐波减速器通过控制装置实现传动的减速比和控制精度。
控制装置通常由调速电机、编码器、传感器等组成，用于精确控制输入轴的转动速度和输出轴的位置。
通过对控制装置的调节，可以实现谐波减速器的变速和定位控制。
总的来说，谐波减速器通过谐波振荡、柔性齿轮放大和控制三部分的协同作用，实现了输入轴速度和扭矩的放大和减速。
其主要优点是传动效率高、精度高、结
构紧凑、使用寿命长等。
谐波减速器在众多领域中得到广泛应用，为现代工业的发展做出了重要贡献。
工业机器人的RV减速器和谐波减速器有什么区别
工业机器人的RV减速器和谐波减速器有什么区别作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器1RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。
波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。
波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。
在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高扭矩的机械传动装置，通常用于工业机械领域。
其工作原理基于谐波振动的特性。
谐波减速器由三部分构成：驱动轴、输出轴和柔性齿轮组。
驱动轴通过电机或其他动力源驱动，输出轴则连接到需要减速的机械设备上。
柔性齿轮组是谐波减速器的核心部件。
它由内外两个柔性齿轮组成，中间夹着一个椭圆形形状的轴套，称为刚度轴。
内齿轮与驱动轴直接相连，外齿轮与输出轴直接相连。
当驱动轴旋转时，内齿轮也会随之旋转。
由于内齿轮与外齿轮之间存在一定的间隙，内齿轮的旋转会导致外齿轮发生略微的变形，即弹性变形。
这种变形受到外齿轮的弹性作用，将反作用力传递给驱动轴和输出轴。
反作用力的变化会导致柔性齿轮的几何形状发生变化，进而引起输出轴的旋转。
由于谐波减速器的设计和制造精度很高，因此输出轴的旋转速度和扭矩都能得到很好的控制。
总之，谐波减速器通过利用内外柔性齿轮之间的弹性变形来减小输入轴的转速并增加扭矩。
它具有结构简单、传动效率高、精度高等优点，在一些对传动精度和输出质量要求较高的场合得到广泛应用。
工业机器人的RV减速器VS谐波减速器
精密减速器是工业机器人运行核心零部件的重要组成，有了这个零件，工业机器人才能精确的运行。
减速器有多种类别，分别是谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
精密减速器使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下机器人关节。
另外，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
那么，两类减速器的原理和优劣势到底是什么呢？谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。
波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。
波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。
在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
综上可见，看似简单的减速器，实则是对我国工业基础系统的挑战。
成都有专业的公司在研发这类减速器，对于这样的精密仪器，选择要慎重，建议大家去公司实际考察一下。
谐波减速器组成工作原理
1. 引言谐波减速器是一种新型的机械传动装置，它采用柔性变形元件（铰链、齿轮或绳索等）来实现输入轴与输出轴之间的传递力矩和转速的调节。
谐波减速器具有结构简单、体积小、传动精度高、噪音低等优点，广泛应用于机床、机器人、航空航天等领域。
2. 基本构成谐波减速器主要由以下几部分组成： - 转动体：由两个主齿轮和一个柔性变形的谐波波发生器构成。
- 静止体：由内外球面和管状波导构成。
3. 工作原理当输入轴转动时，谐波波发生器周围的柔性变形元件会由于变形而产生谐波波动。
这些谐波波动将从波发生器的输入端传输到输出端，同时由于柔性元件的特性，波导管上的内外球面会产生一定的变形，使得输出轴产生相应的旋转。
具体的工作过程如下：步骤一：变形波导形成初始位置谐波减速器的初始状态是变形波导形成平衡位置，此时内外球面的中心与波导管的中心处于同一轴线上。
同时，谐波波发生器也处于初始位置，使得内外球面之间的柔性变形元件松弛。
步骤二：输入轴转动当输入轴开始转动时，通过输入端的柔性变形元件与谐波波发生器相连的齿轮开始转动。
由于输入端的齿轮和谐波波发生器的齿轮为啮合关系，输入轴的转动会引起谐波波发生器齿轮的转动。
步骤三：谐波波发生器齿轮转动谐波波发生器是谐波减速器的核心部件，它由多个齿轮组成，且齿轮的齿数比输入端和输出端的齿轮多。
当输入轴转动一周时，谐波波发生器的齿轮会转动多周，产生大量的谐波波动。
步骤四：谐波波动传递到输出端谐波波动由谐波波发生器的输出端传输到输出端的波导管上。
谐波波导管由内外球面和波导构成，内外球面中心与波导管中心轴线重合。
当谐波波动传递到波导管时，会引起波导管的变形。
步骤五：变形波导引起输出轴转动波导管的变形会通过内外球面的啮合关系引起输出轴的转动。
由于内外球面的齿数不同，内球面的中心轴线固定不动，而外球面则会根据谐波波动的传输而发生相对位移。
步骤六：输出轴输出动力输出轴的转动即为谐波减速器的输出动力。
输出轴通过与外球面的固联结构连接，将转动动力转移到输出端。
(完整版)工业机器人核心部件-谐波减速器
工业机器人核心部件-谐波减速器作者:csuzhm2009-03-24 00:18 星期二晴机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：1）RV减速机构；2）谐波减速机械；3）摆线针轮减速机构；4）行星齿轮减速机械；5）无侧隙减速机构；6）蜗轮减速机构；7）滚珠丝杠机构；8）金属带／齿形减速机构；9）球减速机构。
其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。
以下内容摘自百度百科（稍有修改）：谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。
谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
（一）传动原理它主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮；（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。
柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。
波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。
当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。
周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。
当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n 表示。
常用的是双波和三波两种。
双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。
故为目前应用最广的一种。
谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即z2－z1=n式中z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。
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工业机器人核心部件-谐波减速器
晴星期二2009-03-24 00:18 csuzhm:作
者．
机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：1）RV减速机构；
2）谐波减速机械；
3）摆线针轮减速机构；
4）行星齿轮减速机械；
5）无侧隙减速机构；
6）蜗轮减速机构；
7）滚珠丝杠机构；
8）金属带／齿形减速机构；
9）球减速机构。
其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。
以下内容摘自百度百科（稍有修改）：
谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。
谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
（一）传动原理
它主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。
柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。
波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。
当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。
周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。
当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由．
啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n 表示。
常用的是双波和三波两种。
双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。
故为目前应用最广的一种。
谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即
z2－z1=n
式中z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。
当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为
i=-z1/(z2-z1)
双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。
上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。
由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。
（二）特点
1．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达i=70～500。
3．体积小、重量轻。
4．传动效率高、寿命长。
5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。
广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。
当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。
波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。
此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。
这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连脱开这四种状态循环往复不断地改变各—啮出—啮合—续转动，就使柔轮齿的啮入．
自原来的啮合状态。
这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。
同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿；同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。
依此类推，波发生器相对
刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。
柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。
由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。
(1) 结构型式
谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮(如图1所示)。
三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传
动。
．
图1
(2) 工作原理
谐波传动减速器的工作原理如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。
在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。
由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。
由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
2
图。